1、 稀土永磁直流力矩电机 正弦波 无刷直驱电机 选型技术手册 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 2 / 44 公司简介 ： 作为全球直驱电机技术的执着探索者 ， 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司成立于 2011年，公司创建之初就制定了专注 发展直流力矩电机和直驱电机的核心技术路线，自 公司成立以来， 一直秉承创新、高效、 专注、专业 的宗旨，在直流力矩电机和 直驱电机技术领域不断的进行着创新与 探索。 通过多年来对直驱电机技术的执着探索和不断改进，我们的直流力矩电机产品已经发展出几十个基座系列，千余个型号，产品转矩范围从 0.02 牛米 -5000 牛米
2、， 电机机座号从 23LYX-430LYX 系列齐全 。 公司积极 响应 国务院提出的 中国 制造 2025 概念， 最新研发 的 DDSM 系列正弦波 无刷直驱电机 ， 填补了国内在这一领域上的空白。 2015 年我们设计的正弦波无刷直驱电机获得了河北省工业设计金奖， 2016 年公司获得保定 市科技进步三等奖。 DDSM 系列正弦波无刷直驱电机可以 广泛应用于高精度数控机床、工业机器人系统、 智能 农业、 工厂自动化 等 诸多 领域。 在光学测控 、 卫星 通讯 、 遥感、无人机吊舱、坦克炮台、底盘 等 军用领域已经 得 到客户广泛认可 。 在今后的发展道路上 ， 公司将保持技术方向 ，提
3、高产品力， 扩大市场应用 ，满足不同客户需求，同时继续 秉承创新、高效、 专注、专业 的宗旨 ，努力做成国内一流的直驱电机生产企业目录 全球直驱电机技术的执着探索者 3 / 44 目录 一、直流力矩电机与直驱电机选用相关的常识和方法 4 1.主要名词解释（适用于正弦波无刷直驱电机）： 4 2.转动惯量计算 . 5 3.电机力矩计算 . 5 4.直驱电机（直流力矩电机）的特点与选用 6 5.直驱电机（直流力矩电机）一般参数的计算及相互关系 7 6.选用注意事项 . 18 二、正弦波无刷直驱电机 . 8 概述： . . 8 结构特点及优势 8 正弦波无刷直流力矩电机性能指标 . 9 DDSM 系列
4、正弦波无刷直驱电机外形图 . 11 DDSM65 系列高精度正弦波直驱电机（ DD 马达） . .16 三、 直流力矩电机概述 .17 性能特点 17 应用 17 使用环境 18 型号示例 18 注意事项 18 各系列直流力矩电机的区别 . 18 NH-LYX 系列稀土永磁直流力矩电动机性能指标 . 19 NH-LYX 系列直流力矩电动机外形尺寸图 . 25 LYX 系列稀土永磁直流电动机性能指标 37 LYX 系列稀土永磁直流力矩电动机外形及尺寸安装 39 LYX 系列稀土永磁直流力矩电动机整装式安装结构图及尺寸参数 40 LY 系列永磁直流电动机性能指标 . 41 LY 系列永磁直流力矩电
5、动机外形及安装尺寸 . 42 LY 系列永磁直流力矩电 动机整装式安装结构图及尺寸参数 . .43 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 4 / 44 一、直流力矩电机与直驱电机选用相关的常识和方法 1、主要名词解释（适用于正弦波无刷直驱电机）： 1、峰值堵转转矩：直流力矩电动机受永磁材料去磁限制的最大电流时，所获得的有效转矩。受到磁钢性能的影响。一些产品使用了高性能的磁钢后，转矩只受到最高温升的限制，峰值转矩大幅提高。表示为Mf，单位为 N.m。 2、峰值堵转电压：直流力矩电机产生峰值堵转转矩时施加在电机两端的电压，表示为 Uf，单位为V。 3、峰值堵转电流：直流力矩电机产生峰值堵转转矩时的电
