1、单伺服横走机械手控制系统硬件配置说明V3.42011新睿电子科技有限公司2011-8-28SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 21电路板接线图2交流配线图SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 33各器件连接编号 说明CNOP DSUB-15 母座，与手持操作器连接CNSV DSUB-15 公座，与伺服驱动器连接CNPWR 控制系统电源输入，与 24VDC 开关电源连接CNIOPWR IO 端口电源输出，给外部气阀、接近开关等供电CN11 与调位电机板连接SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 44主控板1SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 5接口编号 说明 接
2、口编号 说明CNOP 连接至手持操作器 CNSV 连接至伺服驱动器CN1 机械手向注塑机输出信号接口 CN2 机械手向注塑机输出信号接口CN3 机械手从注塑机输入信号接口 CN4 机械手从注塑机输入信号接口CN5 机械手输入信号接口 CN6 机械手输入信号接口CN7 机械手输入信号接口 CN8 机械手输出信号接口CN9 机械手输出信号接口 CN10 机械手输出信号接口CN11 连接至调位电机板 SWITCH 系统配置开关CNPWR 系统电源输入 CNIOPWR 机械手 IO 端口电源输出SWITCH 设置开关编号 ON OFF1 双臂机械手 单臂机械手2 横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服
3、机械手：变频横走横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：气动横走CN1 接口明细CN1-1 EMO-1 允许开模信号输出 1CN1-2 EMO-2 允许开模信号输出 2CN1-3 EMC-1 允许关模信号输出 1CN1-4 EMC-2 允许关模信号输出 2CN1-5 EEF-1 允许顶针前进信号输出 1CN1-6 EEF-2 允许顶针前进信号输出 2CN1-7 MAF-1 周期启动信号输出 1CN1-8 MAF-2 周期启动信号输出 2CN2 接口明细CN2-1 EEB-1 允许顶针后退信号输出 1CN2-2 EEB-2 允许顶针后退信号输出 2CN2-3 EXT-1 扩展输出信号输出
4、1CN2-4 EXT-2 扩展输出信号输出 2CN2-5 ESR-1 机械手紧急停止信号输出 1CN2-6 ESR-2 机械手紧急停止信号输出 2CN3 接口明细CN3-1 AUTO-1 注塑机全自动信号输入 1CN3-2 AUTO-2 注塑机全自动信号输入 2CN3-3 SDM-1 安全门信号输入 1CN3-4 SDM-2 安全门信号输入 2CN3-5 MCP-1 关模完信号输入 1CN3-6 MCP-2 关模完信号输入 2CN3-7 MOP-1 开模完信号输入 1CN3-8 MOP-2 开摸完信号输入 2SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 6CN4 明细CN4-1 L- IO 端
5、口电源地CN4-2 MID 中板模信号输入CN4-3 ESM 注塑机紧急停止信号输入CN4-4 RJT 不良品信号输入CN4-5 EXT 扩展输入信号输入CN4-6 L+ IO 端口电源CN5 明细CN5-1 L- IO 端口电源地CN5-2 X8横走单伺服机械手：主臂上行到位信号输入；主臂单伺服机械手：伺服上行极限信号输入；CN5-3 X9横走单伺服机械手：主臂下行到位信号输入；主臂单伺服机械手：伺服下行极限信号输入；CN5-4 X10 主臂引拔进到位信号输入CN5-5 X11 主臂引拔退到位信号输入CN5-6 X12 主臂回正到位信号输入CN5-7 X13 主臂侧姿到位信号输入CN5-8
6、X14 主臂吸确认信号输入CN5-9 X15 主臂抱确认信号输入CN6 明细CN6-1 L- IO 端口电源地CN6-2 X16 副臂上行到位信号输入CN6-3 X17 副臂下行到位信号输入CN6-4 X18 副臂引拔进到位信号输入CN6-5 X19 副臂引拔退到位信号输入CN6-6 X20 副臂夹确认信号输入CN6-7 X21 扩展输入信号输入CN6-8 X22 扩展输入信号输入CN6-9 X23 气压监测信号输入CN7 明细CN7-1 L- IO 端口电源地CN7-2 X24 伺服原点信号输入CN7-3 X25横走单伺服机械手：伺服极限点信号输入；主臂单伺服机械手：横行安全门点信号输入；C
7、N7-4 X26横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横入减速点信号输入；CN7-5 X27 横走取物点信号输入;CN7-6 X28横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横出减速点信号输入;CN7-7 X29 横走置物点信号输入;CN7-8 L+ IO 端口电源CN8 明细SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 7CN8-1 Y5横走单伺服机械手：主臂下行信号输出;主臂单伺服机械手：没有作用；CN8-2 Y6 主臂引拔进信号输出CN8-3 Y7 主臂回正信号输出CN8-4 Y8 主臂侧姿信号输出CN8-5 Y9 主臂吸信号输出CN8-6 Y10 主臂抱信号输出CN8-7
8、Y11横走单伺服机械手：主臂慢速下行信号输出；主臂单伺服机械手：没有作用；CN8-8 L+ IO 端口电源CN9 明细CN9-1 Y12 副臂下行信号输出CN9-2 Y13 副臂引拔退信号输出CN9-3 Y14 副臂夹信号输出CN9-4 Y15 副臂慢速下行信号输出（横行伺服机械手）CN9-5 Y16 扩展输出信号输出CN9-6 L+ IO 端口电源CN10 明细CN10-1 Y17横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横入信号输出（外接继电器） ；CN10-2 Y18横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横出信号输出（外接继电器） ；CN10-3 Y19横走单伺服机械手：没有
