1、目 录安全事项1第一章 产品检查与型号说明3第二章 安装4第三章 信号和接线 8第四章 参数说明 15第五章 面板显示及操作 25第六章 运行 28杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 1 -安 全 事 项欢 迎 您 使 用 杭 州 之 山 科 技 有 限 公 司 生 产 的 纺 机 专 用 伺 服 控 制 系 统 。在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前,用户必需熟悉并遵守以下重要事项,以确保安全地使用本产品。错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。错误操作可能会引起危险,导致人身伤害,并可能使设备损坏。严格禁止行为,否则会导致设备损坏或不能使用。1、使用场合 禁止将产品暴露在有水
2、气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致触电或火灾。 禁止将产品用于阳光直射,灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。2、配线 请 将 接 地 端 子 可 靠 接 地 , 接 地 不 良 可 能 会 造 成 触 电 或 火 灾 。 请勿将 220V 驱动器电源接入 380V 电源,否则会造成设备损坏及触电或火灾。 请勿将 U、V、W 电机输出端子连接到三相电源,否则会造成人员伤亡或火灾。 必须将 U、V、W 电机输出端子和电机接线端子 U、 V、W 一一对应连接,否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器-
3、 2 - 请紧固电源和电机输出端子,否则可能造成火灾。 配线请参考线材选择配线,否则可能造成火灾。3、操作 当机械设备开始运转前,必须配合合适的参数设定值。若未调整到合适的设定值,可能会导致机械设备失去控制或发生故障。 开始运转前,请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 请先在无负载情况下,测试伺服电机是否正常运行,之后再负载接上,以避免不必要的损失。 请勿频繁接通、关闭电源,否则会造成驱动器内部过热。4、运行 当电机运转时,禁止接触任何旋转中的零件,否则会造成人员伤亡。 设备运行时,禁止触摸驱动器和电机,否则会造成触电或烫伤。 设备运行时,禁止移动连接电缆,否则会造成人员受伤或设备损坏。5、保
4、养或检查 禁止接触驱动器及其电机内部,否则会造成触电。 电源启动时,禁止拆卸驱动器面板,否则会造成触电。 电源关闭 5 分钟内,不得接触接线端子,否则残余高压可能会造成触电。 禁止在电源开启时改变配线,否则会造成触电。 禁止拆卸伺服电机,否则会造成触电。6、使用范围本手册所涉及产品为一般工业用途,请勿用于可能直接危害人身安全装置上,如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备;如有以上使用需要,请与本公司联系杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 3 -第一章 产品检查与型号说明1.1 产品检查为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽,请详细检查以下列出的项目:a. 是否是所
5、欲购买的产品:分别检查电机与驱动器上的产品型号。b. 电机轴是否运转平顺:用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴,如果可以平顺运转,代表电机转轴是正常的。c. 外观是否有损伤:目视检查是否有外观上的任何损坏,是否有松脱的螺丝。d. 检查是否有任何组件的缺失。完整的伺服组件包括:伺服驱动器及伺服电机5PIN 电源进线接线端子(L、N 、R、S、T)3PIN UVW 电机动力线接线端子(U、V 、W)3PIN 刹车电阻连接线(P、D、C)DB25 控制端子接线端子(公头)DB15 电机编码器接线端子(公头)如果有任何以上的情形发生,请与我们联系以获得妥善解决。1.2 产品型号对照1.2.1 伺服驱动器
6、1.2.2 伺服电机10M代.mrp杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 4 -第二章 安 装2.1 注意事项 驱动器固定必须可靠,固定螺丝必须锁紧,固定处必须牢固,避免振动。 驱动器与电机间的连线不能拉紧,且动力线与编码器线最好不要并列走线。 驱动器安装时,应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 电机必须可靠固定。 驱动器,电机,以及刹车电阻不要接触易燃物品,否则可能引起火灾。 驱动器与电机不可过多堆叠,防止受压损坏和跌落。 驱动器与电机禁止承受冲击。 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。2.2 环境条件项 目 驱动器要求 电机要求工作环境温/
