1、A2PR模式,公司：中达电通股份有限公司 部门：运动控制产品处（IMS） 日期：2013年01月17,Delta Confidential,内容大纲,PR模式 回原点模式,等速度模式,位置控制模式,跳跃模式,写入参数模式, PUU与PR指令的分配架构Capture 设定与应用Compare 设定与应用,3,Delta Confidential,创新的PR模式,全新模式不同于传统 全新模式的PR不再是传统的点对点控制,已超越了原本的使用方式,此设计让驱动器有能力在任何时刻可以任意的改变其运动命令, A2总共有64个PR程序可供使用,4,Delta Confidential,PR的次模式,Pr模式
2、主要功能回原点模式：提供9种主要的回原点模式，若包含次 选项，组合超过30种 速度模式：可做定速控制，包含加减速曲线规划 位置模式：定位命令，共有绝对命令、相对命令、增量 命令、高速抓取相对命令等 程序跳跃模式：可以改变程序的执行顺序，增加程序的 重复使用率及系统的使用弹性 写入指定参数：可以改变系统参数，动态调整系统,5,Delta Confidential,正旋转方向定义,新的定义 所谓的正转方向是以编码器回授PUU增加的方向为正旋转方向,参数P1-01.Z可以改变马逹旋转方向的定义,6,Delta Confidential,回原点模式(1),参考极限 P5-04.X：0正转方向原点复归P
3、L作为复归原点 P5-04.X：1反转方向原点复归NL作为复归原点 P5-04.Y：信号设定，0返回找Z、1往前找Z、2不找Z,7,Delta Confidential,回原点模式(2),参考极限 P5-04.X：0正转方向原点复归PL作为复归原点 P5-04.X：1反转方向原点复归NL作为复归原点 P5-04.Y：信号设定，0返回找Z、1往前找Z、2不找Z,8,Delta Confidential,回原点模式(3),参考原点检测器 P5-04.X：2正转方向原点复归ORG: OFF- ON作为复归原点 P5-04.X：3反转方向原点复归ORG: OFF- ON作为复归原点 P5-04.Y：信
4、号设定，0返回找Z、1往前找Z、2不找Z P5-04.Z：极限设定，0显示错误、1方向反转,9,Delta Confidential,回原点模式(4),参考原点检测器 P5-04.X：2正转方向原点复归ORG: OFF- ON作为复归原点 P5-04.X：3反转方向原点复归ORG: OFF- ON作为复归原点 P5-04.Y：信号设定，0返回找Z、1往前找Z、2不找Z P5-04.Z：极限设定，0显示错误、1方向反转,10,Delta Confidential,回原点模式(5),参考Z脉波 P5-04.X：4正转直接寻找Z脉波作为复归原点 P5-04.X：5反转直接寻找Z脉波作为复归原点 P5
5、-04.Z：极限设定，0显示错误、1方向反转,11,Delta Confidential,回原点模式(6),参考Z脉波 P5-04.X：4正转直接寻找Z脉波作为复归原点 P5-04.X：5反转直接寻找Z脉波作为复归原点 P5-04.Z：极限设定，0显示错误、1方向反转,12,Delta Confidential,回原点模式(7),参考原点检测器 P5-04.X：6正转方向原点复归ORG: ON- OFF作为复归原点 P5-04.X：7反转方向原点复归ORG: ON- OFF作为复归原点 P5-04.Y：信号设定，0返回找Z、1往前找Z、2不找Z P5-04.Z：极限设定，0显示错误、1方向反转
6、,13,Delta Confidential,回原点模式(8),参考原点检测器 P5-04.X：6正转方向原点复归ORG: ON- OFF作为复归原点 P5-04.X：7反转方向原点复归ORG: ON- OFF作为复归原点 P5-04.Y：信号设定，0返回找Z、1往前找Z、2不找Z P5-04.Z：极限设定，0显示错误、1方向反转,14,Delta Confidential,回原点模式(9),参考现在位置 P5-04.X：8直接定义原点，以目前位置当原点,15,Delta Confidential,回原点模式(10),回原点后的马达位置与坐标关系 除了X=8的模式外,当回完原点后,马达会停在原
