1、三坐标测量机基础培训教程无锡职业技术学院2008 年 6 月2前言机械设计、制造及检测是机械工程领域的三大技术支柱及研究内容。随着计算 机辅助技术的发展，计算机辅助设计、制造及检测的应用日益普及，尤其是计算机 辅助设计和制造技术，在目前的机械类课程教学中起到越来越重要的作用。随着我国机械工业的迅速发展和市场竞争的日益激烈，计算机辅助检测技术作 为提高产品质量的重要手段以及逆向工程技术的发展，也日渐形成为一门独立的学 科获得了迅速的发展。在工业应用上，各种计算机辅助检测工艺及系统推陈出新。 除传统的三坐标测量机外，近几年发展起来许多新的检测工艺如激光扫描测量、影 像测量、照相测量等等。检测设备除
2、传统的台式机外，还涌现了关节臂式、手持式 等测量设备。而目前高校机械工程教学中对检测领域的教学还仅限于传统的工具阶 段，虽有“互换性及技术测量基础”，“几何量精度设计与检测”，“形状与位置 公差”等与检测相关的课程，但这些课程的教学还局限于传统的游标卡尺、千分 尺、水平仪等简单检测工具的教学。对基于计算机辅助检测技术的新一代高精度、 高柔性、数字化的检测原理及工业应用领域几乎没有涉及。显然这是今后机械和仪 器仪表类课程教学和改革中必须加强的内容，以提高学生的实际动手能力和适应社 会需要的能力。本校本教程过小容负责编辑整理，在编写过程中得到了三坐标测量机生产厂家其他有关高等院校和职业技术学院的大
3、力支持与帮助，同时还参阅了几十种相关的书籍及其他文章资料，谨在此予以致谢。由于编者的水平所限，书中难免存在着缺点或疏漏，恳请批评指正。3目 录第一章 计算机辅助检测技术概论 1.1 计算机辅助检测的基本概念1.2 计算机辅助检测技术与系统1.3 三坐标测量机 1.4 计算机辅助检测技术的应用 1.5 计算机辅助检测技术的发展趋势1.6 标准球定义与检验1.7 几何元素构造第二章 三 坐 标 测 量 软件MWorks-DMIS简介 2.1 MWorks-DMIS 软件的主要功能特性 2.2 MWorks-DMIS 软件的安装与启动 2.3 MWorks-DMIS 软件的用户界面 2.4 软件的环
4、境、视图与窗口 第三章 三坐标测量机测头系统配置 3.1 分步式配置测头系统3.2 向导式创建测头系统 第四章 三坐标测量机坐标系的建立与变换 4.1 坐标系的建立4.2 坐标系的旋转、平移、清零与转换 4.3 坐标系的存储、调用与删除 第五章 零件几何特征的测量 5.1 点 线 面测量5.2 圆 圆柱 圆锥的测量5.3 球 椭圆的测量5.4 曲线 曲面的测量5.6 点云与数模对比测量第六章 几何特征的构造 6.1 求交46.2 平分6.3 拟合6.4 投影 6.5 相切到6.6 相切过6.7 垂直过 6.8 平行过6.9 移位第七章 零件的公差分析 7.1 尺寸公差 7.2 形状公差 7.3
5、 定位公差 7.4 定向公差 7.5 跳动公差 7.6 截面绑定 7.7 数模对比设置 第八章 三坐标测量机的测量文件 8.1 测量文件的存储与调用8.2 测量文件的编辑与修改8.3 测量文件的重复执行8.4 CAD 模型的输入输出 5第 一 章 计 算 机 辅 助 检 测 技 术 概 论1.1 计 算 机 辅 助 检 测 的 基 本 概 念在传统的机械检测领域，游标卡尺、千分尺、螺旋测微仪等工具是手工检测机械零件或装 配件的主要工具。这种检测方式的优点是成本低、检测方便、易学易用，但缺点是检测精度不 高、检测效率低、对于复杂零件的检测无能为力。自上世纪七十年代以来，计算机辅助工程技术获得了迅
6、猛的发展。在机械工程领域，计算 机辅助工程在设计、加工、分析、检测以及制造过程管理方面都获得了广泛的应用，形成了一系列的新兴学科，如计算机辅助设计（CAD）、计算机辅助制造（CAM ）、计算机辅助分析（CAE）、计算机辅助检测（CAI ）、产品数据管理（PD M）等等。 计算机辅助检测是综合利用机电技术、计算机技术、控制及软件技术而发展起来的一项新技术，其特点是测量精度高、测量柔性好、测量效率较高，尤其是对复杂零件的检测，更是传 统测量方法所无法比拟的。经过近几十年的发展，计算机辅助检测系统已经发生了很大的变化。从测量原理上来看， 计算机辅助检测技术已经由当初的接触式测量扩展到非接触以及复合式
7、测量。测量的设备也由 当初唯一的三坐标测量机扩展到目前的 激光测量仪、影像（视频）测量仪、照相（摄影）测量 仪等检测工艺比较丰富的产品系列。顾名思义，接触式测量仪就是指测量器具通过与被测工件的表面接触获取物体表面的坐标 信息。接触式测量的典型产品是三坐标测量机。非接触式测量是指利用工业 CCD 镜头或激光对物体表面进行测量从而获得物体三维坐标 信息的测量工具。目前此类系统主要有激光测量仪、影像（视频）测量仪、照相（摄影）测量 仪等。复合式测量则是指在同一个测量工具上集成了两种以上的测量方式，如接触式的探针测头 和影像测量或激光测量。1.2 计 算 机 辅 助 检 测 技 术 与 系 统1.2.
