1、1,前言,机械,2,3,4,机械设计,传动设计 结构设计 强度设计 精度设计,5,机器组成,机械：机构和机器的总称,6,第1章 机构的组成及平面连杆机构, 机构的组成,一、零件、构件和机构含义,7,零件,构件,静联接,零件刚性组合,加工制造实体,具有确定的相对运动 关系的组合体,具有确定的相对运动关系， 能进行能量转换的组合体,?,8,二、运动副及其分类,构件之间的关系,运动副：构件之间通过一定的相互接触与制约，构成保持相对运动的可动联接,?,?,9,低副：面接触,高副：点、线接触,?,10,三、运动链,两个以上构件通过运动副的联接而构成的系统,四、构件分类,固定件（机架）（参考坐标系）,运动
2、件,原（主）动件（运动规律已知）,从动件,传动从动件（传递运动）,输出从动件（输出预期运动）,构件,11,平面机构：所有构件在相互平行的平面内运动的机构,五、平面机构运动简图,活塞泵机构,机构简图,例题11：绘制如图所示活塞泵机构的机构简图。,12,忽略-构件外形（高副除外）、断面尺寸、组成构件的零件数目和联接方式,运动简图,用GB规定的简单符号和线条 按一定比例 绘制表示机构的简单图形,运动副和构件,组成情况 运动情况,反映-构件数目、运动副类型和数目、各运动副相对位置、机架、主动件,13,回转副简图,移动副简图,螺旋副简图,运动副的表示方法,活动件,固定件,齿轮,凸轮,构件的表示方法,14
3、,六、运动链成为机构的条件,运动链中，将某一构件固定，让其余构件按给定运动规律 相对该固定构件做运动，且运动确定，则运动链成为机构。,15,自由构件,1自由度：相对参考系具有独立运动的数目,2约束：运动副-约束-自由度,3个自由度,2个自由度,低副构件,高副构件,3自由度计算公式：,W=3n 2PL - PH,低副的数目,活动构件的数目,高副的数目,1个自由度,?,16,机构的主动件（原动件）数目=机构的自由度数目（W）,W=0,W=-1,4运动链成为机构的条件,W 0,W=1,W=1,W=2,刚性桁架,超静定桁架,?,17,例2,例1,例题,18,5.计算自由度的注意事项：,虚约束,复合铰链
4、,局部自由度,19,识别,复合铰链：两个以上构件在同一处以转动副 相联接K个构件构成（K1）个回转副,20,例3,例4,21,尖顶,排除,某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关， 不影响其他构件的运动,局部自由度：机构中出现一种与输出构件运动无关的自由度,22,虚约束：机构中不起独立限制作用的重复约束（对机构运动不起限制作用的重复约束）,23,导路重合的虚约束 （2个移动副）,轴线重合的虚约束 （2个转动副）,两构件间构成多个运动副,机构中对运动不起作用的对称部分,齿轮传动,除去,24,联接构件与被联接构件上联接点轨迹重合,除去,25,例5,26,例6,27, 铰链四杆机构的型式,低副,转动副,基本型式,（整周回转：曲柄）,（转角360o：摇杆）,曲柄摇杆机构,双曲柄机构,双摇杆机构,28,雷达调整机构,缝纫机脚踏机构,粉碎机,雨刷,搅拌机,曲柄摇杆机构,29,30,31,双曲柄机构,惯性筛,插床机构,32,双曲柄机构,33,34,35,双摇杆机构,36,37,铰链四杆机构的演化,38,39,40,2、曲柄滑块机构的演化 导杆机构,1为机架：导杆机构,2、3为机架：滑块机构,
