1、本课程教学内容与学时分配,绪论 （2h） 液压放大元件 （10h） 液压动力机构 （8h） 机液伺服系统 （2h） 电液伺服阀 （8h） 电液伺服系统 （6h） 实验 （2h）,教材和参考书目,王春行主编液压控制系统北京：机械工业出版社，2002 关景泰机电液控制技术同济大学出版社 HE梅里特著陈燕庆译液压控制系统北京：科学出版社，1976 李洪仁著液压控制系统北京：国防工业出版社，1981 刘长年著液压伺服系统的分析与设计北京：科学出版社，1985,先修课程：,流体力学、液压传动、自控原理等相关网站： 1，http:/ 2，http:/ 3，http:/eeayih- 4，http:/ 5，
2、http:/www.cylinder- 课程成绩评定：考勤、作业、实验：40%期末考试：60%,第1章 绪论,1.1.1 伺服控制系统的工作原理液压伺服控制系统是以液压动力元件作驱动装置所组成的反馈控制系统。在这种系统中，输出量（位移、速度、力等）能够自动地、快速而准确地复现输入量的变化规律，与此同时，还对输入信号进行功率放大，因此也是一个功率放大装置。,输出位移能自动地、快速而准确地复现输入位移 变化。 原因：阀体与液压缸缸体刚性的连接在一起，构 成了负反馈闭环控制系统。液压缸的输出位移能 够连续不断的反馈到阀体上，与滑阀阀芯的输入 位移相比较，得出两者之间的偏差，这个偏差就 是开口量。有开
3、口量就有压力油输入到液压缸， 驱动液压缸运动（减小偏差），直到输入位移与 输出位移相一致为止。系统靠偏差来工作的。,另一方面，该系统移动阀芯所需的信号功 率很小，而系统的输出功率可以很大，故 也是一个功率放大装置。液压能的控制是 靠偏差的大小控制的，因此伺服系统也是 一个控制液压能源输出的装置,上图中输出量为位移，故可称为位置伺服控制 系统。 该系统中，输入信号与反馈信号都是由机械构 件完成的，故也称为机械液压伺服控制系统。 液压元件为滑阀，运用节流原理工作，故也称 为节流式或者阀控式液压伺服系统。,电液伺服阀作为液压控制元件 阀控式电液位置伺服系统,液压马达,变量泵,泵控式电液速度控制系统原
4、理图,1.1.2 电液伺服控制系统的组成,1 输入元件也称指令元件，可以是机械的、电气的、气动的等，如靠模、指令电位器、计算器等 2 反馈测量元件各种传感器 3 比较元件 给出偏差信号 4 放大转换元件（机）电液伺服阀 5 执行元件液压缸、液压马达 6 控制对象负载,反馈测量元件,放大转换元件,执行元件,1.2 液压伺服控制的分类,1 按系统输入信号的变化规律分定值控制系统输入信号为定值程序控制系统输入信号按给定的规律变化伺服控制系统输出量能够准确、快速地复现输入量的变化规律,1.2 液压伺服控制的分类(续),2 按被控物理量的名称不同分位置伺服控制系统速度伺服控制系统施力伺服控制系统其它物理
5、量的控制系统,1.2 液压伺服控制的分类(续),3 按液压动力元件的控制方式或元件的形式分,阀控：响应速度快、控制精度高、结构简单，但效率低泵控：效率高，响应速度较慢，结构复杂，操作变量机构所需力较大，需专门的操作机构,1.2 液压伺服控制的分类(续),4 按信号传递介质的形式分类机液伺服系统输入信号、反馈信 号、比较均用机械部件实现 电液伺服系统均用电子元件实现 气液压伺服系统气动元件实现,1.3 液压伺服控制的优缺点,1 优点： a. 液压元件的功率质量比和力矩惯量比（或力质量比）大体积小，重量轻，加速度性好。 b. 液压动力元件快速性好，系统响应快。 c.控制精度高。（液压刚度大，泄露小
6、。） d. 液压油能兼起润滑剂作用，从而使元件寿命延长，远比气动系统优越。,1.3 液压伺服控制的优缺点(续),2 缺点： a. 抗污染能力差，对工作油液的清洁度高 b. 油液的体积弹性模量随油温和混入的空气含量而变化 c. 密封不当，容易引起外漏，造成环境污染 d. 精度要求高，成本高 e. 液压能源获得与远距离传输不如电气系统,1.4 液压伺服控制的应用,液压伺服控制是一门新兴的科学技术，是 液压技术一个分支，也是控制领域的一个分支。在武器自动化和工业自动化应用的较多。而 今，凡是需要大功率、快速、精确反应的控制系 统，都可以应用液压伺服控制技术,1940年，飞机上出现了电液伺服系统，坦克
7、装甲车应用机液伺服转向系统。 1950年代，出现了快速响应的永磁力矩马达拖动滑阀，提高了电液伺服阀的响应速度。 1960年代，干式力矩马达的研制成功，使得电液伺服阀的性能日趋完善。,随着材料和工艺技术的进步，电液伺服阀的成本不断降低，性能不断提高，使得电液伺服系统应用更加广泛。但是由于电液伺服阀对液体的清洁度要求十分苛刻，系统效率低、能耗大，综合费用还是相当高。由此，一种可靠、价廉、控制精度和响应速度均能满足工业控制需要的电液比例控制技术应运而生，得到比电液伺服阀远为广泛的应用。,在军事工业中，用于飞机的操纵系统、雷达跟踪和舰艇的舵机装置、导弹的位置控制、坦克火炮的稳定装置等。 在民用工业中，用于仿形或者数控机床，船舶舵机和消摆系统，冶金方面的钢带跑偏控制、张力控制，工程车辆转向系统、汽车的无人驾驶、自动变速、主动悬挂，试验装置方面的抗震试验台、材料试验机、道路模拟试验系统等。,