6、枢电流，表示为 If，单位为 A。 4、峰值堵转控制功率：直流力矩电动机产生峰值堵转转矩时的控制功率，表示为 Pf，单位为 W。 5、连续堵转转矩：直流力矩电机在某一堵转状态下其稳定温升不超过允许值，并可以长期工作，此状态下产生的转矩被称为连续堵转转矩，表示为 Mn，单位为 N.m。 6、连续堵转电压：直流力矩电机产生连续堵转转矩时施加在电机两端的电压，表示为 Un，单位为V。 7、连续堵转电流：直流力矩电机产生连续堵转转矩时的电枢电流，表示为 In，单位为 A。 8、连续堵转控制功率：直流力矩电动机产生连续堵转转矩时的控制功率，表示为 Pn，单位为 W。 9、最大空载转速：直流力矩电机被施加
7、峰值堵转电压，并不连接负载时的空载转速；表示为 maxon ，单位为 r/min 或 rpm。 10、转矩波动系数：直流力矩电机转子正反两向 旋转 各 一周， 输出堵转转矩的最大值与最小值之差与其最大值与最小值之和之比，用 %表示。 11、转矩灵敏度：直流力矩电机的峰值堵转转矩与峰值堵转电流之比，即每安培电流产生的转矩，表示为 Kt，单位为 N.m/A。 12、正转、反转：直流力矩电机的旋转方向规定为：从负载侧看电机顺时针方向旋转为正转，逆时针 方向旋转为反转。 13、 反电势系数：反电势系数 为 力矩电机在被拖动 ， 运行在发电机状态测出的电机 转速 为 1r/min 时的发 电 电压值，
8、表示为 Ke，单位 为 V/r min-1。 14、电气 时间常数： 电机电路 中电磁惯性延时的时间， 直流力矩电机 的电气时间常数被定义为电枢电感与电枢电阻之比， 表示为 e,单位 为 ms。 15、 机电时间常数：电机空载启动时电流从最大值衰减的 63.2%所用的时间，表示 为 m， 单位为 ms。 16、 粘滞系数： 电机阻尼效应 的程度，表示为 Fi，单位为： N.m/rpm。 全球直驱电机技术的执着探索者 5 / 44 2、 转动惯量计算 转动惯量是驱动元件设计计算的一项重要原始数据。 刚体绕 Z 轴转动的转动惯量为： Jz= ri2mi= r2dm=iz2m （ 3-1） 式中 r
9、z一 惯性 半径 ，rz=Jz，当刚体的回转轴不在刚体的质心上时，转动惯量的平行移轴公式为： Jz=Jzc+md2 式中 Jzc 通过质心轴 Zc的转动惯量； Jz 通过与 Zc轴平行的 Z 轴的转动惯量； d Z 轴与 Zc轴之间的距离。常用的均质物体的转动惯量见表 3-1 表 3-1 均质 物体的转动惯量 O CZ Zc形状 简图 转动惯量细直杆簿壁圆筒圆柱空心圆柱薄壁空心球RhZOlJ zc =m12l2J z =m3l2J z =mRJ z =12mRJx=J y=m12(3R +l )J z =m2(R + r )222 22 2RZOlXYC1212RZOlRCZ hJ z =23
10、mR2实心球圆锥体圆环立方体矩形薄板RCZZXYrl434 lCJ z =25mR2J z =310mr2Jx=J y=380m(4r +l )J z =m( R +34r )2J z =m12(a + b )2J y=m12a2J x=m12b22 2ZRrc2YZXC cba2J y =m12(a +c )2 2J x =m12(b +c )2 2YZXCa/2a/2hb2b2J z =m12(a +b )2 2形状 简图 转动惯量r3、 电机力矩计算 电机的载荷除了惯性载荷（转动惯量）外，还有摩擦载荷、各种环境载荷。 （ 1）惯性载荷 惯性载荷是由于一定质量的物体具有加速度或者角速度才产
