1、模拟量电压、脉冲序列指令型MECHATROLINK-II 通信指令型MECHATROLINK-III 通信指令型-7S/-7W 伺服单元-7系列 AC伺服驱动器补充说明书资料编号 YASMNSV-14017A1234应用功能调整监视维护版权所有 2015 株式会社 安川電機(中国)有限公司未经本公司的书面许可，严禁转载或复制本书的部分或全部内容。iii前言本资料是汇集了以下手册所需的追加信息的补充资料。 -7 系列 AC 伺服单元 -7S 伺服单元 模拟量电压、脉冲序列指令型 产品手册 -7 系列 AC 伺服单元 -7S 伺服单元 MECHATROLINK-II 通信指令型 产品手册 -7 系
2、列 AC 伺服单元 -7S 伺服单元 MECHATROLINK-III 通信指令型 产品手册 -7 系列 AC 伺服单元 -7W 伺服单元 MECHATROLINK-III 通信指令型 产品手册为了正确使用-7 系列AC 伺服驱动器，请同时阅读以上手册。资料简介本手册各章的内容如下所述。请根据需要参照。项目本资料-7S伺服单元-7W伺服单元模拟量电压、脉冲序列指令型MECHA-TROLINK-II通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型应用功能输入输出信号的分配6.16.16.16.1瞬时停电时的运行6.26.26.26.2SEMI F
3、47规格支持功能6.36.36.36.3电机最高速度的设定6.46.46.46.4速度控制速度控制的基本设定1.1.1 6.5.1软起动设定6.5.2速度指令滤波器6.5.3零位固定功能 6.5.4速度一致输出(/V-CMP)信号6.5.5使用电机旋转方向切换的运行示例1.1.2位置控制6.6转矩控制6.7编码器分频脉冲输出6.8 6.5 6.5软限功能6.6 6.6 6.5内部设定速度控制6.9控制方式组合的选择6.10转矩限制的选择6.11 6.7 6.7 6.6绝对值编码器6.12 6.8 6.8 6.7绝对值线性编码器6.13 6.9 6.9 6.8软件复位6.14 6.10 6.10
4、 6.9振动检出的检出值初始化6.15 6.11 6.11 6.10电机电流检出信号偏置调整6.16 6.12 6.12 6.11(接下页)iv应用功能强制停止功能强制停止输入(FSTP)信号1.2.1强制停止输入(FSTP)信号的设定1.2.2强制停止功能停止方法的选择1.2.3从强制停止恢复的方法1.2.4调整调整的概要和流程8.18.18.18.1监视方法8.28.28.28.2调整时的安全注意事项8.38.38.38.3免调整功能8.48.48.48.4转动惯量推定8.58.58.58.5自动调整(无上位指令)8.68.68.68.6自动调整(有上位指令)8.78.78.78.7自定义
5、调整8.88.88.88.8A 型抑振控制功能概要2.1.1 8.9.1 8.9.1 8.9.1 8.9.1执行前的确认事项2.1.2 8.9.2 8.9.2 8.9.2 8.9.2可操作工具2.1.3 8.9.3 8.9.3 8.9.3 8.9.3操作步骤2.1.4 8.9.4 8.9.4 8.9.4 8.9.4相关参数2.1.5 8.9.5 8.9.5 8.9.5 8.9.5A 型抑振控制中控制多个振动的方法2.1.6振动抑制功能8.10 8.10 8.10 8.10速度脉动补偿概要2.2.1速度脉动补偿功能的设定2.2.2参数设定2.2.3调整应用功能8.11 8.11 8.11 8.1
6、1手动调整8.12 8.12 8.12 8.12解析工具8.13 8.13 8.13 8.13监视监视产品信息9.19.19.19.1监视伺服单元的状态9.29.29.29.2监视机械的动作状态及信号波形9.39.39.39.3监视产品寿命可监视项目3.1.1 9.4.1 9.4.1 9.4.1 9.4.1操作步骤3.1.2 9.4.2 9.4.2 9.4.2 9.4.2预防维护3.1.3(接下页)(接上页)项目本资料-7S伺服单元-7W伺服单元模拟量电压、脉冲序列指令型MECHA-TROLINK-II通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型MECHA-TROLINK-III通信
7、指令型v维护检查和部件更换12.1 12.1 12.1 12.1显示警报时警报一览表4.1.1 12.2.1 12.2.1 12.2.1 10.2.1警报的原因及处理措施4.1.2 12.2.2 12.2.2 12.2.2 10.2.2警报复位12.2.3 12.2.3 12.2.3 10.2.3警报记录的显示12.2.4 12.2.4 12.2.4 10.2.4警报记录的删除12.2.5 12.2.5 12.2.5 10.2.5选购模块检出警报的删除12.2.6 12.2.6 12.2.6 10.2.6电机类型警报的删除4.1.3显示警告时警告一览表4.2.1 12.3.1 12.3.1 1