8、1 接 触 式 测 量 系 统接触式测量是指在测量过程中测量工具与被测工件表面直接接触而获得测点位置信息的测 量方法。目前常用的接触测量方法包括：三坐标测量机、关节臂式柔性三坐标测量机等。不同的接触式测量方法具有不同的测量原理。对于三坐标测量机而言，测量机是由三个带 有光栅尺的坐标轴组成，当测头在测量过程中移动时，附着在光栅尺上的读书头可以读出移动 的光栅格数，由软件将走过的光栅格数根据光栅的分辨率记录并转化为长度值，然后由数据处 理软件进行相应的数学运算，求出被测点的位置以及被测几何元素的参数，如圆的半径、直径 和圆心位置等。图 1-1 给出了工业用三坐标测量机的结构示意图。对于柔性关节臂三
9、坐标测量机而言，机器的定位采用的是圆光栅，机器的任一关节旋转 时，可以根据球坐标系算出测针当前的空间位置。机器通过数据采集卡将空间位置信息传出， 然后由数据处理软件进行处理。6图 1-1 三坐标测量机1.2.2 非 接 触 式 测 量 系 统非接触式测量是指在测量过程中测量工具与被测工件表面不发生直接接触而获得测点信息 的测量方法。目前常用的非接触测量方法包括：激光扫描、影像测量、照相测量和工业 CT 扫 描等。下面简单介绍一下常用的几种工艺方法。1.2.2.1 激 光 扫 描 测 量激光扫描测量系统是近二十年来发展起来的一项新的测量工艺，它利用三角测量法的原 理，可以迅速获取物体表面的三维几
10、何信息。三角测量法有被动三角测量和主动三角测量两 种，被动三角测量法假设物体自发光；相反，主动三角测量法则是用激光照亮目标。三角测量的基本原理是由半导体激光器发出的激光通过聚光透镜在被测曲面上结成光点并 反射，光敏元件(如PSD) 接收其散射光，根据其在PSD 上的位置，即可测出被测点的空间坐 标。图1-2 给出了被动三角法的测量原理。7图 1-2 三角法测量原理激光扫描可以根据激光光源的不同可以分为点扫描和线扫描两种。一般点扫描获取点的速 度在每秒几十点以上。而线扫描可根据线宽，得到从一万到几万的扫描采点速度。根据激光扫描系统的机械结构，激光扫描可分为台式、关节臂式以及手持式三种。台式激 光
11、扫描系统与三坐标测量的机械结构类似，有工作台、XYZ 坐标轴、光栅尺、运动导轨等，有 些测量系统还增加了旋转台，从而使系统的扫描功能获得进一步的增强。图 1-3 给出了一种台 式和关节臂式激光扫描仪的示意图。a. 台式激光扫描系统 b. 关节臂式激光扫描系统图 1-3 激光扫描系统示意图关节臂式激光扫描系统是在关节臂式测量系统的基础上增加激光扫描测头而形成的。关节 臂式测量机，又称柔性测量臂，由于机器操作比较灵活，目前在工程上已经广泛应用，如对汽 车和飞机内部的测量，生产现场的测量等等。关节臂式激光扫描系统目前以 5、6 、7 个自由度的设备最多。81.2.2.2 图 像 测 量图像测量又称
12、CCD 测量、影像测量或视频测量。它通过工业 CCD 镜头对物体表面扫描和 光电转换功能将空间的光强分布转换为时序的图像信号，并根据确定的时空参数间的相互关系 获得物体空间分布的状态数据。图 1-4 给出了一个完整的 CCD 图像测量系统。图 1-4 影象测量系统示意图1.2.2.3 照 相 （ 摄 影 ） 测 量照相（摄影）测量是指利用相机对物体多个角度测量得到图像信息，再根据空间物体投影 的原理，利用物体表面的标志点信息对物体进行三维空间位置的反算，进而求出物体表面标志 点的三维信息。图 1-5 给出照相测量的原理图。首先利用相机对物体表面进行 拍摄，从不同角度拍出若干照片。由软件计算出每
13、张照片中的摄 像机的位置。软件再由每个照片位置计算出三 维空间中的光线交叉。9通过使用多个照片，可以获得整个物体的全部情况。图 1-5 照相测量原理示意图照相测量在大地、建筑、空间测量中比较普及，在机械测量行业中的应用尚不普遍。近几 年来，基于照相测量的技术发展很快，除国际上一些知名的产品外，国内也已经发展起来。1.2.3 复 合 式 测 量 系 统复合式测量系统是指在同一个测量系统上集成两个以上的测量工艺或方法，常见的复合式 测量机有三坐标测量机与激光扫描的集成、三坐标测量机与图像测量的集成，以及上述三种测 量工艺的集成等。复合式测量系统的优点是利用同一台测量机，可以测量一个零件的不同特征，