11、生的。计算回转运动时的惯性载荷，需要知道角加速度、转 动惯量 J 等 参数。 对于 转动物体，惯性力矩 MJ 为 MJ=J （ 3-3） 式 中 J-物体 的转动惯量； -物体 角加速度 （ 2）摩擦 载荷 转台 各转动轴转动过程中产生摩擦载荷。它是两物体接触面上存在的一种阻止运动的力矩。转台摩擦力矩主要由轴承中的摩擦 、齿轮齿 合 齿面之 间 的摩擦以及其他附属装置的摩擦引起的，摩擦力与其作用力臂的乘 积 即为摩擦 力矩 。摩擦分为静摩擦和动摩擦。轴承上的摩擦力矩计算公式如下。 轴承 静摩擦力矩计算 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 6 / 44 Ms=fs N D+d4 （ 3-4） 式
12、中 fs-静 摩擦 系数，一般在 0.10.3 以上 ； N-接触 面的法向压力 （ N） ; D 轴承 外径； d 轴承内 径 轴承 动摩擦力矩计算： Mf=f N+4 （ 3-5） 式中 f 动摩擦 系数，一般在 0.10.3 以下 ； N 接触 面的法向压力 （ N） ; D 轴承 外径； d 轴承内 径 （ 3） 环境载荷 有些 转台，如天线转台需要在露天环境中工作，所受的载荷除摩擦载荷、惯性载荷外，还有风 载 荷。环境温度使机械机构产生热变形，而产生温差载荷。外载荷的确定，要视具体情况而定，有的可从理论上进行推导，有的需要借助实验来测定。 风载荷 计算： Mw=216S d=Psd
13、（ 3-6） 式中 v 风速 （ m/s）； P 风压（ N/m2 ）； S 迎风 面积（ m2）； d 迎风面中心到 回转 轴的距离（ m） 注：各级 风速风压值 查看，可参见网站（ ） 4、直驱电机（直流力矩电机）的特点与选用： 永磁式直流力矩电动机属于一种低转速、大扭矩、可以堵转的伺服电动机，由于直流力矩电机的特殊性能，在选用时按堵转转矩和转速来选用，正弦波无刷直驱电机则是无电刷的力矩电机，也是高性能伺服电机的一种，可以按有刷直流力矩电机的应用方法使用和选用。图 1 为永磁直流力矩电动机的工作特性，永磁直流力矩电动机，根据电机规格表中的峰值堵转转矩和最大空载转速作出特性曲线，再根据连续堵
14、 转转矩指标作出连续工作区，被选电机的峰值堵转转矩必须大于最大负载转矩，包括摩擦转矩和加速转矩，并留一定的安全系数，而对应连续工作区的转矩、转速又能满足负载工作点长期运行的要求，同时电机的外形安装尺寸和重量也应符合要求。 图 2 表示力矩电机的运行特性。图上是由一系列速度 -转矩特性所组成。横坐标代表转矩，纵坐标代表转速，每一斜线代表某一电压下的速度 -转矩曲线。这组曲线可以提供力矩电机在任何速度、转矩或外加电压情况下工作点的情况（ 4 象限运行）。标有 4 个双曲线以外的区域为换向不良区。 象限运行在正向转矩、正向转速， 为电动运行状态。 象限运行在负向转矩、负向转速，电压为负，亦为电动运行
15、状态。 象限运行在负向转矩、正向转速，为发电运行状态或制动运行状态。相当于电机被外机械拖动超过给定控制电压方向的转速；或大于电机负向转矩而拖动电机正向旋转。 象限运行在正向转矩、负向转速，为制动运行状态或发电运行状态。相当于负载大于电机堵转转矩而拖动电机反向旋转；或在负向电压下拖动电机超过给定控制电压方向的转速。 根据以上力矩电机的四象限运行特性就可以灵活地选用电机以适应各种系统运行状态。 全球直驱电机技术的执着探索者 7 / 44 5、 直驱电机 （ 直流力矩电机 ）一般参数的计算及相互关系 峰值 堵转电压： uf 特定电压 ： u1 最大空载转速： no 峰值 堵转 电流 ： If 峰值
16、堵转力矩： Mf 1. 在 特定电压 u1时 转速 nu1=1uf* no 2. 在 特定电压 u1 时 对应转速 n1 的 力矩 M1=（ 1 11uf） *（ 1uf Mf） 3. 在 特定 电压 下对应 u1 时 的堵转力矩 Mu1=u1uf* Mf 4. 在 峰值电压时对应转速为 n1 时 力矩 M n1 = Mf *（ 1-10） 5. 在 特定电压 u1 时 堵转力矩 M1 =1uf Mf 6. 在特定 电压 u1时，对应转矩为 M1 时， n1的 转速 n1=（ 1- 11ufMf） *1uf* no 7. 已知 1 求 1 1 =1 * Mf 8. 已知 1 1 1 求 1 1
