1、KRC4 配置作为 ProfiNet 从站 KRC4 默认不支持 ProfiNET ，如果需要使用 ProfiNET 则需要安装相应的软件包。 有两种软件包： KUKA.ProfiNet Controller / Device: Includes Profinet Controller, Profinet Device and Profisafe Device. KUKA.ProfiNet Device: Includes Profinet Device and Profisafe Device. 如果要配置 KRC4 作为 ProfiNET 主站，就需要第一个软件包。默认两种都支持KRC4
2、作为 DEVICE。 一、 Hardware Preparation 硬件准备 ProfiNET 的网线连接 RJ-45 接口 ProfiNET 通过 KRC4 的 KLI 接口进行连接。 二、 Software Preparation 软件准备 KRC4 控制器安装 ProfiNET 软件包，如 PROFINET KRC-NEXXT V3.1。 PLC 端的组态。其 GSDML 文件可以从 WorkVisual 安装程序包里获取，如 GSDML-V2.25-KUKARoboterGmbH-KUKARobotController-20130808.xml。请参阅 KUKA ProfiNET 文
3、档。 与 KSS 相对应的 WorkVisual 版本。如 WorkVisual V3.X 三、 Hardware Connection 硬件连接 通过网线将 KRC4 控制器与上级 ProfiNET 控制器连接。 四、 Software Configuration 软件配置 1. KRC4 KLI 接口 IP 地址设置 在 KLI 接口设置 KRC4 作为 ProfiNet 从站 Device 的 IP 地址。注意不要使用系统保留的地址范围。 参考： PROFINET。 2. WorkVisual 中总线配置 使用 WoV 连接 KRC4 控制器，打开当前项目，上传至电脑，另存为相应的项目名
4、字，保存。 在 WorkVisual 中，展开 Bus structure，在此节点 上添加 PROFINET 在插入的 PROFINET 节点上点击右键 Setting ，进入设置页面 1. 勾选 “Active PROFINET device stack” 激活 DEVICE 属性 2. 在 “Device name” 中输入正确的设备名。（此项 为强制） 3. 如果不使用 ProfiSafe ，则设置 Number of safe I/Os 为 0 4. 在 “Number of I/Os” 中选择 I/O 位数。要与 PLC 中组态一致。 5. 在 “Profinet version”
5、 中选择 v8.3 PNet 3.1 6. 其他保持默认即可 保存后可下载到 KRC4 。 五、 IO mapping 输入输出映射设置 1. 上面完成了接口的设置，即可继续进行 PLC 的 IO 和机器人 IO 之间的映射 2. 具体过程不再赘述，参见 WorkVisual 中映射输入输出 IO MAPPING 。 3. 我们可约定从地址 129 起，作为与 PLC 通讯的起始地址。参见 KUKA 编程规范 。 六、 Configuration Deployment 批量部署配置 1. 如果有多台机器人控制器需要配置相同的 PROFINET，参考 批量部署配置 Bulk Configuration