14、从而使测量 的结果更准确，效率更高，并节约机器的购置成本。比如，对于既有复杂曲面又有典型几何元 素形状的机械零件来说，利用三坐标的接触式测量方法和激光测量方法就可以取得较好的测量 效果。而对于一些大量以平面特征为主的零部件来说，图像测量与三坐标的配合则效果会更 好。1.3 三 坐 标 测 量 机1.3.1 三 坐 标 测 量 机 的 发 展 及 工 作 原 理一 、 三 坐 标 测 量 机 的 产 生三 坐 标 测 量 机 （ Coordinate Measurement Machine，简称 CMM）,又称三坐标测量仪，是20 世纪 60 年代发展起来的一种新型高效的精密测量仪器。它的出现，
15、一方面是由于自动机 床、数控机床高效率加工以及越来越多复杂形状零件加工需要有快速可靠的测量设备与之配 套；另一方面是由于计算机技术、数字控制技术以及精密加工技术的发展为三坐标测量机的产 生提供了技术基础。1960 年，英国 FERRANTI 公司研制成功世界上第一台三坐标测量机，到 20 世纪 60 年代末，已有近十个国家的三十多家公司在生产三坐标测量机，不过这一时期的三坐 标测量机尚处于技术的发展阶段。进入 20 世纪 80 年代后，以海克斯康、德国蔡氏、英国 LK、 日本三丰等为代表的众多公司不断采用新的检测技术，推出新的产品，使得三坐标测量机的发 展速度加快。现代三坐标测量机不仅能在计算
16、机控制下完成各种复杂测量，而且可以通过与数 控机床交换信息，实现对加工的控制，并且还可以根据测量数据，实现逆向工程。目前，三坐 标测量机已广泛应用于机械制造业、汽车工业、电子工业、航空航天工业和国防工业等各部 门，成为现代工业检测和质量控制不可缺少的精密测量设备。二 、 三 坐 标 测 量 机 的 组 成 及 工 作 原 理（一）三坐标测量机的组成 三坐标测量机是典型的机电一体化设备，它由机械系统、测头系统、电气系统、以及计算 机和软件四大部分组成。（1）机械系统：一般由三个正交的直线运动轴构成。如图 1-6 所示结构中，X 向导轨系 统装在工作台上，移动桥架横梁是 Y 向导轨系统，Z 向导轨
17、系统装在中央滑架内。三个方向轴 上均装有光栅尺用以度量各轴位移值。（2）电气系统：除机械系统外，三坐标测量系统中的光栅尺、光栅读数头、数据采集 卡、自动系统的运动控制卡、接口箱、电缆线、电机等构成了三坐标测量机的电气系统。（3）测头系统：测头系统是三坐标测量机的数据采集器，其作用是获取当前坐标位置的信息。测头系统按其组成有两类：机械式测头和电气式测头两种。10（4）计算机和软件系统：一般由计算机、数据处理软件系统组成，用于获得被测点的坐 标数据，并对数据进行计算处理。6Y 324X51图 1-6 三坐标测量机的组成原理1工作平台 2移动桥架 3中央滑架 4Z 轴 5测头 6电气和软件系统（二）
18、三坐标测量机的工作原理 三坐标测量机是基于坐标测量的通用化数字测量设备。它首先将各被测几何元素的测量转化为对这些几何元素上一些点集坐标位置的测量，在测得这些点的坐标位置后，再根据这些点 的空间坐标值，经过数学运算求出其尺寸和形位误差。如图 1-7 所示，要测量工件上一圆柱孔的直径，可以在垂直于孔轴线的截面 I 内，触测内孔壁上三个点（点 1、2、3），则根据这三点的坐标值就可计算出孔的直径及圆心坐标 OI；如果在该截面内触测更多的点（点 1，2，n，n 为测点数），则可根据最小二乘法或最小条件法计算出该截面圆的圆度误差；如果对多个 垂直于孔轴线的截面圆（I，II，m，m 为测量的截面圆数）进行
19、测量，则根据测得点的坐 标值可计算出孔的圆柱度误差以及各截面圆的圆心坐标，再根据各圆心坐标值又可计算出孔轴 线位置；如果再在孔端面 A 上触测三点，则可计算出孔轴线对端面的位置度误差。由此可见， 三坐标测量机的这一工作原理使得其具有很大的通用性与柔性。从原理上说，它可以测量任何 工件的任何几何元素的任何参数。ZA1 I 3OI2O YX图 1-7 坐标测量原理11三 、 三 坐 标 测 量 机 的 分 类（一）按三坐标测量机的技术水平分类1数字显示及打印型 这类三坐标测量机主要用于几何尺寸测量，可显示并打印出测得点的坐标数据，但要获得 所需的几何尺寸形位误差，还需进行人工运算，其技术水平较低，