17、= no *u1uf*(1- 11ufMf) 1= no *u1uf*(1- 11ufIf) 9. 求 1对应电压为 1时转矩 1 = 1uf Mf （ 1 11uf） 10. 求 1对应电压为 1时电流 1 1 = 1uf If (1 11uf) Un U1 n On 1M 1M U1U1 f此工作 点对应U 对应特 性曲线1fU 对应特 性曲线M , 1 n 1I U11IM fI f6、 选用注意事项： 用户选用直驱电机（直流力矩电机）由于对直驱电机（直流力矩电机）还不太了解，常产生一些误区，需要解释清楚： 1）按功率瓦数来选用 实际直驱电机（直流力矩电机）输出力矩大，而功率并不大（因转
18、速低），而产品手册上给出的峰值控制功率和连续控制功率是提供设计功率放大器用的输入控制功率，并非一般电机的额定功率。 2）将峰值堵转转矩作为长期使用的额定转矩 实际峰值堵转转矩是提供起动或瞬间加速用的转矩，不能长期堵转使用，否则电机 会过热甚至烧毁。 3）要求在开环下调电压达到低的速度 实际开环调电压低速不稳定，或抖动、或停转，必须在闭环控制下才能达到很低的速度。 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 8 / 44 二、 正弦波无刷直驱电机 概述： 宇捷电机是全球直驱电机技术的执着探索者，为客户提供系列化直驱电机系统。 DDSM 系列正弦波 无刷直驱 电机 （也称 DD 马达、 正弦波 无刷 直流
19、力矩电机 ） 有多种叠厚和转矩范围，安装方式 简 捷，性能出色，使用寿命长，可为客户 提供专有定制方案 。不同于有刷的直流力矩电机， DDSM 系列正弦波无刷直驱电机无电刷磨损，无换向火花干扰，可靠性和寿命都有极大提高，该系列 产品 适用于 各种高精度平台 、光学转塔 、坦克炮 塔 、无人机吊舱、医用设备、水下机器人 、 高精度数控机床、工业机器人系统、 智能 农业、工厂自动化 等场合。 结构特点 及优势 可定制全封装的定子绕组无惧极端环境考验，目前已直接应用于海洋环境 采用稀土钕铁硼磁体应对高温环境无退磁忧虑 电机绕组最高温度等级为 155，可以确保在高标准应用系统中的连续安全操作 整体式采
20、用高精度光电传感器，可选绝对值式和增量式旋转编码器 转子磁极可以按照客户规定采用各种孔型、安装功能或者较不同的内孔直径 可以根据用户 提供的电压标准定制绕组 ，电气 及机械特性 ，完全满足设计师要求 无框（分装式）形式和有框（整装式）形式可选，安装结构可定制 自然冷却无需外部散热设备 与设备无间隙连接提高系统精度 可与主流伺服驱动器组成伺服系统适应性强， 低速性能优越 提供了 多种叠厚 和转矩范围， 并可以定制铁芯叠厚 采用先进的电磁设计，可以达到最大转矩密度，减小电机体积尺寸 旋转非常平稳，齿槽效应非常小，总谐波畸变（ THD）很低 操作速度范围大，加速快 重要提示 ： 如果手册中的产品性能
21、和指标不能满足您的要求 ， 可以随时联系我们对此进行调整 。 全球直驱电机技术的执着探索者 9 / 44 正弦波无刷 直流力矩电机 性能指标 型号（ Type） 峰值转矩（ Peak Standstill） 空载转速Max.no-load 连续堵转 (Cont.Standstill) 转动惯量Kg.m2*10-5 铁心 L (mm) 转矩Torque 电流Current 电压Voltage 转矩Torque 电流Current 电压Voltage N.M A V r/min N.m A V 12.5% 10% 12.5% DDSM23-01A 0.75 13.8 24 3600 0.15 2.
