习题课,机械工程与汽车学院,习题1：点矢量v为10.00 20.00 30.00T，相对参考系作如下齐次坐标变换：写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。,习题2：写出齐次变换矩阵，它表示坐标系B连续相对固定坐标系A作以下变换： (1) 绕ZA轴旋转90。 (2) 绕XA轴转90。 (3) 移动3，7，9T。,习题3： 写出齐次变换矩阵，它表示坐标系B连续相对自身运动坐标系B作以下变换： (1) 移动3，7，9T。 (2) 绕XB轴旋转90。 (3) 绕ZB轴转 90。,习题4：三自由度机械手如图所示，臂长为l1和l2，手部中心离手腕中心的距离为H，转角为1、2、3，试建立杆件坐标系，并推导出该机械手的运动学方程。,习题5： 试按D-H坐标系建立下图所示机器人各杆的坐标系(各Z轴正向位于有旋转标志一端，Z0、Z6如图所示)。,习题6：T坐标系经一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变量（dx,dy,dz,x,y,z)以及相对于T坐标系的微分算子。,习题7：假设如下坐标系经过 单位的微分平移和 的微分旋转。求：1）相对于参考坐标系的微分算子是什么？2）相对于坐标系A的微分算子是什么？,