8、2.3.1 10.3.1警告的原因及处理措施4.2.2 12.3.2 12.3.2 12.3.2 10.3.2警报和警告发生时的通信数据监视12.4 12.4 12.4 10.4可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措施12.5 12.5 12.5 10.5(接上页)项目本资料-7S伺服单元-7W伺服单元模拟量电压、脉冲序列指令型MECHA-TROLINK-II通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型MECHA-TROLINK-III通信指令型vi手册的使用方法本手册使用的基本术语本手册使用的术语如下所述。关于旋转型伺服电机和直线伺服电机的术语区别旋转型伺服电机与直线伺
9、服电机的部分术语不同。本手册基于旋转型伺服电机进行说明。如果使用直线伺服电机，阅读时请替换成以下术语。基本术语 含义伺服电机-7系列的旋转型伺服电机、直接驱动伺服电机、直线伺服电机旋转型伺服电机-7系列的旋转型伺服电机(SGM7A型、SGM7J型、SGM7G型)及直接驱动伺服电机(SGMCS、SGMCV)的总称此外，不包含直接驱动伺服电机时会在说明中注明。直线伺服电机-7系列的直线伺服电机(SGLG型、SGLF型、SGLT型、SGLC型)的总称伺服单元-7系列-7S型的模拟量电压脉冲序列指令型伺服放大器伺服单元-7系列-7S型的MECHATROLINK-II通信指令型伺服放大器伺服单元-7系列
10、-7S型的MECHATROLINK-III通信指令型伺服放大器伺服单元-7系列-7W型的MECHATROLINK-III通信指令型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的组合伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统伺服ON电机通电伺服OFF电机不通电基极封锁(BB)因切断伺服单元的功率晶体管的基极电流而形成的电机不通电状态伺服锁定在位置环中通过零位指令使电机停止的状态主回路电缆与主回路端子连接的电缆(主回路电源电缆、控制电源电缆、伺服电机主回路电缆等)SigmaWin+伺服驱动器的设置及调谐用工程工具或组装有该工具的装置(计算机)旋转型伺服电机直线伺服电机转
11、矩推力转动惯量重量转移动正转，反转正方向，负方向CW + CCW脉冲串正方向 + 负方向脉冲串编码器线性编码器绝对值编码器绝对值线性编码器增量型编码器增量型线性编码器单位：min-1单位：mm/s单位：Nm单位：Nvii目录前言. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii资料简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii手册的使用方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi应用功能11.1速度控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13、. . . . . . . . . . .1-21.1.1速度控制的基本设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.1.2使用电机旋转方向切换的运行示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-81.2强制停止功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14、. . . . . . . . . . . . . . . . . .1-101.2.1强制停止输入(FSTP)信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-101.2.2强制停止输入(FSTP) 信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-111.2.3强制停止功能停止方法的选择 . . . . . . . . . . . . . . . .
15、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-131.2.4从强制停止恢复的方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14调整22.1 A 型抑振控制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-22.1.1概要. . . . . . . . . . . . . .