22、8 4.9 0.5 10 DDSM23-01B 0.7 6.43 48 3600 0.16 1.5 11.2 0.5 10 DDSM23-02A 1.74 24 24 2700 0.3 4.2 4.2 1.01 20 DDSM23-02B 1.64 11.3 48 2700 0.3 2.1 8.9 1.01 20 DDSM23-02C 0.82 5.7 24 1350 0.32 2.2 9.3 1.01 20 DDSM23-02D 0.75 2.6 48 1350 0.35 1.2 22.1 1.01 20 DDSM23-035A 2.42 40 12 1620 0.6 10 3 2.18 3
23、5 DDSM23-035B 2.3 19.2 24 1620 0.6 5 6.2 2.18 35 DDSM23-035C 1.9 13.2 24 1350 0.6 4.15 7.54 2.18 35 DDSM23-035D 1.8 6.2 48 1350 1.2 4 31 2.18 35 DDSM25-01A 0.7 4 24 1050 0.26 1.5 8.8 148 10 DDSM25-01B 0.66 2.27 48 1500 0.22 0.75 15.83 1.48 10 DDSM25-01C 0.69 5.35 24 1650 0.23 1.8 8.13 1.48 10 DDSM25
24、-01D 0.83 7.48 24 2000 0.22 2 6.41 1.48 10 DDSM25-02A 0.86 1.86 24 425 0.66 1.3 18.5 3.07 20 DDSM25-02B 1.5 2.8 48 800 0.65 1.2 20.6 3.07 20 DDSM25-02C 1.88 8.6 24 1000 0.65 3 8.4 3.07 20 DDSM25-02D 1.75 4.3 48 1000 0.7 1.6 19.1 3.07 20 DDSM25-02E 1.3 2.1 48 660 0.65 1 22.7 3.07 20 DDSM25-03A 2.4 3.
25、68 48 660 1.05 1.6 22.8 4.68 30 DDSM25-03B 3.85 8.8 48 1000 1.08 2.5 13.6 4.68 30 DDSM25-03C 1.9 4.4 24 500 1.08 2.5 13.6 4.68 30 DDSM25-03D 1.5 2.8 24 400 1.08 2 17.3 4.68 30 DDSM25-04A 3.7 1.86 220 1000 1 0.5 59 5.87 40 DDSM25-04B 2.49 6.3 24 570 1 2.5 9.6 5.87 40 DDSM25-04C 2.28 3 48 570 1.15 1.5
26、 24.3 5.87 40 DDSM25-04D 4.5 21.6 24 1000 1.27 6 6.7 5.87 40 DDSM33-01A 3.5 15 80 2550 0.48 2 8.8 7.21 10 DDSM33-01B 1.12 6.2 24 1200 0.42 2.3 9 7.21 10 DDSM33-01C 1.04 2.88 48 1200 0.43 1.2 20 7.21 10 DDSM33-01D 3.2 47 24 3200 0.4 6 3.1 7.21 10 DDSM33-02A 2.12 15 80 4000 1.13 8 5.3 14.49 20 DDSM33-
27、02B 2.04 30 24 2750 1 15 2.43 14.49 20 DDSM33-02C 1.88 5.2 24 600 1.09 3 13.86 14.49 20 DDSM33-02D 2.2 4 48 800 1.03 1.9 22.5 14.49 20 DDSM33-03A 4.7 4.23 80 650 1.64 1.5 28 21.78 30 DDSM33-03B 4.57 8.4 48 800 1.63 3 17 21.78 30 DDSM33-03C 4.35 25 48 2500 1.57 9 4.9 21.78 30 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 10 / 4
28、4 型号（ Type） 峰值转矩（ Peak Standstill） 空载转速Max.no-load 连续堵转 (Cont.Standstill) 转动惯量Kg.m2*10-5 铁心 L （ mm） 转矩Torque 电流Current 电压Voltage 转矩Torque 电流Current 电压Voltage N.M A V r/min N.m A V 12.5% 10% 12.5% DDSM33-03D 4.35 15 48 1500 1.45 5 8.6 21.78 30 DDSM40-01A 0.83 1.86 27 400 0.53 1.2 17.4 15.4 10 DDSM40-