7、湿度 -1055 ,湿度:小于 80% 040,湿度:小于 80%储存环境温/湿度 -2570 ,湿度:小于 80% -4050 ,湿度:小于 80%振动 小于 0.5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、干燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、避免阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃物、避免阳光直射2.3 伺服驱动器安装2.3.1 安装方向伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立,且按键位于上方。如图 2.1 所示。图 2.1 正确与错误的驱动器安装方向示意图杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 5 -2.3.2 安装固定安装时,应拧紧驱动器后部的 4 个固定螺丝。2.3.3 安装间隔驱动
8、器与控制柜箱体,及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图2.2 所示。2.3.4 通风散热多台驱动器安装时,应综合考虑每台的散热要求,在电气控制柜中安装散热风扇,保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图 2.3所示。图 2.2 最小安装间隔示意图图 2.3 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 6 -2.3.5 安装尺寸之山伺服驱动器安装尺寸如图 2.4 所示。图 2.4 之山伺服驱动器安装尺寸2.4 伺服电机安装2.4.1 安装方法水平安装:为避免水、油等液体自电机线口流入,将电缆出口至于下方垂直安装:若电机轴朝上安装
9、且附有减速机时,需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。2.4.2 安装注意事项 安装及拆卸带轮时,勿用榔头敲击电机或电机轴,避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。 电机轴的伸出量需充分,否则容易使电机运动时产生振动。 固定电机时需用止松垫圈紧固,防止电机松脱。 电机不可承受大的轴向与径向负载,建议使用弹性联轴器连接。2.4.3 电机安装尺寸电机安装尺寸如图 2.5(a)(b)所示。(a) 130ST-M10010(之山伺服电机)杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 7 -(b) 90ST-M02430(之山伺服电机 )图 2.5 之山伺服电机安装尺寸2.5 电机旋转
10、方向定义本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义:面对电机轴伸出部分,转动轴逆时针旋转为正传,转动轴顺时针旋转为反转。如图 2.6 所示。正转 反转逆时针(CCW) 顺时针(CW)图 2.6 电机旋转方向杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 8 -第三章 信号与接线3.1 注意事项 接线应由专门的技术人员进行。 接线或是检修一定要先切断主电源,经过十分钟,待电源指示灯熄灭后方可以进行。 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。 接线电缆不能有任何损伤,接线电缆上不要悬挂重物3.2 接线端子简介如图 3-1 所示,电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时,说明机壳内电容仍残留有电。此时请不
11、要打开机壳或是进行接线操作,以免造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表 3.1表 3.1 驱动器面板端子简介端子名 功 能 使用注意事项UVW 电机动力线连接端子 必须要和电机 U、V、W 一一对应连接RSTLN 主电源以及控制电源接线端子RST 为主回路电源输入端子 AC220V 50HZ,不要与电机输出端子 U、V、W连接LN 为控制回路电源输入端子 AC220V 50HZCN1 电机编码器连接端子 注意端子每个口的定义,具体定义见 3.3CN2 上位机通讯连接端子 注意端子每个口的定义,具体定义见 3.4PG 接地端子 在使用