16、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.1.2执行前的确认事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.1.3可操作工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17、. . . . . . . . . . . . . . 2-32.1.4操作步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32.1.5相关参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52.1.6 A 型抑振控制中控制多个振动的
18、方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52.2速度脉动补偿. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-72.2.1概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19、 . . . 2-72.2.2速度脉动补偿功能的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-72.2.3参数设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11监视33.1监视产品寿命. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-23.1.1可监视项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23.1.2操作步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23.1.3预
21、防维护. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3viii维护44.1显示警报时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-24.1.1警报一览表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.1.2警报的原因及处理措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34.1.3电机类型警报的删除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34.2显示警告时 . . . . . . . . .
23、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-54.2.1警告一览表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54.2.2警告的原因及处理措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24、. . . 4-5改版履历说明了运行伺服系统前需自定义设定的应用功能详情及设定方法。1.1速度控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.1.1速度控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.1.2使用电机旋转方向切换的运行示例 . . . . . . . . . . . . . . . . 1-81.2强制停止功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25、 . . 1-101.2.1强制停止输入(FSTP)信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-101.2.2强制停止输入(FSTP) 信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . 1-111.2.3强制停止功能停止方法的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-131.2.4从强制停止恢复的方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14应用功能1.1 速度控制1.1.1 速度控制的基本设定1-21.1速度控制速
26、度控制有通过模拟量电压指令控制与通过内部设定速度控制2种。下面对前者进行说明。本资料对“-7S 伺服单元 模拟量电压、脉冲序列指令型”产品手册的记述内容，追加说明了“电机旋转方向切换输入(/SPD-D) 信号”(1-2页)、“速度指令输入(V-REF) 信号与电机旋转方向切换输入(/SPD-D) 信号之间的关系”(1-3页)、“1.1.2 使用电机旋转方向切换的运行示例”(1-8页)等。将基于模拟量电压的速度指令输入伺服单元，并按照指令速度运行伺服电机。通过上位装置构建位置环进行位置控制时，在速度控制模式下使用伺服单元仅控制伺服电机的速度时，在速度控制模式下使用伺服单元速度控制通过控制方式选择
