1、关于 RecurDyn 履带仿真的一些问题和解决方案由于课题需要，急需一款多体动力学软件做履带车辆仿真，由于 Adams 的 ATV 模块属于商业化模块，极其难找，所以转向 RecrDyn 的使用上，参考教材是焦晓娟编著的RECURDYN 多体系统优化仿真技术 （群文件中可找到，教材用的软件版本是 V7） 。书中有 LM（低速履带模块）的实例教程，步骤非常详细，并不难，但缺乏详细的讲解，只能照猫画虎，结果问题百出，求解器各种报错，访遍各大引擎论坛，用尽各种手段仍然找不到头绪（RD 现状，参考资料实在太少） 。在一筹莫展之际，偶然进入 RecurDyn 高校技术 QQ 群，在群主罗老师的帮助下，
2、各种问题顺利解决，群主很强大，一直耐心的指导我，帮我看模型，给我提出问题所在和宝贵建议，真的十分感谢其无私的帮助和分享。本着本群互相学习，互相交流的精神，将我碰到的各种问题和解决方法整理了一下，与各位一起分享，希望有用到此模块的可以有所借鉴，少走弯路。不多说，问题来了。问题一：导致此问题多半由于履带行走机构设计的不合理。可能是由于添加惰轮的时候忘了调整宽度，也可能设计的机构无法正常工作或者履带属性中 Bushing force 中各参数设置不合理而导致的。只能修改自己的机构进行解决了。另外注意：设计机构千万要合理细心，否则后面会有麻烦。问题二：如果要将链轮和履带板等部件改成自己的参数，十有八九
3、都会碰到这个问题，无法有效啮合。经过反复尝试，给出我的解决方案：如果在最简单的（只有链轮和带轮的结构下）出现报错，试着加个托带轮，并认真调整它的高度。我建的几个模型都是通过这种办法解决的，如有更好的建议欢迎补充。另外注意：有可能支重轮和托带轮的纵向位置稍微改变就会导致仿真失败，建议建模时一步一步增加部件，随时仿真验证。问题三：可以仿真，但是履带穿透链轮或者惰轮。这个可以通过调整履带属性中 Bushing force 中各参数试试，实在不行，可以改变机构。我是通过，增加了链轮齿数，并且将与履带板啮合的齿数调整为 2 个解决的。所以机构设置一定要合理问题四：如果一切都没问题，加约束的时候要小心，仿
4、真前最好确保一下你的驱动属性的参数正确。有时仿真前要对链轮进行旋转以避免其与履带板干涉，可能由于参考坐标选的不太正确，你的约束会受影响，我犯过这样的错误。保证这些参数不要弄乱，否则，报错。问题五：前面问什么问题，现在仿真一下看看你的模型是否能正常运转，让人激动的仿真时刻求解器没报错，可是，仿真很慢很慢，有时候得花上两个多小时，问题出在哪儿？在罗老师帮助分析下，原来在这儿：引用老师原话：改变了履带板的参数，Bushing force 原参数很有可能也需要改变，这个和你所见模型尺寸有关，我的模型比默认模型缩小了很多倍，所以导致这些默认参数来说太大，结果仿真时间长的离谱，调整这些参数要非常小心，最好是由真实数据支持，如果没有，多测试Contact Parameter 中是履带板与地面的接触参数，如果调整不当，添加路面后仿真时间还是会太长。问题六：最后该添加路面了，添加路面后，车体无视新建的 Road，直接穿透，什么参数都调整过了，还是没有进展，原来是建模过程中忽略了一步：在建模的过程中，因为不明白这步是干什么的，所以没有设置（在原教材中是有这步的），没想到是致命的，继续求助强大的群主。选中你创建的坐标点，Define。到此问题解决了注意：定义点这步要放在创建 Road 前，否则还会穿透。以上问题只是我仿真碰到的问题和对策，如果遇到类似问题可以借鉴。希望与大家多多交流。