20、目前已基本被陶汰。2带有计算机进行数据处理型 这类三坐标测量机技术水平略高，目前应用较多。其测量仍为手动或机动，但用计算机处理测量数据，可完成诸如工件安装倾斜的自动校正计算、坐标变换、孔心距计算、偏差值计算 等数据处理工作。3计算机数字控制型 这类三坐标测量机技术水平较高，可像数控机床一样，按照编制好的程序自动测量。（二）按三坐标测量机的测量范围分类1小型坐标测量机这类三坐标测量机在其最长一个坐标轴方向（一般为 X 轴方向）上的测量范围小于500mm，主要用于小型精密模具、工具和刀具等的测量。2中型坐标测量机这类三坐标测量机在其最长一个坐标轴方向上的测量范围为 500 2000mm，是应用最多
21、的 机型，主要用于箱体、模具类零件的测量。3大型坐标测量机这类三坐标测量机在其最长一个坐标轴方向上的测量范围大于 2000mm，主要用于汽车与 发 动机外壳、航空发动机叶片等大型零件的测量。（三）按三坐标测量机的精度分类1精密型三坐标测量机其单轴最大测量不确定度小于 1106 L（L 为最大量程，单位为 mm），空间最大测量不确 定度小于（23）10 6 L，一般放在具有恒温条件的计量室内，用于精密测量。2中、低精度三坐标测量机低精度三坐标测量机的单轴最大测量不确定度大体在 1104 L 左右，空间最大测量不确 定度为（23）10 4 L，中等精度三坐标测量机的单轴最大测量不确定度约为 110
22、5 L，空 间最大测量不确定度为（23）10 5 L。这类三坐标测量机一般放在生产车间内，用于生产 过程检测。（四）按三坐标测量机的结构形式分类 按照结构形式，三坐标测量机可分为移动桥式、固定桥式、龙门式、悬臂式、立柱式等， 见下节。1.3.2 三 坐 标 测 量 机 的 机 械 结 构一 、 结 构 形 式 三坐标测量机是由三个正交的直线运动轴构成的，这三个坐标轴的相互配置位置（即总体结构形式）对测量机的精度以及对被测工件的适用性影响较大。图 1-8 是目前常见的几种三坐 标测量机结构形式，下面对其结构特点和应用范围作简要介绍。图 1-8a 为移动桥式结构，它是目前应用最广泛的一种结构形式，
23、其结构简单，敞开性 好，工件安装在固定工作台上，承载能力强。但这种结构的 X 向驱动位于桥框一侧，桥框移动 时易产生绕 Z 轴偏摆，而该结构的 X 向标尺也位于桥框一侧，在 Y 向存在较大的阿贝臂，这种 偏摆会引起较大的阿贝误差，因而该结构主要用于中等精度的中小机型。图 1-8b 为固定桥式结构，其桥框固定不动，X 向标尺和驱动机构可安装在工作台下方中 部，阿贝臂及工作台绕 Z 轴偏摆小，其主要部件的运动稳定性好，运动误差小，适用于高精度 测量，但工作台负载能力小，结构敞开性不好，主要用于高精度的中小机型。图 1-8c 为中心门移动式结构，结构比较复杂，敞开性一般，兼具移动桥式结构承载能力 强
24、和固定桥式结构精度高的优点，适用于高精度、中型尺寸以下机型。图 1-8d 为龙门式结构，它与移动桥式结构的主要区别是它的移动部分只是横梁，移动部 分质量小，整个结构刚性好，三个坐标测量范围较大时也可保证测量精度，适用于大机型，缺12点是立柱限制了工件装卸，单侧驱动时仍会带来较大的阿贝误差，而双侧驱动方式在技术上较 为复杂，只有 Y 向跨距很大、对精度要求较高的大型测量机才采用。图 1-8e 为悬臂式结构，结构简单，具有很好的敞开性，但当滑架在悬臂上作 Y 向运动 时，会使悬臂的变形发生变化，故测量精度不高，一般用于测量精度要求不太高的小型测量 机。Z Z Z XY YX Y X(a) (b)
25、(c)Z ZX Y X Y ZYX(d) (e) (f)ZZZ YX X X Y Y(g) (h) (i)(a) 移动桥式 (b)固定桥式 (c)中心门移动式 (d) 龙门式 (e)悬臂式 (f) 单柱移动式 (g) 单柱固定式 (h) 横臂立柱式 (i) 横臂工作台移动式图 1-8 三坐标测量机的结构形式图 1-8f 为单柱移动式结构，也称为仪器台式结构，它是在工具显微镜的结构基础上发展 起来的。其优点是操作方便、测量精度高，但结构复杂，测量范围小，适用于高精度的小型数 控机型。图 1-8g 为单柱固定式结构，它是在坐标镗的基础上发展起来的。其结构牢靠、敞开性较 好，但工件的重量对工作台运动