27、(Pn000 = n.X)的参数进行选择。通过设定成Pn000 = n.0将控制方式设成速度控制。1.1.1速度控制的基本设定下面对通过模拟量电压执行速度控制时的速度指令输入(V-REF) 信号、电机旋转方向切换输入(/SPD-D)信号、速度指令输入增益、速度指令偏置的调整行说明。速度指令输入(V-REF)信号为了以与输入电压成正比的速度，对伺服电机进行速度控制，需要设定速度指令输入(V-REF)信号。最大输入电压：DC 12 V通过可编程控制器等上位装置进行位置控制时，请连接在上位装置的速度指令输出端子上。(注)为了抗干扰，电线请务必使用双股绞合线。电机旋转方向切换输入(/SPD-D)信号通
28、过/SPD-D 信号ON/OFF可切换电机的旋转方向。(注)关于信号分配的详情，请参照使用的伺服单元的产品手册。参数含义有效时间分类Pn000n.0出厂设定控制方式选择：速度控制重新接通电源后设置种类信号名称连接器针号含义输入V-REF CN1-5速度指令输入信号SG CN1-6速度指令输入信号用信号接地种类信号名称连接器针号含义输入/SPD-D需要分配切换伺服电机的旋转方向。SGCN164z14 k )V-REF5!5BD/A0 V1.1 速度控制1.1.1 速度控制的基本设定1-31h*s6速度指令输入(V-REF) 信号与电机旋转方向切换输入(/SPD-D) 信号之间的关系/SPD-D
29、信号ON/OFF时的速度指令输入(V-REF)信号与速度指令的关系如下所示。速度指令输入增益(Pn300)的设定关联速度指令的电压与电机速度时，通过速度指令输入增益(Pn300)对伺服电机额定速度的指令电压进行设定。电机旋转方向切换输入(/SPD-D)信号：OFF电机旋转方向切换输入(/SPD-D)信号：ON速度指令输入示例Pn300 = 600：6.00 V时电机额定速度出厂设定Pn300速度指令输入增益 设定范围设定单位出厂设定生效时间分类1503000 0.01 V600(6.00 V时额定速度)即时生效设定0+12-12+ Ezmin-1Ez+ _V0 +12-12+ Ezmin-1E
30、z+ _V_旋转型伺服电机时速度指令输入/SPD-D 信号旋转方向电机转速SGM7A型伺服电机时+6 VON反转额定速度-3000 min-1OFF正转3000 min-1-3 VON正转1/2额定速度1500 min-1OFF反转-1500 min-1+1 VON反转1/6额定速度-500 min-1OFF正转500 min-1速度指令输入/SPD-D 信号旋转方向移动速度SGLGW-30A型直线伺服电机时+6 VON反方向额定速度-1500 mm/sOFF正方向1500 mm/s-3 VON正方向1/2额定速度750 mm/sOFF反方向-750 mm/s+1 VON反方向1/6额定速度-
31、250 mm/sOFF正方向250 mm/sEz!5B转矩1.1 速度控制 1.1.1 速度控制的基本设定1-4速度指令的偏置调整使用速度控制时，即使速度指令为0 V(指令速度为0或停止)，伺服电机也有可能微速旋转。这是因为伺服单元内部的指令发生了微小偏差。这种微小偏差被称为“偏置”。伺服电机发生微速旋转时，需要使用偏置调整功能来消除偏置。速度指令的偏置调整有自动调整和手动调整两种方式。速度指令的偏置自动调整速度指令的偏置自动调整是伺服单元测量偏置量后，对速度指令的电压进行自动调整的方法。测得的偏置量将被保存在伺服单元中。执行速度指令偏置自动调整的条件执行指令偏置的自动调整前，请确认以下设定。
32、参数的写入禁止设定不得设定为“禁止写入”须处于伺服OFF状态上位装置未构建位置环偏置量并非参数，因此即使执行参数设定值的初始化，偏置量也不会初始化。NqnEz+ Ez (min-1mm/s) VAnEg9+ _ (-12 V)Eg9+ _ (+12 V)Ez+ _ (V)An8 (1.5030.00 V)Eg98 (0 12 V)-661.5 12 30-12-30#/+ Ez+ Ez )YFAH#5BGAH#5BGEz+ _Ez+ _#5BGAH8 15000(Ez879 mV)#5BGAn )!8(Ez0.47 mV)9A1.1 速度控制1.1.1 速度控制的基本设定1-51h*s6可操作
33、工具可执行速度指令偏置自动调整的工具及其速度指令偏置自动调整的分配如下所述。操作步骤速度指令的偏置自动调整步骤如下所述。1.确认伺服单元已处于伺服OFF状态。2.从上位控制装置或外部回路输入 0 V 指令电压3.在SigmaWin+主窗口的菜单栏中点击SetupAdjust OffsetAdjust the Speed and Torque Reference Offset。4.选择Automatic Adjustment标签。5.点击Adjust按钮。自动调整值将在New一栏中显示。操作工具分配操作步骤的参照对象面板操作器Fn009-7系列 -7S 伺服单元 模拟量电压、脉冲序列指令型 产品
34、手册(资料编号：SIJP S800001 26)数字操作器Fn009-7系列 数字操作器 操作手册(资料编号：SIJP S800001 33)SigmaWin+Setup-Speed/Torque Reference Offset Adjustment 操作步骤(1-5页)! 5B )OFF0 VEz0 VE-+ /E(ON)1.1 速度控制 1.1.1 速度控制的基本设定1-6速度指令偏置的手动调整是直接输入速度指令偏置量进行调整的方法。手动调整用于以下场合。上位装置已构建位置环，将伺服锁定停止时的位置偏差设为零时需变更偏置量时要确认通过自动调整设定的偏置量时执行速度指令偏置手动调整的条件执