12、过程中,电机以及驱动器必须可靠接地PDC 刹车电阻接线端子正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电阻,均要正确连接该端子CN2C1杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 9 -图 3-1 驱动器接线端子3.3 电机编码器连接端子 CN13.3.1CN1 端子配置图 3.2 为驱动器的电机编码器连接端子 CN1 的配置图,CN1 为 15 芯插座。876543210图 3.2 电机编码器连接端子( 面对插头的焊片看)3.3.2CN1 功能描述表 3.2 电机编码器连接端子 CN1 功能描述引脚号 信号名称 记号 功能描述1 5V 电源 VCC +5V 电机编码器+5V 电源2 编码器 A+输入
13、A+ 与编码器 A+连接3 编码器 B+输入 B+ 与编码器 B+连接杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 10 -4 编码器 Z+输入 Z+ 与编码器 Z+连接5 编码器 A-输入 A- 与编码器 A-连接6 编码器 B-输入 B- 与编码器 B-连接7 编码器 Z-输入 Z- 与编码器 Z-连接8 编码器 U+输入 U+ 与编码器 U+连接9 编码器 V+输入 V+ 与编码器 V+连接10 编码器 W+输入 W+ 与编码器 W+连接11 编码器 U-输入 U- 与编码器 U-连接12 编码器 V-输入 V- 与编码器 V-连接13 编码器 W-输入 W- 与编码器 W-连接14 缺
14、省15 电源公共地 GND 0V 电机编码器电源公共地3.4 上位机通讯连接端子 CN23.4.1CN2 端子配置图 3.3 为驱动器的上位机通讯连接端子 CN2 的配置图,CN2 为 25 芯插座。3210987654图 3.3 上位机通讯连接端子( 面对插头的焊片看)3.4.2CN2 功能描述表 3.3 上位机通讯连接端子 CN2 功能描述引脚号 信号名称 功 能 描 述 输入输出方式1 DO1伺服准备好信号.DO1 为 0 时代表伺服电源和主电源工作正常,驱动器没有报警,驱动器准备好。DO1 为 1 时代表主电源或驱动器有报警,驱动器没有准备好。以 COM-为地,开路输出2 DO2输出电
15、机编码器信号DO2 为 0 代表编码器 Z 信号没有出现。 同上杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 11 -DO2 为 1 代表编码器 Z 信号出现。3 DO3 位置模式下输出位置到达信号 同上4 CANH CAN 总线信号5 DI1伺服使能信号 DI1 为 0 代表驱动器关闭,停止工作。DI1 为 1 代表允许驱动器工作。注 1:当从 DI1 从 0 到 1 前,电机必须静止。 注 2:打到 DI1 为 1 后,至少等待50ms 输入命令。以 COM+为正,DI为负,光耦输入6 DI2 混合模式下,模式切换信号 同上7 DI3 模拟输入速度模式下的零速信号 同上8 CANL CAN
16、 总线信号9 COM+ 输入 IO 电源,用来驱动输入 IO 的光耦,DC1224V,电流大于 100mA10 COM- 输出 IO 地11 A+ 差分输出编码器 A 信号+ 差分输出12 A- 差分输出编码器 A 信号- 差分输出13 B+ 差分输出编码器 B 信号+ 差分输出14 B- 差分输出编码器 B 信号- 差分输出15 Z+ 差分输出编码器 Z 信号+ 差分输出16 Z- 差分输出编码器 Z 信号- 差分输出17 Pulse+ 外部输入差分脉冲+ 差分输入18 Pulse- 外部输入差分脉冲- 差分输入19 Dir+ 外部输入方向脉冲+ 差分输入20 Dir- 外部输入方向脉冲-由
17、参数 PR28 设定脉冲输入方式:PR28=0,正交脉冲输入PR28=1,脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)PR28=2,脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)差分输入21 VADIN 外部 AD 命令输入端 模拟22 SCI_TX RS232 发送端23 SCI_RX RS232 接收端24 GND 地(外部 AD 地 )此端子最好不要连接杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 12 -3.5 信号输入输出模式3.5.1 输入 IO 模式图 3.4 输入 IO 模式 由用户提供电源,DC1224V,电流大于 100mA; 电源极性接反,会使驱动器不能工作。3.5.2 输出 IO 模式图 3.5 输
