1、YAMAHA产品介绍,YAMAHA机器人使用指南-ROBOTS,2轴机器人控制器：,可以控制2轴机器人,实现完全绝对位置操作方式,适用于省配线的网络系统： CC-Link、DeviceNet、 Ethernet、Profibus,在高精度和高速度下执行CP 操作和插补控制,能进行高速度多任务操作,即使无PLC也可组成有运算 功能及逻辑控制等复杂的系统,机器人在运行到设定的区域 中可实现I/O动作,YAMAHA机器人系统结构图,YAMAHA-RCX222 I/O定义图,YAMAHA-RCX控制器使用的软件,VIPWIN,本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。
2、,打开VIPWIN后，有三个选择。,选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。,主页面,点后按“GO”执行动作。,手动下回原点页面,手动主页面,手动主页面点DIO-,手动主页面点Utility-,按“GO”执行动作。,手动主页面点Position Trace-,按“GO”执行动作。,手动主页面点Point Trace-,按“GO”执行动作。,手动主页面点Interpolate Trace-,自动页面,自动页面,自动页面,按“oad”下载程序. 按“ave”上传程序. 按“Initialize”则恢复出厂值按“istory”查看历史事件,系统页面,按“G
3、O”执行动作。,ONLINE页面,双击其中的每一行可在线修改程序。,ONLINE页面双击程序,双击其中的每一行可在线修改点位。,ONLINE页面点oint,双击其中的每一行可在线修改参数。,ONLINE页面点arameter,双击其中的每一n行可在线修改偏移点位。,ONLINE页面点hift,ONLINE页面点alette,I/O监控页面,监控页面,效用设置页面,YAMAHA-RCX的编程语言,MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点),MOVE P，P1,S=20 ,Y=10.00 （点号码,速度,Y轴先到10.00处）,MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝
4、对值(直线),MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度）,MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧),MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码）,DRIVE 指定轴的绝对位置移动,DRIVE (2, 5.00) （轴号，到的位置处）,DRIVEI 指定轴的相对位置移动,DRIVEI (1, 5.00) （轴号，移动的距离）,MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点),MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）,*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名),*AA : （标签名）,GOTO 跳跃到指定的标签处,GOTO *AA,SET 执
5、行通用输出或记忆体输出的ON控制,SET DO(20) （DO或MO号）,WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止,WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态）,DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序,DELAY 1000 （时间:MS）,RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制,RESET DO(20) （DO或MO号）,SHIFT 指定迁移坐标,SHIFT S0 (移转坐标号),START 启动指定的多任务,START *AA ,T2 (标签号),CUT 停止指定的多任务,CUT T2 (标签号),SERVO 执行伺服的NO/OFF,SERVO
6、1 （伺服状态）,HALT 程序执行的停止,HALT,FOR-NEXT 循环命令,FOR I=0TO10-NEXT I,LOCX 点数据的X轴值,LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）,IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果则否则结束,SPEED 定义下面的移动命令的速度,SPEED 50 （速度为50%）,程序例子： 例一：在两点之间移动,程序,SUMIDA,001：*AA:,002：MOVE P,P1,S=20,003: DELAY 1000,004：MOVE L,P2,005：DELAY 1000,006：GOTO *AA,注解,定义AA,移动到P1点,速度20%.,等待1秒,移动到P2点(直线式),等待1秒,跳转到标签AA,感谢您能抽空浏览YAMAHA产品介绍！ 希望YAMAHA机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！ 上海裕飞机电有限公司将时刻准备着为您提供优质的服务！ 商祺！,编后语,