7、点附近,但不在原点上,可以利用另一PR命令,将马达移回原点位置或坐标上的任意位置,16,Delta Confidential,回原点模式(11),坐标横移 系统搜寻到的原点参考点,可以定义为坐标轴的任意值,17,Delta Confidential,共享信息,所有PR共享的资料 16段的加减速、16段的延迟时间、与16段的目标速度可供选择，这些数据为共享信息,18,Delta Confidential,速度控制模式(1),PR速度控制 可以规划加速时间,减速时间,与目标速度,其中的延迟时间是由命令端来定义,19,Delta Confidential,速度控制模式(2),自动呼叫下一PR 当目前
8、在执行的PR到逹设定的目标速度后,可以由设定来决定是否继续呼叫下一PR,若设有延迟时间(Delay),下一接续的PR会在延迟时间结束后才开始执行,20,Delta Confidential,位置控制模式(1),PR位置控制 在此模式下,有两种不同的位置次模式Type 2与Type 3,及4种不同的位置命令,21,Delta Confidential,位置模式(2),位置控制下的运动命令 可以规划加/减速时间,目标速度,延迟时间,以及行走距离等,22,Delta Confidential,位置模式(3),4种不同种类的位置命令 绝对命令,相对命令,增量命令,与高速抓取命令等,23,Delta C
9、onfidential,跳跃模式,改变执行的顺序 使用跳跃模式可以呼叫任何的PR,24,Delta Confidential,写入参数模式,使用PR改变参数内容 写入参数功能可以用来改变任何驱动器内可以写入的参数,25,Delta Confidential,何谓PUU?,Pulse of User Unit PUU是一个新定义的单位,经过电子齿轮比例缩放的数值,在使用上带来不少的方便, “回授数值与命令相同”,例如,下逹10000 PUU的指令后,在定位完成后,会看到10000 PUU的回授数值,当电子齿轮比设定完成后,就可以不理会齿轮比的比例,26,Delta Confidential,重要
10、监视变量,命令执行的细部监视 Cmd_O:中间命令,运转中的动态命令 Cmd_E(V064):命令目标位置 Fb_PUU:马逹目前坐标位置 Err_PUU:位置误差= (Cmd_O Fb_PUU).,27,Delta Confidential,监视变量的执行范例(1),位置命令的范例 当位置命令下逹后,命令终点会马上被计算出来,然后马逹开始运转,需要一些时间到逹目标终点,28,Delta Confidential,监视变量的执行范例(2),监视信号 MC_OK可以用于命令送完且马达到位的指示,29,Delta Confidential,监视变量的执行范例(3),回原点范例 命令终点Cmd_E无
11、法预知,直到马达行走过原点的参考点,当系统得知原点位置时,需要有一段时间与距离来停止马逹运转,30,Delta Confidential,监视变量的执行范例(4),回原点控制命令 在命令运转完成后,如果没有使用任何PR来操控马逹位置,该命令执行后Cmd_O与Cmd_E并不会相同,31,Delta Confidential,运动控制命令(1),PR的顺序命令 接续命令将在目前命令完成且经过延迟时间后,才开始执行,32,Delta Confidential,运动控制命令(2),PR命令的重迭 若使用重迭命令,则下一命令会在延迟时间(若有设定)结束或在前一命令的减速时间开始运行,因为延迟时间会影响重
12、迭的时序,所以在此应用上,建议将延迟时间设零,33,Delta Confidential,运动控制命令(3),PR重迭命令 前命令的绝对值减速斜率等于后命令绝对值加速斜率,则会有很好的重迭特性,34,Delta Confidential,运动控制命令(4),PR内部插断命令 后面的命令将会插断前面的命令,然后形成新的命令,最终的结果将会依不同类形的命令插断而有所不同,请注意延迟时间会对内部插断造成影响,35,Delta Confidential,运动控制命令(5),PR外部插断命令 当外部命令进来时,将会立即改变目前执行中的命令,延迟时间的设定与否,则不对外部插断命令造成影响,36,Delta