18、出 IO 模式外部电源由用户提供,如果电源的极性接反,会使伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式,最大电流 50mA,外部电源最大电压 25V。因此,开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接,会使伺服驱动器损坏; 如果负载是继电器等电感性负载,必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反,会使伺服驱动器损坏。3.5.3 差分输入输出差分输入输出模式分别为经 AM26LS32 与 AM26LS31 或类似器件输入与输出的模式。25 GND 外部 AD 地COM-DODICOM+杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 13 -3.6 标准接线方法(1
19、)电源进线接法注:RST 接三相交流电源(200-230V,50-60HZ),如果用单相电源请接 RS 两端。LN 接单相交流电源(200-230V,50-60HZ) 。接线时,PG 端必须接地。(2)电机动力线接法注:驱动器 UVW 必须与电机 UVW 一一对应,不能颠倒。电机机壳地必须接驱动器 PG 端。(3)刹车电阻接法(PDC 端子)当使用内置刹车电阻时,请直接将 DC 端短接。使用外置刹车电阻时,请将外置刹车电阻连接于 PC 之间。(4)CN1(编码器接线端子)接线方法杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 14 -注:接线时,只需将 CN1 各端与伺服电机编码器相应端连接即可
20、(5)CN2 端子接线方法CN2 端各端子的介绍见上节。根据不同的需要,用户可参阅上节的端子信号介绍自行接线。如有疑问,请与我们联系解决。杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 15 -第四章 参数说明4.1 参数一览表参数号 参数名称 功 能 说 明 Q1100A出厂值 Q1200B出厂值0 工作模式设定 本伺服控制器有六种工作模式:0:速度模式1:位置模式2:转矩模式3:转矩与位置混合模式4:转矩与速度混合模式5:速度与位置混合模式 在速度模式下,伺服控制器将根据参数 26 设定值的不同,分别从外部输入脉冲,外部输入,内部寄存器(参数 14)取得速度指令,令电机以该转速速度运行。 在
21、位置模式下,伺服控制器将根据参数 27 设定值的不同,分别从外部输入脉冲,外部输入,内部寄存器(参数 14)取得位置指令,令电机定位到该位置处。 在转矩模式下, 伺服控制器将根据参数 25 设定值的不同,分别从外部输入脉冲,外部输入,内部寄存器(参数 24)取得转矩指令,令电机以该转矩运行。 当电机处于转矩与位置混合模式时,控制器将根据外部输入 2 的状态,决定电机的工作模式。如果外部输入 2为 1(高电平) ,电机将工作在位置模式,否则切换到转矩模式。 当电机处于转矩与速度混合模式时,控制器将根据外部输入 2 的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高,则电机工作在速度模式,否则工作在转矩模
22、式。1 0杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 16 - 当电机处于位置与速度混合模式时,控制器将根据外部输入 2 的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高,则电机工作在位置模式,否则工作在速度模式。1 电机选择 本控制器适应的电机有如下几种:0:主伺服电机 130ST-M10010、130ST-M05025/M05020、130ST-M06015130ST-M07720/M07725 等1:摇床伺服电机 90ST-M02430、80ST-M02430 等参数 0 和 1 用来配置控制器对应的电机型号。 当此参数为 0 时,表明正在使用主伺服电机; 当此参数为 1 时,表明正在使用摇
23、床伺服电机型号的电机。 另:在恢复参数默认值时,必须先设置此参数,当此参数设置为 1102时,将恢复为默认摇床伺服电机参数,设置为 1202 时,恢复为主伺服电机参数。其它值则出错。1 02 监控内容0: 剩余脉冲数1: 实际速度2: Q 轴电流值(转矩值)3: D 轴电流值4: 已发脉冲数5: 设定转速值6: 母线电压值7: AD 输入原始采样值8: 反馈脉冲数本参数用来设定,在可工作状态 1 状态下,面板显示的内容。0 53 方向位该参数用来更改外部输入的方向。当改变该位的值后,外部输入的正负对电机转速的正反影响将被更改。0: 正转(输入正,正转,输入负,反转)1: 反转 (输入负,正转,