35、行指令偏置的手动调整前，请确认以下设定。参数的写入禁止设定不得设定为“禁止写入”须处于伺服准备就绪状态可操作工具可执行速度指令偏置手动调整的工具及其速度指令偏置手动调整的分配如下所述。偏置量并非参数，因此即使执行参数设定值的初始化，偏置量也不会初始化。操作工具分配操作步骤的参照对象面板操作器Fn00A-7系列 -7S 伺服单元 模拟量电压、脉冲序列指令型 产品手册(资料编号：SIJP S800001 26)数字操作器Fn00A -7系列 数字操作器 操作手册(资料编号：SIJP S800001 33)SigmaWin+Setup-Speed/Torque Reference Offset Ad
36、justment操作步骤(1-7页)9A1.1 速度控制1.1.1 速度控制的基本设定1-71h*s6操作步骤使用SigmaWin+执行指令偏置手动调整的步骤如下。1.从上位控制装置或外部回路输入 0 V 指令电压。2.在SigmaWin+主窗口的菜单栏中点击SetupAdjust OffsetAdjust the Speed and Torque Reference Offset。3.选择Speed Reference标签。4.使用+1按钮或-1按钮进行调整，使得Speed Reference栏的值为“0”。! 5B )OFF0 VEz0 VE-+ /E(ON)1.1 速度控制 1.1.2
37、使用电机旋转方向切换的运行示例1-81.1.2使用电机旋转方向切换的运行示例下面对使用电机旋转方向切换输入(/SPD-D)信号，组合零位固定功能或内部设定速度控制进行运行的示例进行说明。本功能仅编入在“-7S 伺服单元 模拟量电压脉冲序列指令型” 中。与电机旋转方向切换和零位固定组合使用时的运行示例不改变速度指令电压的极性，通过电机旋转方向切换输入(/SPD-D)信号切换旋转方向的示例如下所示。* Pn501(零位固定值)：使用旋转型伺服电机时Pn580(零位固定值)：使用直线伺服电机时(注)速度指令的加减速时间使用软起动功能运行。/ZCLAMP /SPD-D模拟量速度指令电压的极性+极性零位
38、固定值以下(Pn501 (Pn580)*- 极性旋转方向运行状态旋转方向OFF OFF CCW速度控制CWOFF ON CW速度控制CCWON OFF CCW关闭伺服(零位固定)CWON ON CW关闭伺服(零位固定)CCWOFFONOFF ON OFF ONPn501 (Pn580)L! ns6/ZCLAMP Eg9 /SPD-D Eg9 EzEg9+ _+ _Ez )YFEzPn501 (Pn580)1.1 速度控制1.1.2 使用电机旋转方向切换的运行示例1-91h*s6与电机旋转方向切换和内部设定速度控制组合使用时的运行示例即使单极性的速度指令也可通过与内部设定速度控制的控制模式切换、
39、电机旋转方向切换输入(/SPD-D) 信号及控制方式切换输入(/C-CEL) 信号的组合使用进行控制，实现电机旋转方向的切换或使电机停止。内部设定速度控制、/SPD-D 信号、/C-CEL 信号组合使用时的运行示例如下所示。但是，内部设定速度控制的速度需设为“0”。参数设定组合内部设定速度控制、/SPD-D 信号、/C-CEL 信号进行运行时，需对以下参数进行设定。 Pn000 = n.X(控制方式选择)设为“4”(内部设定速度控制 速度控制) Pn305(软起动加速时间)设为任意加速时间 Pn306(软起动减速时间)设为任意加速时间 Pn50A = n.X(输入信号分配模式)设为“1”(按照
40、各信号变更顺控输入信号的分配) Pn50C = n.X (电机旋转方向切换输入(/SPD-D)信号的分配)设为“7”(使信号始终保持“有效”)或“8”(使信号始终保持“无效”)以外的值 Pn50C = n.X(内部设定速度切换输入(/SPD-A)信号的分配)设为“8”(使信号始终保持“无效”) Pn50C = n.X(内部设定速度切换输入(/SPD-B)信号的分配)设为“8”(使信号始终保持“无效”) Pn50C = n.X(控制方式切换输入(/C-SEL)信号的分配)设为“7”(使信号始终保持“有效”)或“8”(使信号始终保持“无效”)以外的值0Ez0GEz(Eg9+ _)/SPD-D /C
41、-SEL OFFCCW ONCW OFFYFAnEzOFFOFFOFFOFF ONONONOFFONONONOFFONEz1.2 强制停止功能1.2.1 强制停止输入(FSTP)信号1-101.2强制停止功能强制停止功能是指，通过来自上位装置或外部设备的信号强制停止伺服电机的功能。使用强制停止时，需要进行强制停止输入(FSTP)信号的分配(Pn516 = n.X)。电机停止方法有动态制动器(DB) 停止、自由运行停止、减速停止三种可供选择。(注)强制停止功能与硬件基极封锁(HWBB)功能不同，并非安全标准规定的功能，敬请注意。该功能编入在下列伺服单元中。 -7S 伺服单元 模拟量电压、脉冲序列
42、指令型 -7S 伺服单元 MECHATROLINK-II 通信指令型 -7S 伺服单元 MECHATROLINK-III 通信指令型 -7W 伺服单元 MECHATROLINK-III 通信指令型1.2.1强制停止输入(FSTP)信号(注)信号分配的详情请参照以下内容。1.2.2 强制停止输入(FSTP) 信号的设定(1-11页)面板显示和操作器显示模拟量电压、脉冲序列指令型：强制停止时，面板操作器上将显示“FST”、数字操作器上将显示“FSTP”。MECHATROLINK-II 通信指令型、MECHATROLINK-II 通信指令型：强制停止时，面板显示部及数字操作器上将显示“FSTP”。“