13、 Confidential,PR命令的触发,PR的呼叫方式 PR可以使用以下几种方式触发CTRG:使用DIs (POS0POS5)选择PR后,再以此命令触发 STOP:停止运转中的PR P5-7:在此参数内写入PR的号码,即可呼叫PR SHOM:执行回原点的程序(PR0) EV14 (rising edge):事件上升缘可以用来呼叫PR EV14 (falling edge):事件下降缘可以用来呼叫PR Others: Capture完成时可以用来呼叫PR#50,电子凸轮脱离时可以指定呼叫一个PR,37,Delta Confidential,CTRG与STP,使用数字输入触发PR 使用POS0
14、5先选择好PR,再以CTRG触发,若在PR执行中,则可以STP停止PR的运行,38,Delta Confidential,P5-07,写入PR代码直接呼叫 可在P5-07中写入0到63来呼叫一PR, PR#0定义为回原点的特殊程序,在呼叫PR后,驱动器将会回复适当的执行状态在P5-07中,39,Delta Confidential,SHOM,回原点专用程序 该数字输入点用来呼叫回原点程序,在ASDA-A2中的原点程序为PR#0,40,Delta Confidential,事件,4个事件 4个事件的上升缘及下降缘可以分别用来触发不同的PR,41,Delta Confidential,其它触发,电
15、子凸轮 与Capture功能 电子凸轮脱离时可以设定呼叫PR, Capture动作完成时,可以设定呼叫PR#50,42,Delta Confidential,一些定义(1),我们的使用习惯 这里将介绍在ASDA-A2这个群体中所习惯的一些PR的表示方式,43,Delta Confidential,一些定义(2),使用的益处 遵循这些使用习惯,将会让别人更容易了解你的PR设定,也会更容易得到帮助,44,Delta Confidential,一些定义(3),领头PR与PR群组 所谓领头PR为整个PR群组的第一个PR,领头PR后可以使用跳跃或AUTO来接其它PR,45,Delta Confident
16、ial,PR的发送,46,Delta Confidential,测试范例(1),几个PR可被执行? 这个范例可以展示PR排程器如何运作及1ms内PR执行器内有多少PR会被完成(台逹的规格为8个PR可在1ms内于PR执行器内完成),47,Delta Confidential,测试范例(2),PR执行器的运作 这个范例可以展示PR执行器的运作,请配合PC示波器的使用来观察其运行结果,48,Delta Confidential,PR除错技巧,监视PR的运行 使用PC示波器配合映射参数的设定(P5-07),可以观察所有PR的执行过程,49,Delta Confidential,高速数字输入接脚,DI7
17、 DI7是ASDA-A2的唯一高速数字输位接脚,只需要5s的时间,驱动器就可以得知此信号已改变,其余的一般数字输入接脚的时间为0.5 ms, Capture (抓取)功能的使用,一定要设定在DI7上,50,Delta Confidential,抓取功能(1),Capture (抓取)功能 抓取功能可以用来记忆由主编码器,辅助编码器,或脉波命令所送进驱动器的位置,最多可以记录到800笔的位置(数据数组的长度),51,Delta Confidential,抓取功能(2),抓取功能的设定,52,Delta Confidential,抓取功能(3),使用软件 快速测试抓取功能时,可以使用PC软件辅助比
18、较方便,但在真正使用的场合,需要使用PR写入参数的功能来设定抓取功能,53,Delta Confidential,抓取功能(4),只接受实体数字信号 在抓取功能上的DI7只接受实体的数字信号,无法使用软件仿真,54,Delta Confidential,位置比较功能(1),Compare (比较)功能 比较功能为抓取功能的反向操作,此功能将比较主编码器,辅助编码器,或脉波命令的位置是否已到逹设定在数据数组内的值,55,Delta Confidential,位置比较功能(2),比较功能的设定,56,Delta Confidential,位置比较功能(3),使用软件 快速测试比较功能时,可以使用PC软件来设定,但在真正使用上,必需使用PR写入参数功能来设定,57,Delta Confidential,位置比较功能(4),观看比较功能的输出 有以下几种方式比可读到DO4的输出,Smarter. Greener. Together. 共创智能绿生活,想深入了解中达电通,请浏览 ,谢谢,