24、输入正,反转)0 0杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 17 -4 电子齿轮分母 1 15 电子齿轮分子 设置位置指令脉冲的分倍频(电子齿轮) 在位置控制模式下,通过对Pr4,Pr5 参数的设置,可以方便地与各种脉冲源相匹配,以达到用户理想的控制分辨率(即角度/脉冲) PG=NC4P:输入指令的脉冲数;G:电子齿轮比,值为 Pr5/Pr4。N:电机旋转圈数C:光电编码器线数/转,本系统电机采用编码器为 2500 线。 例:如输入 8000 个脉冲,电机转1 圈则 N=1;P=8000;C=2500;所以 G=5/4;所以 Pr5 设为 5;Pr4 设为 4 电子齿轮比推荐范围为1/5
25、0G5010 16 加速时间 该参数设定电机从 0 加速到额定转速所需要的时间(单位:ms)即如果该参数设置为 990,代表电机加速时间为 990ms。 与 Pr49、Pr51 配合使用,例:如 Pr49 设置为有效时,Pr51=80,则代表电机从 0 加速到 80 需要 Pr49代表的时间,电机从 80 加速到额定转速需要 Pr6 代表的时间。例:如 Pr49 设置为无效时,电机从 0加速到额定转速需要 Pr6 代表的时间 加速特性为分段线性。 仅用于速度控制方式,位置控制方式无效1 9907 减速时间 该参数设定电机从 0 加速到额定转速所需要的时间(单位:ms)即如果该参数设置为 1,代
26、表电机减速时间为 1ms。 与 Pr50、Pr51 配合使用,例:如 Pr50 设置为有效时,Pr51=80,则代表电机从额定转速减速到 80 需要 Pr7 代表的时间,电机从 80 减速到1 50杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 18 -0 需要 Pr50 代表的时间。例:如 Pr50 设置为无效时,电机从额定转速减速到 0 需要 Pr7 代表的时间 减速特性为分段线性。8 位置环比例系数 设定位置环调节器的比例增益 设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小,减小位置跟踪误差;但数值太大可能会引起振荡或超调。 具体位置环比例系数数值为Pr8/100。
27、51 489 位置环微分系数 具体位置环微分系数数值为 Pr9/100。 100 010 速度环比例系数 用于电机正方向加速时。 具体速度环比例系数数值为Pr10/100。 设置值越大,增益越高,刚度越大。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下,尽量设定的较大2579 160011 速度环积分系数 用于电机正方向加速时。 具体速度环积分系数数值为Pr11/10000。 设置值越大,积分速度越快,系统抵抗偏差越强,即刚度越大,但太大容易产生超调。320 12012 电流环比例系数 具体电流环比例系数数值为Pr12/100。 20 1713 电流环积分系数 具体电流环积分
28、系数数值为Pr13/10000。 15 1414 内部寄存器 用于设定电机转速(单位:r/min) 用于自测试工作状态 2100 110015 错误保存寄存器 1该处保存最后一个报警值的错误码Pr15=1:参数校验出错,检查EEPROM 是否已损坏Pr15=2:未使用参数Pr15=3:超速Pr15=4:过压Pr15=5:欠压Pr15=6:位置环跟踪误差过大Pr15=7:刹车电阻过载Pr15=8:电机型号不存在或额定电流0 0杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 19 -设定超出范围Pr15=9:过流Pr15=10:编码器未连接Pr15=11:编码器错误Pr15=12:过载Pr15=13
29、:过流一Pr15=14:未使用参数Pr15=15:堵转Pr15=16:过流二Pr15=18+:干扰16 错误保存寄存器 2 该处保存倒数第二个报警值的错误码,数值与 Pr15 对应错误内容一致。 0 017 错误保存寄存器 该处保存倒数第三个报警值的错误码,数值与 Pr15 对应错误内容一致。 0 018 错误保存寄存器 4 该处保存倒数第四个报警值的错误码,数值与 Pr15 对应错误内容一致。 0 019 AD 零点 具体设定请参考 6.5.2 2048 204820 AD 增益 设定模拟量速度输入电压和电机实际转速之间的比例关系 具体数值为 Pr20/100100 10021 ENABLE