26、有影响，同时两维平动工作台行程不可能太大，因此仅用于测 量精度中等的中小型测量机。图 1-8h 为横臂立柱式结构，也称为水平臂式结构，在汽车工业中有广泛应用。其结构简 单、敞开性好，尺寸也可以较大，但因横臂前后伸出时会产生较大变形，故测量精度不高，用 于中、大型机型。图 1-8i 为横臂工作台移动式结构，其敞开性较好，横臂部件质量较小，但工作台承载有 限，在两个方向上运动范围较小，适用于中等精度的中小机型。13二 、 工 作 台 早期的三坐标测量机的工作台一般是由铸铁或铸钢制成的，但近年来，各生产厂家已广泛采用花岗岩来制造工作台，这是因为花岗岩变形小、稳定性好、耐磨损、不生锈，且价格低 廉、易
27、于加工。有些测量机装有可升降的工作台，以扩大 Z 轴的测量范围，还有些测量机备有 旋转工作台，以扩大测量功能。三 、 导 轨 导轨是测量机的导向装置，直接影响测量机的精度，因而要求其具有较高的直线性精度。在三坐标测量机上使用的导轨有滑动导轨、滚动导轨和气浮导轨，但常用的为滑动导轨和 气浮导轨，滚动导轨应用较少，因为滚动导轨的耐磨性较差，刚度也较滑动导轨低。在早期的 三坐标测量机中，许多机型采用的是滑动导轨。滑动导轨精度高，承载能力强，但摩擦阻力 大，易磨损，低速运行时易产生爬行，也不易在高速下运行，有逐步被气浮导轨取代的趋势。 目前，多数三坐标测量机已采用空气静压导轨（又称为气浮导轨、气垫导轨
28、），它具有许多优 点，如制造简单、精度高、摩擦力极小、工作平稳等。6 A-A543A A21图 1-9 三坐标测量机气浮导轨的结构1工作台 2气垫 3 滚轮 4 压缩弹簧 5导向块 6桥架图 1-9 给出的是一移动桥式结构三坐标测量机气浮导轨的结构示意图，其结构中有六个气 垫 2（水平面四个，侧面两个），使得整个桥架浮起。滚轮 3 受压缩弹簧 4 的压力作用而与导 向块 5 紧贴，由弹簧力保证气垫在工作状态下与导轨导向面之间的间隙。当桥架 6 移动时，若 产生扭动，则使气垫与导轨面之间的间隙量发生变化，其压力也随之变化，从而造成瞬时的不 平衡状态，但在弹簧力的作用下会重新达到平衡，使之稳定地保
29、持 10m 的间隙量，以保证桥 架的运动精度。气浮导轨的进气压力一般为 36 个大气压，要求有稳压装置。气浮技术的发展使三坐标测量机在加工周期和精度方面均有很大的突破。目前不少生产厂 在寻找高强度轻型材料作为导轨材料，有些生产厂已选用陶瓷或高膜量型的碳素纤维作为移动 桥架和横梁上运动部件的材料。另外，为了加速热传导，减少热变形，ZEISS 公司采用带涂层 的抗时效合金来制造导轨，使其时效变形极小且使其各部分的温度更加趋于均匀一致，从而使 整机的测量精度得到了提高，而对环境温度的要求却又可以放宽些。1.3.3 三 坐 标 测 量 机 的 测 量 系 统三坐标测量机的测量系统由标尺系统和测头系统构
30、成，它们是三坐标测量机的关键组成部 分，决定着三坐标测量机测量精度的高低。一 、 标 尺 系 统 标尺系统是用来度量各轴的坐标数值的，目前三坐标测量机上使用的标尺系统种类很多， 它们与在各种机床和仪器上使用的标尺系统大致相同，按其性质可以分为机械式标尺系统（如 精密丝杠加微分鼓轮，精密齿条及齿轮，滚动直尺）、光学式标尺系统（如光学读数刻线尺， 光学编码器，光栅，激光干涉仪）和电气式标尺系统（如感应同步器，磁栅）。根据对国内外 生产三坐标测量机所使用的标尺系统的统计分析可知，使用最多的是光栅，其次是感应同步器 和光学编码器。有些高精度三坐标测量机的标尺系14统采用了激光干涉仪。二 、 测 头 系
31、 统（一）测头 三坐标测量机是用测头来拾取信号的，因而测头的性能直接影响测量精度和测量效率，没有先进的测头就无法充分发挥测量机的功能。在三坐标测量机上使用的测头，按结构原理可分 为机械式、光学式和电气式等；而按测量方法又可分为接触式和非接触式两类。1 机械接触式测头 机械接触式测头为刚性测头，根据其触测部位的形状，可以分为圆锥形测头、圆柱形测头、球形测头、半圆形测头、点测头、V 型块测头等（如图 1-10 所示）。这类测头的形状简 单，制造容易，但是测量力的大小取决于操作者的经验和技能，因此测量精度差、效率低。目 前除少数手动测量机还采用此种测头外，绝大多数测量机已不再使用这类测头。(a) (