29、01B 1.2 1.6 48 550 0.6 0.8 24 15.4 10 DDSM40-01C 1.63 7.5 24 800 0.54 2.5 8.01 15.4 20 DDSM40-01D 1.52 3.5 48 800 0.5 1.2 16.5 15.4 20 DDSM40-02A 4.7 19.2 24 500 1.47 6 7.5 27.4 20 DDSM40-02B 4.49 9.2 48 600 1.47 3 15.7 27.4 20 DDSM40-02C 2.4 5.26 24 335 1.37 3 13.7 27.4 30 DDSM40-02D 2.25 2.45 48 3
30、35 1.37 1.5 29.4 27.4 30 DDSM40-03A 5.8 15.7 24 450 2.2 5.5 8.4 39.5 30 DDSM40-03B 5.5 7.5 48 450 2.06 2.8 18 39.5 30 DDSM40-03C 2.76 3.75 24 208 2.2 3 19.2 39.5 30 DDSM40-03D 2.56 1.74 48 208 2.06 1.4 38.5 39.5 30 DDSM65-007A 3.5 6 27 310 2 3.5 13.9 91.98 7 DDSM65-007B 4.7 7 60 800 1.7 2.5 21 91.98
31、 7 DDSM65-02A 10 10 24 200 5 5 12 177.39 20 DDSM65-02B 23.2 21.3 48 400 7.5 7 15.7 177.39 20 DDSM65-02C 7.7 20 60 1400 5 13 177.39 20 DDSM65-02D 9.6 11.7 27 300 5.7 7 16.3 177.39 20 DDSM65-04A 24 13.8 48 250 10.4 6 20.8 308.79 40 DDSM65-04B 39 28 60 400 10.2 7.5 15.7 308.79 40 DDSM65-04C 15 220 1000
32、 9.98 5 22.95 308.79 40 DDSM65-04D 24.8 32 24 283 10 13 9.6 308.79 40 DDSM65-06A 27 12 48 189 15.2 6.6 26.5 440.19 60 DDSM65-06B 45 14.23 110 315 14.2 4.5 34.7 440.19 60 DDSM65-06C 20.5 5.5 60 145 15 4 43.8 440.19 60 DDSM65-06D 56 39 60 378 15 10.5 16.1 440.19 60 DDSM73-02A 20.6 6.6 72 193 7.78 2.5
33、27 367.09 20 DDSM73-02B 31 17.6 60 283 8.87 5 17.1 367.09 20 DDSM73-02C 14.5 4 60 138 9.08 2.5 37 367.09 20 DDSM73-02D 23.9 6 220 460 8.78 2.2 40 367.09 20 DDSM73-04A 41 12.9 48 124 19.3 6 22.4 634.37 40 DDSM73-04B 53 30 60 283 19.4 11 12 634.37 40 DDSM73-04C 36.9 2.5 220 125 17.6 1.2 105 634.37 40
34、DDSM73-04D 54 50 60 460 19.61 18 7.33 634.37 40 DDSM73-06A 47 6.6 72 81 29 4 44 902.14 60 DDSM73-06B 53.9 19.2 48 155 25 9 22.5 902.14 60 DDSM73-06C 50 20.7 24 81 29 12 14 902.14 60 全球直驱电机技术的执着探索者 11 / 44 DDSM 系列正弦波无刷直驱电机外形图： DDSM23 系列外形图 16+0.027 0324752-0.01 -0.04L0.38 6L0.1转子定子2032 47EEE-E型号（ Typ
35、e） 峰值转矩（ Peak Standstill） 空载转速Max.no-load 连续堵转 (Cont.Standstill) 转动惯量Kg.m2*10-5 铁心 L （ mm） 转矩Torque 电流Current 电压Voltage 转矩Torque 电流Current 电压Voltage N.M A V r/min N.m A V 12.5% 10% 12.5% DDSM73-06D 55 16.9 36 90 27.7 8.5 18.2 902.14 60 DDSM98-02A 27 70 15.5 4.6 27 1242.43 20 DDSM98-02B 33.6 11.6 48