30、可运行状态的使能参数,具体设置如下:Pr21=0:在可运行态下正常运行。Pr21=1:在可运行状态下,忽略外部命令,按照自测试模式工作。0 022转矩模式下的速度限值 在转矩控制模式下,代表电机运行的最大转速(RPM)限制。 可防止轻载情况下出现的超速现象。 200 20023 输入脉冲平滑度 此值为 1.5ms 内,最大的可输入脉冲数。 300 30024 转矩设定值 用于设定转矩给定值。 Pr24=1000 时,代表额定转矩设定。 100 10025 电流环输入模式用于设定电流环给定值的输入模式。Pr25=0:脉冲输入。Pr25=1:AD 输入。Pr25=2:寄存器设定。0 026 速度环
31、输入模式 用于设定速度环给定值的输入模式。 设定方式同 Pr25 一致。 0 027 位置环输入模式 用于设定位置环给定值的输入模式。 设定方式同 Pr25 一致。 0 028 脉冲输入 用于设定输入脉冲的模式: 2 2杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 20 -模式 Pr28=0:正交脉冲输入。Pr28=1:脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)。Pr28=2:脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)29位置环前馈增益系数 用于设定位置环的前馈增益。 位置环的前馈增益增大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置环不稳定,容易产生振荡。 除非需要很高的响应特性,该参数通常为 0。 具体的设置数值
32、为 Pr29/100。0 70030 刹车周期 用于设定刹车开启电压达到后的刹车周期。 具体数值为 Pr30100us。10 1031 刹车占空比 用于设定刹车开启电压达到后的刹车占空比。 刹车的占空比为 Pr31/Pr30。5 532 刹车开启电压值 用于设定刹车开启电压值,单位:V。 330 38033 刹车关闭电压值 用于设定刹车关闭电压值,单位:V。 370 37034 电压过压报警阀值 用于设定电压过压报警阀值,单位:V。 410 41035 电压欠压报警阀值 用于设定电压欠压报警阀值,单位:V。 120 12036刹车电阻过载报警值 用于设定刹车电阻工作时间限定值。 当刹车电阻连续
33、工作时间超过Pr361ms 时,发生刹车电阻过载报警。1000 100037 脉冲速度设定增益 用于外部脉冲输入速度指令时。 实际的转速设定为:3000rpm(Pr37/100)*(Fre_in)/1MFre_in 为外部脉冲输入频率。 脉冲速度增益的具体数值为Pr37/100。2000 220038 I/O 设置用于设定 I/O 口,具体设置如下:Pr38_Bit 0=0:RDY 信号输出低有效。Pr38_Bit 0=1:RDY 信号输出高有效。Pr38_Bit 1=0:AD 信号只负, (在1 1杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 21 -Bit2 为 1 时有效) 。Pr38_
34、Bit 1=1:AD 信号只正, (在Bit2 为 1 时有效) 。Pr38_Bit 2=0:不对单向 AD 速度做出限制。Pr38_Bit 2=1:对单向 AD 速度做出限制。其中 Pr38_Bit 0 代表面对驱动器控制面板最右边的数码管,向左依次类推为 Pr38_Bit 1、 Pr38_Bit 2。39位置环输出滤波系数 用于设定位置环的低通滤波器截止频率。 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。 具体数值为 Pr39/1000。0 80040速度环输出滤波系数 用于设定速度环滤波器特性。 数值越小,截止频率越低,电机产生的噪声越小。如果负载惯量太大,可以适当减小设定值,但数值太小,
35、会造成响应变慢,可能引起振荡。 数值越大,截止频率越高,速度反馈相应越快。如果要求较高的速度响应,可以适当增加设定值。 具体数值为 Pr40/1000。0 20041电流环输出滤波系数 用于设定转矩指令滤波器特性。 用于抑制转矩产生的谐振。 数值越小,截止频率越低,电机产生的振动和噪声越小,如果负载惯量很大,可以适当减小设定值,但数值太小,会造成响应变慢,可能引起振荡。 数值越大,截止频率越高,相应越快。如果需要较高的转矩相应,可以适当增加设定值。 具体数值为 Pr41/1000。0 10042 速度正限幅 用于设定正向旋转的最高转速。 具体数值为(Pr42/1000)3000,单位:RPM。