32、b) (c) (d) (e) (f)(a) 圆锥形测头 (b) 圆柱形测头 (c) 球形测头 (d) 半圆形测头 (e) 点测头 (f) V 型块测头图 1-10 机械接触式测头2电气接触式测头 电气接触式测头目前已为绝大部分坐标测量机所采用，按其工作原理可分为动态测头 和静态测头。（1）动态测头常用动态测头的结构如图 1-11 所示。测杆安装在芯体上，而芯体则通过三个沿圆周 1200 分布的钢球安放在三对触点上，当测杆没有受到测量力时，芯体上的钢球与三对触点均保持接 触，当测杆的球状端部与工件接触时，不论受到 X、Y、Z 哪个方向的接触力，至少会引起一个 钢球与触点脱离接触，从而引起电路的断
33、开，产生阶跃信号，直接或通过计算机控制采样电 路，将沿三个轴方向的坐标数据送至存储器，供数据处理用。可见，测头是在触测工件表面的运动过程中，瞬间进行测量采样的，故称为动态测头， 也称为触发式测头。动态测头结构简单、成本低，可用于高速测量，但精度稍低，而且动态测头不能以接触状态停留在工件表面，因而只能对工件表面作离散的逐点测量，不能作连续的扫描测量。目前，绝大多数生产厂选用英国 RENISHAW 公司生产的触发式测头。151243 5图 1-11 电气式动态测头1弹簧 2芯体 3测杆 4钢球 5触点（2）静态测头 静态测头除具备触发式测头的触发采样功能外，还相当于一台超小型三坐标测量机。测头中有
34、三维几何量传感器，在测头与工件表面接触时，在 X、Y、Z 三个方向均有相应的位移量输 出，从而驱动伺服系统进行自动调整，使测头停在规定的位移量上，在测头接近静止的状态下 采集三维坐标数据，故称为静态测头。静态测头沿工件表面移动时，可始终保持接触状态，进 行扫描测量，因而也称为扫描测头。其主要特点是精度高，可以作连续扫描，但制造技术难度 大，采样速度慢，价格昂贵，适合于高精度测量机使用。目前由 LEITZ、ZEISS 和 KERRY 等厂 家生产的静态测头均采用电感式位移传感器，此时也将静态测头称为三向电感测头。图 1-12 为 ZEISS 公司生产的双片簧层叠式三维电感测头的结构。测头采用三层
35、片簧导轨形式，三个方向共有三层，每层由两个片簧悬吊。转接座 17 借助 两个 X 向片簧 16 构成的平行四边形机构可作 X 向运动。该平行四边形机构固定在由 Y 向片簧 1 构成的平行四边形机构的下方，借助片簧 1，转接座可作 Y 向运动。Y 向平行四边形机构固定 在由 Z 向片簧 3 构成的平行四边形机构的下方，依靠它的片簧，转接座可作 Z 向运动。为了增 强片簧的刚度和稳定性，片簧中间为金属夹板。为保证测量灵敏、精确，片簧不能太厚，一般 取 0.1mm。由于 Z 向导轨是水平安装，故用三组弹簧 2、14、15 加以平衡。可调弹簧 14 的 上 方 有一螺纹调节机构，通过平衡力调节微电机
36、10 转动平衡力调节螺杆 11，使平衡力调节螺母套13 产生升降来自动调整平衡力的大小。为了减小 Z 向弹簧片受剪切力而产生变位，设置了弹簧2 和 15，分别用于平衡测头 Y 向和 X 向部件的自重。 在每一层导轨中各设置有三个部件：锁紧机构：如图 1-12b 所示，在其定位块 24 上有一凹槽，与锁紧杠杆 22 上的锁紧钢球 23 精确配合，以确定导轨的“零位”。在需打开时，可 让电机 20 反转一角度，则此时该向导轨处于自由状态。需锁紧时，再使电机正转一角度即 可。位移传感器：用以测量位移量的大小，如图 1-12c 所示，在两层导轨上，一面固定磁芯27，另一面固定线圈 26 和线圈支架 2
37、5。阻尼机构：用以减小高分辨率测量时外界振动的影 响。如图 1-12d 所示，在作相对运动的上阻尼支架 28 和下阻尼支架 31 上各固定阻尼片 29 和30，在两阻尼片间形成毛细间隙，中间放入粘性硅油，使两层导轨在运动时，产生阻尼力，避 免由于片簧机构过于灵敏而产生振荡。该测头加力机构工作原理如图 1-12a 所示，其中 X 向加力机构和 Y 向加力机构相同（图中 只表示出了 X 向）。X 向加力机构是利用电磁铁 6 推动杠杆 5，使其绕十字片簧 8 的回转中心 转动而推动中间传力杆 7 围绕波纹管 4 组成的多向回转中心旋转，由于中间传力杆与转接座 17 用片簧相连，因而推动测头在 X 方