36、150 16 5.5 23 1242.43 20 DDSM98-02C 43.5 20 60 250 15.25 7 16 1242.43 20 DDSM98-04A 41.4 12.4 24 65 33.5 10 19.3 2081.44 40 DDSM98-04B 82.9 24.8 48 130 33.5 10 19.4 2081.44 40 DDSM98-04C 102 60 60 320 35.7 21 10.3 2081.44 40 DDSM98-06A 72.5 21.7 24 65 50 15 16.6 2920.45 60 DDSM98-06B 116 28 48 105 4
37、1.5 10 17.2 2920.45 60 DDSM98-08A 113 36.5 24 70 71 23 15 3759.45 80 DDSM98-08B 239 44 90 150 70 13 26.6 3759.45 80 DDSM126-03A 225 28 310 350 56.3 7 34 7095.99 30 DDSM126-03B 171 40 48 80 55.6 13 16.5 7095.99 30 DDSM126-06A 384 14.4 310 105 107 4 86.5 11563.14 60 DDSM126-06B 190 12 90 50 112 7 52.7
38、 11563.14 60 DDSM126-09A 277 12.3 110 45 179 8 71.3 16030.29 90 DDSM126-09B 269 21 60 42 192 15 42.9 16030.29 90 DDSM126-12A 462 24 110 48 250 13 60 20497.44 120 DDDSM126-15A 593 37 90 50 320 20 48.6 24964.59 150 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 12 / 44 DDSM25 系列外形图 224-M2.5深5BB64-0.01 -0.0457 5742L0.316+0.027 05B
39、-B1 : 1256 842L0.1转子定子DDSM33 系列外形图 85-0.01 -0.0480（两侧对称）62.5（两侧对称） 40+0.039 -0L0.3 8EE-E转子定子L0.16454-M3深 6全球直驱电机技术的执着探索者 13 / 44 DDSM40 系列 外形图 544- 3.5 通4-M3 通AA98-0.01-0.0448+0.039076（两侧对称）95（两侧对称）660（两侧对称）6A-A1 : 18L0. 3L10 .1 L1L0. 1DDSM65 系列 外形图D-D70+0.03 -0121（两侧对称）150（两侧对称） 165-0.01 -0.05L0. 5
40、 877DD786- 5.5通6-M5通103（两侧对称）L0. 1L1L10 .1小贴士：这张照片是 DDSM65-04A 型正弦波无刷直驱电机加装海德汉 ECN125 高精度绝对值编码器后组成的整体式直驱马达，电机的低速性能优越，可以实现0.005 度 /秒的极低速运行，稳速精度达到 0.01%，电机定位精度达到 5，电机的输出轴盘端跳和径跳均小于 0.01mm。 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 14 / 44 DDSM73 系列 外形图 100+0.035-0124 124 148148 178184-0.01-0.05L 0.5 1013L0. 1L10 .1L11128- 610
41、转子定子EEE-EDDSM98 系列 外形图 15 L0.5 11150+0.04 -0180205 205L0.110L10 .1L1228228235-0.01 -0.061658- 7通转子定子小贴士：评价正弦波无刷直驱电机的性能，转矩波动是关键指标，有效的反电势波形，极低的正弦失真，是保证低转矩波动的关键，每一台 DDSM系列正弦波无刷直 驱电机都有这样的素质。 全球直驱电机技术的执着探索者 15 / 44 DDSM126 系列 外形图 355-0.01-0.06315110 .1 L0. 128215200+0.046-02508- 7通3408-M6深12L0. 2118-M6深1
42、234022015L1L10 .1EE-E定子转子分装式直驱电机装配示意图 ： 1、 将转轴安装在设备机壳上 ， 主轴与设备机壳之间通过轴承支持 。 2、 将定子安装在设备壳体的止口上 ， 用定子压环压紧 。 3、 将转子放入定子内孔，同时注意保护定子，用连接螺栓将转子与转轴连接固定。 4、 用手转动转子看是否 顺 畅 ， 有无剐蹭 ， 正常状态下电机转子 应 旋转顺畅 ， 如果有不正常阻力请检查是否有扫堂现象 。 5、 在环境较差的场合需为电机设计外壳进行保护 。 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 16 / 44 DDSM65 系列高精度正弦波直驱电机（ DD 马达） 简介 ： DSM65