36、1000 35043 速度负限幅 用于设定正向旋转的最高转速。 具体数值为-(Pr43/1000)3000,单位:RPM 。1000 35044 转矩正限幅 用于设定正向旋转的最高转矩。 具体数值为(Pr44/1000) 额定转矩, 2500 2500杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 22 -单位:N.m。45 转矩负限幅 用于设定正向旋转的最高转矩。 具体数值为-(Pr45/1000) 额定转矩,单位:N.m。2500 250046 励磁电压正限幅 0-1000 200 200047 励磁电压负限幅 0-1000 200 30048 位置到达限值 该值为允许的位置误差脉冲数。 1
37、0 1049 第二段加速度时间 用于设定分段加速时低速部分的加速时间。 设为-1 代表无效,没有分段加速。 与 Pr6、Pr51 配合使用,单位:ms。-1 70050 第二段减速度时间 用于设定分段减速时低速部分的减速时间。 设为-1 代表无效,没有分段减速。 与 Pr7、Pr51 配合使用,单位:ms。-1 6051 一二段分界点 用于设定分段加减速的速度分界点。 与 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合使用,单位:RPM。设为负值表示该功能无效。-100 8052 过载电流值 允许 1 分钟的过载电流设定值。 具体数值为 Pr52/1000,单位:A 。 1500 100053
38、过流设定值 允许 1 秒钟的过电流设定值。 具体数值为 Pr53/1000,单位:A 。 2000 150054 输出分频 编码器输出分频数 有效设定范围:0-255 分频数为 Pr54+1,如 Pr54=0,则分频比为 1;Pr54=255,则分频比为 256。1 155 电流加速度 1 设为负值表示该功能无效。 -10 -1056 电流加速度 2 设为负值表示该功能无效。 -10 -1057 电流减速度 1 设为负值表示该功能无效。 -10 -1058 电流减速度 2 设为负值表示该功能无效。 -10 -1059 电流一二 设为负值表示该功能无效。 -100 -100杭州之山科技有限公司
39、全数字交流伺服驱动器- 23 -段分界点 具体数值为 Pr59/1000。60 速度环防饱和系数 1 设为负值表示该功能无效。 具体数值为 Pr60/100000。 1 -161 速度环防饱和系数 2 设为负值表示该功能无效。 具体数值为 Pr61/100000。 1 -162 速度环比例系数 2 与 Pr10 配合使用,用于电机反方向加速时 具体速度环比例系数数值为Pr62/100。2579 -150063 速度环积分系数 2 与 Pr11 配合使用,用于电机反方向加速时。 具体速度环积分系数数值为Pr63/10000。320 -1064允许的位置误差脉冲 用于设定位置误差放大报警。 具体数
40、值为 Pr6410。 10000 1000065 -电机额定电流值 用于设置电机额定电流。 具体数值为 Pr65/10,单位:A 。 34 6066 -电机额定频率 用于设置电机额定频率。 具体数值为 Pr66,单位: Hz。 200 20067 转速滤波系数 用于设定转速滤波系数。 具体数值为 Pr67/1000。 400 40068 过流报警二 用于启动过流报警。 当 Pr68/1000=1 时,代表电机工作在额定电流下。 具体数值为 Pr68/1000,单位:倍额定电流。3500 350069 报警屏蔽用于设定是否屏蔽报警信号:Pr69=0:不屏蔽报警信号。Pr69=-1:屏蔽报警信号。
41、0 070 串口模式用于设置 RS232 串口通信的波特率:Pr70=0:串口关闭。Pr70=1:波特率为 115200 BPS。Pr70=2:波特率为 230400 BPS。Pr70=3:波特率为 460800 BPS。Pr70=4:波特率为 921600 BPS。Pr70=5:波特率为 57600 BPS。Pr70=6:波特率为 38400 BPS。0 071 串口命令用于设置串口命令的发送:Pr71_Bit 0=0:其它。Pr71_Bit 0=1:串口命令。Pr71_Bit 1=0:不发送串口数据。Pr71_Bit 1=1:发送串口数据。0 0杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器-
42、 24 -Pr71_Bit 2=0:不启动命令由串口发送。Pr71_Bit 2=1:启动命令由串口发送。其中 Pr71_Bit 0 代表面对驱动器控制面板最右边的数码管,向左依次类推为 Pr71_Bit 1、 Pr71_Bit 2。72 串口回送数据数 1 173 一通道数据定义用于串口通信的 PC 数字示波器显示:Pr73=0:命令脉冲数Pr73=1:回馈脉冲数Pr73=2:速度设定Pr73=3:速度反馈Pr73=4:转矩设定Pr73=5:转矩反馈Pr73=6:d 轴电流设定Pr73=7:d 电流反馈Pr73=8:a 相电流Pr73=9:b 相电流其它:母线电压(1:566V)0 074 二