38、向“预偏置”。Z 向加力机构是利用电磁铁 9 产生的，当电 磁铁作用时，在 Z 向产生的上升或下降会通过顶杆 12 推动被悬挂的 Z 向的活动导轨板，从而 推动测头在 Z 方向 “预偏置”。167 8 9654321（3）光学测头 在多数情况下，光学测头与被测物体没有机械接触，这种非接触式测量具有一些突出优点，主要体现在：1）由于不存在测量力，因而适合于测量各种软的和薄的工件；2）由于是非 接触测量，可以对工件表面进行快速扫描测量；3）多数光学测头具有比较大的量程，这是一 般接触式测头难以达到的；4）可以探测工件上一般机械测头难以探测到的部位。近年来，光 学测头发展较快，目前在坐标测量机上应用
39、的光学测头的种类也较多，如三角法测头、激光聚 集测头、光纤测头、体视式三维测头、接触式光栅测头等。下面简要介绍一下三角法测头的工 作原理。如图 1-13 所示，由激光器 2 发出的光，经聚光镜 3 形成很细的平行光束，照射到被测工 件 4 上（工件表面反射回来的光可能是镜面反射光，也可能是漫反射光，三角法测头是利用漫 反射光进行探测的），其漫反射回来的光经成像镜 5 在光电检测器 1 上成像。照明光轴与成像 光轴间有一夹角，称为三角成像角。当被测表面处于不同位置时，漫反射光斑按照一定三角关 系成像于光电检测器件的不同位置，从而探测出被测表面的位置。这种测头的突出优点是工作 距离大，在离工件表面
40、很远的地方（如 40mm100mm）也可对工件进行测量，且测头的测量范 围也较大（如5mm10mm）。不过三角法测头的测量精度不是很高，其测量不确定度大致 在几十至几百微米左右。20 2110221 2311241213 (b14 2526152716(c2829X301731Z 18(d(a图 1-12 加力式三向电感测头(a)总体结构 (b)锁紧机构 (c)位移传感器 (d)阻尼机构1Y 向片簧 2平衡弹簧 3Z 向片簧 4波纹管 5杠杆 6电磁铁 7中间传力杆8十字片簧 9电磁铁 10平衡力调节微电机 11平衡力调节螺杆 12顶杆13平衡力调节螺母套 14平衡弹簧 15平衡弹簧 16X
41、向片簧 17转接座 18测杆19拔销 20电机 21弹簧 22杠杆 23锁紧钢球 24定位块 25线圈支架26线圈 27磁芯 28上阻尼支架 29阻尼片 30阻尼片 31下阻尼支架1712354图 1-13 激光非接触式测头工作原理1光电检测器 2激光器 3聚光镜 4工件 5成像镜（二）测头附件 为了扩大测头功能、提高测量效率以及探测各种零件的不同部位，常需为测头配置各种附件，如测端、探针、连接器、测头回转附件等。1测端 对于接触式测头，测端是与被测工件表面直接接触的部分。对于不同形状的表面需要采用不同的测端。图 1-14 为一些常见的测端形状。图 1-14a 为球形测端，是最常用的测端。它具
42、有制造简单、便于从各个方向触测工件表 面、接触变形小等优点。图 1-14b 为盘形测端，用于测量狭槽的深度和直径。图 1-14c 为尖锥形测端，用于测量凹槽、凹坑、螺纹底部和其它一些细微部位。 图 1-14d 为半球形测端，其直径较大，用于测量粗糙表面。图 1-14e 为圆柱形测端，用于测量螺纹外径和薄板。(a) (b) (c) (d) (e)(a)球形测端 (b)盘形测端 (c)尖锥形测端 (d)半球形测端 (e)圆柱形测端图 1-14 测端的形状2探针 探针是指可更换的测杆。在有些情况下，为了便于测量，需选用不同的探针。探针对测量能力和测量精度有较大影响，在选用时应注意：1）在满足测量要求
43、的前提下，探针应尽量 短；2）探针直径必须小于测端直径，在不发生干涉条件下，应尽量选大直径探针；3）在需要长探针时，可选用硬质合金探针，以提高刚度。若需要特别长的探针，可选用质量较轻的陶瓷探针。3连接器 为了将探针连接到测头上、测头连接到回转体上或测量机主轴上，需采用各种连接器。常 用的有星形探针连接器、连接轴、星形测头座等。18图 1-15 为星形测头座示意图，其上可以安装若干不同的测头，并通过测头座连接到测量 机主轴上。测量时，根据需要可由不同的测头交替工作。4 53261 71星形测头座 2测头 3回转接头座 4测头 5星形探针连接器 6测头 7测头图 1-15 激光非接触式测头工作原理
44、4回转附件 对于有些工件表面的检测，比如一些倾斜表面、整体叶轮叶片表面等，仅用与工作台垂直的探针探测将无法完成要求的测量，这时就需要借助一定的回转附件，使探针或整个测头回转 一定角度再进行测量，从而扩大测头的功能。常用的回转附件为如图 1-16a 所示的测头回转体。它可以绕水平轴 A 和垂直轴 B 回转，在 它的回转机构中有精密的分度机构，其分度原理类似于多齿分度盘。在静盘中有 48 根沿圆周 均匀分布的圆柱，而在动盘中有与之相应的 48 个钢球，从而可实现以 7.5o 为步距的转位。它 绕垂直轴的转动范围为 360o，共 48 个位置，绕水平轴的转动范围为 0o105 o，共 15 个位置。