43、z为防止接点部的接触不良及断线造成事故，强制停止输入开关请使用“常闭接点(b 接点)”。9A种类信号名称连接器针号信号的形态含义输入FSTP需要分配ON(闭合)可驱动(通常运行)OFF(断开)电机停止1.2 强制停止功能1.2.2 强制停止输入(FSTP) 信号的设定1-111h*s61.2.2强制停止输入(FSTP) 信号的设定进行强制停止输入(FSTP)信号的分配时，强制停止功能有效。FSTP信号可通过Pn516 = n.X(强制停止输入(FSTP)信号的分配)分配至端子。 -7S 伺服单元 模拟量电压、脉冲序列指令型时 -7S伺服单元 MECHATROLINK-II通信指令型、-7S 伺
44、服单元 MECHATROLINK-III通信指令型时参数含义有效时间分类Pn516n.0 CN1-40的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。电源再次接通后设定n.1 CN1-41 的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.2 CN1-42 的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.3 CN1-43 的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.4 CN1-44 的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.5 CN1-45 的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.6 CN1-46 的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.7将信号一直固定为“禁止驱动”(常时强制停止)。n.8出厂设定将
45、信号一直固定为“可驱动”(强制停止无效)。n.9 CN1-40的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.A CN1-41 的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.B CN1-42 的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.C CN1-43 的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.D CN1-44 的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.E CN1-45 的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.F CN1-46 的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。参数含义有效时间分类Pn516n.0 CN1-13的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。电源再次接通后设定n.
46、1 CN1-7的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.2 CN1-8的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.3 CN1-9的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.4 CN1-10的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.5 CN1-11的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.6 CN1-12的输入信号为ON(闭合)时，可进行驱动。n.7将信号一直固定为“禁止驱动”(常时强制停止)。n.8出厂设定将信号一直固定为“可驱动”(强制停止无效)。n.9 CN1-13的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.A CN1-7的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.B CN1-8的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.C CN1-9的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.D CN1-10的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.E CN1-11的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。n.F CN1-12的输入信号为OFF(断开)时，可进行驱动。1.2 强制停止功能 1.2.2 强制停止输入(FSTP) 信号的设定1-12 -7W 伺服单元 MECHATROLINK-III 通信指令型时-7W 伺服单元