43、通道数据定义用于 PC 监测0 075 三通道数据定义用于 PC 监测0 076 非用户参数 356 35677 数字输入 1 用于设定 IN1 滤波时间。 20 2078 数字输入 2 用于设定 IN2 滤波时间。 20 2079 数字输入 3 用于设定 IN3 滤波时间。 20 2080 非用户参数 8 881 复位82 恢复默认设置注意:在使用此功能前,必先设置好Pr1 的值。设置方法参见 Pr1 说明。杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 25 -第五章 面板显示与操作5.1 面板介绍面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。五个按键分别为MODE,SET,UP ,DOWN
44、,SHIFT.指示灯指示通电状态。如图 5-1 所示。图MODESTHIFPower5-1 操作面板MODE 键:用来转换伺服控制器的状态。控制器有四种状态 :可运行状态 1:在此状态下,伺服可以根据 IO 口的命令正常工作,数码管显示内容根据参数 2 的不同显示不同的内容。可运行状态 2:当在此状态下,显示内容固定为电机的实际转速。其它与可运行状态 1 完全相同。参数设定状态:在此状态下可以进行参数的修改与设定。自测试状态: 在此状态下,电机可根据参数 14 设定的速度转动。按下 MODE 键后,伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。SET 键:确定键。杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱
45、动器- 26 -UP 键:参数值加。DOWN 键:参数值减。SHIFT 键:切换设定的数位。5.2 电机自测试上电后,控制器处于可运行状态 1,此时连续按两次ODE 键,电机将进入自测试状态(面板上显示 tt-) ,如图 5-2 所示。此时,按 UP 键,电机会依参数 14 设定的转数转动。在电机转动后,按下 DOWN 键,此会停止转动。 按图 5-2 电机自测试面板显示5.3 参数修改与设定利用 MODE 键,将控制器切换为参数设定状态(面板上显示 Pr000),如图 5-3所示。利用 UP 与 DOWN 键转换到要设定的参数号后,按 SET 键,将显示此参数的内容,此时可利用 UP 与 D
46、OWN 键,修改此参数的内容。修改完成后,按 SET 键,则修改后的参数将被保存。杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 27 -参 数 Pr0参 数 1参 数 8参 数 Pr02MODESTSET5-2 电机参数设定状态面板显示注意:1.在自测试状态与参数设定状态下时,电机将会忽略上位机命令。2.在电机正在运行中,控制器状态只能在可运行状态 1 与可运行状态 2 之间切换。5.4 横机专用伺服初始化步骤以 1100A 伺服驱动器为例:按 MODE 键选择进入参数调整模式,按上下键选择参数为 Pr01,按 SET 键进去 Pr01 进行参数设定,按上下键修改参数,对于不同驱动器及配合电机
47、可参考 Pr01 参数详解进行设置。按 set 键确认,继续进入参数调整模式,并按上下键选择参数为 Pr82,按 SET 键设定 Pr82,作用为恢复 1100A 的各参数设定出厂值,继续进入参数调整模式,并按上下键选择参数为 Pr81,按 SET 键设定 Pr81,复位 1100A 驱动器。杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 28 -第六章 运行及报警处理6.1 运行前检查(1)接线 伺服驱动器的电源输入(RSTLN )必须连接正确。 伺服驱动器的输出和电机的电源(UVW)必须连接一致。 各个电源(RST,LN )与伺服驱动器的输出(UVW)没有短路。 伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。 刹车电阻接线端(PDC)连接正确。(2)使用环境环境满足第一章要求的使用环境。(3)机械连接机械连接方式满足第一章的要求。电机与驱动器必须可靠固定。注意:在使用伺服电机前,请使用驱动器的自测试模式运行电机,确认电机可以正常运行时,再将伺服驱动器及电机进行安装连接。6.2 启动运行杭州之山科技有限公司 全数字交流伺服驱动器- 29 -在正确运行伺服电机