9、作用；主臂单伺服机械手：横行速度信号输出（外接继电器） ；CN10-4 Y20横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横行刹车信号输出（外接继电器） ；CN10-5 Y21 警示灯信号输出CN10-6 Y22 报警器信号输出CN10-7 Y23 扩展输出信号输出CN10-8 L+ IO 端口电源CN11 明细CN11-1 L- IO 端口电源地CN11-2 DIR 调位马达正转/反转选择CN11-3 M5 副臂距离调位马达启动/停止CN11-4 M4 副臂位置调位马达启动/停止CN11-5 M3 副臂上位调位马达启动/停止CN11-6 M2横走单伺服机械手：主臂距离调位马达启动/停止；主
10、臂单伺服机械手：没有作用；CN11-7 M1 主臂位置调位马达启动/停止CN11-8 M0 主臂上位调位马达启动/停止SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 8CN11-9 L+ IO 端口电源CNIOPWR 明细CNIOPWR-1 L- IO 端口电源地CNIOPWR-2 L- IO 端口电源地CNIOPWR-3 L+ IO 端口电源CNIOPWR-4 L+ IO 端口电源CNPWR 明细CNPWR-1 L+ 系统电源CNPWR-2 L- 系统电源地CNPWR-3 FG 保护地CNPWR-4 L+ 系统电源CNPWR-5 24V 内核电源5变频器接口对于主臂伺服机械手，如果横行部份使用
11、变频马达，则横入、横出、马达速度选择和马达刹车信号需要外部使用继电器连接，与变频器接口信号如下图所示：D C 2 4 VY 1 7 横 入Y 1 8 横 出公 共 点Y 1 9 速 度变 频 器SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 96 调位马达板CN3 接口明细（220VAC 电源输入）CN3-1 220L 220V 火线输入CN3-2 220N 220V 零线输入CN3-3 PE 保护地CN6 接口明细（连接到主控板）CN6-1 24V 24V 电源输入CN6-2 DIR 各调位马达正转/反转选择CN6-3 M0 主臂上位调位马达启动/停止CN6-4 M1 主臂位置调位马达启动/停
12、止CN6-5 M2 主臂距离调位马达启动/停止CN6-6 GND 24V 电源地CN22 接口明细(连接到主控板)SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 10CN22-1 M3 副臂上位调位马达启动/停止CN22-2 M4 副臂位置调位马达启动/停止CN22-3 M5 副臂距离调位马达启动/停止M0 接口明细（接主臂上位调位马达）CN1-1 220L 220V 零线CN1-2 CW 正转CN1-3 CCW 反转M1 接口明细（接主臂位置调位马达）CN2-1 220L 220V 零线CN2-2 CW 正转CN2-3 CCW 反转M2 接口明细（接主臂距离调位马达）CN4-1 220L 22
13、0V 零线CN4-2 CW 正转CN4-3 CCW 反转M3 接口明细（接副臂上位调位马达）CN6-1 220L 220V 零线CN6-2 CW 正转CN6-3 CCW 反转M4 接口明细（接副臂位置调位马达）CN7-1 220L 220V 零线CN7-2 CW 正转CN7-3 CCW 反转M5 接口明细（接副臂距离调位马达）CN8-1 220L 220V 零线CN8-2 CW 正转CN8-3 CCW 反转CN9 接口明细（接马达启动电容）CN9-1 接电容CN9-2 不使用CN9-3 接电容CN10 接口明细CN10-1 24V 24V 电源CN10-2 M0_CW 接主臂上位调位马达正转极
14、限CN10-3 GND 24V 电源地CN11 接口明细CN11-1 24V 24V 电源CN11-2 M0_CCW 接主臂上位调位马达反转极限CN11-3 GND 24V 电源地CN12 接口明细CN12-1 24V 24V 电源SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 11CN12-2 M1_CW 接主臂位置调位马达正转极限CN12-3 GND 24V 电源地CN13 接口明细CN13-1 24V 24V 电源CN13-2 M1_CCW 接主臂位置调位马达反转极限CN13-3 GND 24V 电源地CN14 接口明细CN14-1 24V 24V 电源CN14-2 M2_CW 接主臂距离
15、调位马达正转极限CN14-3 GND 24V 电源地CN15 接口明细CN15-1 24V 24V 电源CN15-2 M2_CCW 接主臂距离调位马达反转极限CN15-3 GND 24V 电源地CN16 接口明细CN16-1 24V 24V 电源CN16-2 M3_CW 接副臂上位调位马达正转极限CN16-3 GND 24V 电源地CN17 接口明细CN17-1 24V 24V 电源CN17-2 M3_CCW 接副臂上位调位马达反转极限CN17-3 GND 24V 电源地CN18 接口明细CN18-1 24V 24V 电源CN18-2 M4_CW 接副臂位置调位马达正转极限CN18-3 GND
16、 24V 电源地CN19 接口明细CN19-1 24V 24V 电源CN19-2 M4_CCW 接副臂位置调位马达反转极限CN19-3 GND 24V 电源地CN20 接口明细CN20-1 24V 24V 电源CN20-2 M5_CW 接副臂距离调位马达正转极限CN20-3 GND 24V 电源地CN21 接口明细CN21-1 24V 24V 电源CN21-2 M5_CCW 接副臂距离调位马达反转极限CN21-3 GND 24V 电源地SINROBOT2010新睿电子科技有限公司 126与 SPI及 Euromap12标准配线图65432178123456机械手紧急停止 1机械手紧急停止 21 92 7允许顶针退2 13 2模区安全 2模区安全 12 61 8允许顶针进2 2允许开模2 8允许关模1 7123456机械手参考电位 L -9注塑机紧急停止1不良品78123456开模完关模完21 2安全门31 1全自动1 081 6C N 3C N 4C N 1C N 22 4 V D C机械手端S P I 注塑机端