43、 系列 高精度正弦波直驱电机是一种 集成式 高性能直驱伺服电机，是在已有的 DDSM65系列正弦波无刷直驱电机的基础上升级设计而成的，该产品内置高精度绝对值编码器（ 19 位绝对值 ， 可选装 25 位绝对值或增量式编码器 ） ,可以实现高精度分度，极低速运行等功能， 速度和位置伺服性能优越， 可以完全替代国外同类产品。 产品参数与传感器颜色定义 ： 电机电气性能可以请 参照 DDSM65 系列正弦波无刷直驱电机， 比如选用 DDSM65-04A,直接用 DDSM65-04A的参数就可以了 。 电机外形尺寸按下图执行。 传感器定义按下表执行 。 颜色 棕 绿 蓝色 白绿 白 灰 粉 紫 黄 定
44、义 UP 传感器 UP 0V 传感器 0V DATA DATA- CLOCK CLOCK- 插头针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 备注 传感器接口 ： EnDat2.2； 3.6-14VDC 供电 标准传感器分辨率 ： 524228p/r； 19bits 电机及 Hall 线 U（ Uhall） 蓝色 V（ Vhall） 绿色 W（ Whall） 黄色 +5VDC 红色 GND 黑色 L1800 -0.1100-0.005 -0.025618411305.51115802102501841848-M6深8电源电缆信号电缆型号 DDSM65-02 DDSM65-04 DDSM65-06 L
45、（ mm） 63 78 98 全球直驱电机技术的执着探索者 17 / 44 三、直流力矩电机 概述 直流力矩电机是直接驱动伺服应用的理想选择，在尽量减小尺寸，重量，功率和响应时间的同时，并最大限度地提高速度和位置精度。为直流力矩电机提供一个伺服驱动器和传感器，就可以直接连接负载 进行驱动 。永磁直流力矩电动机采用钕铁硼稀土永磁体，得到了更高的转矩密度， 最大限度降低驱动部件体积和重量 。我公司目前的产品主要包括 NH-LYX 系列 具有业界领先水平的高性能直流力矩电机 、 LYX 系列 具有业界主流水平的力矩电机 、 LY 系列和 SYL 系列低成本直流力矩电机。 性能特点： 可以为理想的定位
46、和速度控制系统提供超低转速和高扭矩，高的响应速度和最佳转矩； 无框安装模式和可选的大的转矩范围； 高转矩惯量比，快速启动 /停止和高加速度； 高转矩功率比，低功率输入要求； 低电气时间常数为优良的命令响应所有运行速度； 线性转矩响应输入电流和速度，没有死角； 长期运行可靠性； 精度高，即使在极低转速也无需齿轮系统； 运行安静、平稳 设计紧凑、适应性强； 可按要求设计包括永磁材料、叠片槽数、 铁芯厚度、供电电压等。 应用： 高精度 定位 系统、高精度 超 低速大扭矩转速控制系统（万 分之一度 每秒 ） 、 随动控制系统、 导引头 、舵机系统、 飞航 控制系统、 舰船 、飞机、汽车助力系统， 坦克
47、及装甲车 制动系统、红外 光学 系统、机器人及多自由度机械手、心肺机、单晶炉 、无人机、武器火控等系统、精密转台、高精度测控台、蠕动泵、发电机组的发动机油门控制、数控机床、实验设备、丝带类产品生产中应用于卷绕或张力元件等。 定兴县宇捷直流力矩电机制造有限公司 18 / 44 使用环境： 二级 温度 相对湿度 海拔 振 动 冲击 % 米 频率（ HZ） 振幅（ mm） G -40-+55 90-95 4000 10-55 1.5 7 型号示例： 注意事项 电机出轴与负载连接时请不要重力敲打、挤压，以免造成轴伸端变形或内部损坏； 严禁与强磁设备共存，请在干燥避光的环境下储存； 电刷寿命符合 GB1
48、0401-2008 永磁式直流力矩电动机通用技术条件要求，请及时更换电刷。 各系列直流力矩电机的区别 系列 永磁材料 安装形式 有无电刷 电刷材料 反馈 供电方式 效率 体积效能比 同转矩同功率同机座号时转子转动惯量 整装 分装 LY 铝镍钴 有 航空电刷或贵金属电刷 无 直流 一般 一般 很大 SLY 铝镍钴 有 航空电刷或贵金属电刷 无 直流 低 一般 很大 LYX 钕铁硼或钐钴 有 航空电刷或贵金属电刷 无 直流 高 高 大 NH-LYX 钕铁硼或钐钴 有 航空电刷或贵金属电刷 无 直流 极高 极高 小 DDSM 钕铁硼或钐钴 无 无 霍尔 编码器 直流 或交流 与特性有关 高 极小 现已改为钕铁硼稀土材料。 NH160115LYLYX51M5 E27 L20设计代号E ：工作电压值51 代表设计编号， M 5代表 转矩值为5牛 米L: 力矩电机 Y :永 磁结构 X: 稀土材料机座代号（一般为电机定子外径）新型高性能系列SY L 10代表电机转矩 10kg.c m系列代号全