45、 由于在绕水平轴转角为 0o（即测头垂直向下）时，绕垂直轴转动不改变测端位置，这样测端在 空间一共可有 48141673 个位置。能使测头改变姿态，以扩展从各个方向接近工件的能 力。目前在测量机上使用较多的测头回转体为 RENISHAW 公司生产的各种测头回转体，图 1-16b 为其实物照片。2 2B11A(a) (b)图 1-16 可分度测头回转体(a) 二维测头回转体示意图 (b) PH10M 测头回转体实物照片1测头 2测头回转体191.3.4 三 坐 标 测 量 机 的 控 制 系 统一 、 控 制 系 统 的 功 能 控制系统是三坐标测量机的关键组成部分之一。其主要功能是：读取空间坐
46、标值，控制测量瞄准系统对测头信号进行实时响应与处理，控制机械系统实现测量所必需的运动，实时监控 坐标测量机的状态以保障整个系统的安全性与可靠性等。二 、 控 制 系 统 的 结 构按自动化程度分类，坐标测量机分为手动型、机动型和 CNC 型。早期的坐标测量机以手 动型和机动型为主，其测量是由操作者直接手动或通过操纵杆完成各个点的采样，然后在计算 机中进行数据处理。随着计算机技术及数控技术的发展，CNC 型控制系统变得日益普及，它是 通过程序来控制坐标测量机自动进给和进行数据采样，同时在计算机中完成数据处理。1手动型与机动型控制系统 这类控制系统结构简单，操作方便，价格低廉，在车间中应用较广。这
47、两类坐标测量机的标尺系统通常为光栅，测头一般采用触发式测头。其工作过程是：每当触发式测头接触工件 时，测头发出触发信号，通过测头控制接口向 CPU 发出一个中断信号，CPU 则执行相应的中 断服务程序，实时地读出计数接口单元的数值，计算出相应的空间长度，形成采样坐标值 X、 Y 和 Z，并将其送入采样数据缓冲区，供后续的数据处理使用。2CNC 型控制系统CNC 型控制系统的测量进给是计算机控制的。它可以通过程序对测量机各轴的运动进行控 制以及对测量机运行状态进行实时监测，从而实现自动测量。另外，它也可以通过操纵杆进行 手工测量。CNC 型控制系统又可分为集中控制与分布控制两类。（1 ）集中控制
48、集中控制由一个主 CPU 实现监测与坐标值的采样，完成主计算机命令的接收、解释与执 行、状态信息及数据的回送与实时显示、控制命令的键盘输入及安全监测等任务。它的运动控 制是由一个独立模块完成的，该模块是一个相对独立的计算机系统，完成单轴的伺服控制、三 轴联动以及运动状态的监测。从功能上看，运动控制 CPU 既要完成数字调节器的运算，又要 进行插补运算，运算量大，其实时性与测量进给速度取决于 CPU 的速度。（2 ）分布式控制分布式控制是指系统中使用多个 CPU，每个 CPU 完成特定的控制，同时这些 CPU 协调工 作，共同完成测量任务，因而速度快，提高了控制系统的实时性。另外，分布式控制的特
49、点是 多 CPU 并行处理，由于它是单元式的，故维修方便、便于扩充。如要增加一个转台只需在系 统中再扩充一个单轴控制单元，并定义它在总线上的地址和增加相应的软件就可以了。三 、 测 量 进 给 控 制手动型以外的坐标测量机是通过操纵杆或 CNC 程序对伺服电机进行速度控制，以此来控 制测头和测量工作台按设定的轨迹作相对运动，从而实现对工件的测量。三坐标测量机的测量 进给与数控机床的加工进给基本相同，但其对运动精度、运动平稳性及响应速度的要求更高。 三坐标测量机的运动控制包括单轴伺服控制和多轴联动控制。单轴伺服控制较为简单，各轴的运动控制由各自的单轴伺服控制器完成。但当要求测头在三维空间按预定的轨迹相对于工件运动时，则需要 CPU 控制三轴按一定的算法联动来实现测头的空间运动，这样的控制由上述单 轴伺服控制及插补器共同完成。在三坐标测量机控制系统中，插补器由 CPU 程序控制来实 现。根据设定的轨迹，CPU 不断地向三轴伺服控制系统提供坐标轴的位置命令，单轴伺服控制 系统则不断地跟踪，从而使测头一步一步地从起始点向终点运动。四 、 控 制 系 统 的 通 信 控制系
