1、一、梯形图的特点及设计原则,梯形图直观易懂，与继电器控制电路图在结构形式、元件符号及逻辑控制功能等方面相类似的，但它们又有很多不同之处，其特点及设计原则如下：,规则1：梯形图按从左到右，自上而下的顺序绘制（指令编程亦应从左到右，自上而下）。每个编程元件线圈为一逻辑行。元件线圈与右母线直接相联，每个逻辑行终止于线圈或右母线。两线圈不能串联，也不能在线圈与右母线之间接其他元件，线圈一般也不允许直接与左母线相联。,不正确,规则2：除有跳转指令外，一般某编号的线圈在梯形图中只能出现一次。而继电器触点（常开或者常闭）可以无限次引用。,规则3：多回路串联时，应将触点最多的回路放在梯形图的最上面。如果将串联
2、触点多的支路放在下方，则语句增多、程序变长。,规则4：多个并联回路的串联时应将触点最多的并联回路安排在梯形图的最左面。如果将串联触点多的支路放在右方，则语句增多、程序变长。,AND LD,总而言之，应按照“上重下轻、左重右轻”的原则进行。按照这个原则绘制的梯形图符合“从左到右、自上而下” 的程序执行顺序，并易于用指令语句编程。,规则5：梯形图中，不允许一个触点上有双向“电流”通过。如下图触点5上有双向电流，该梯形图不可编程，,这是不允许的，对于这样的梯形图，应根据其逻辑功能做适当的等效变换，图下b图所示，最后再将其简化为c图所示。,规则6：在梯形图中，当多个逻辑行都具有相同条件时，为了节省语句
3、数量，常将这些逻辑行合并。如下图所示，并联触点1、2是各个逻辑行所共有的相同条件。可合并成图b所示的梯形图，利用主控指令或分支指令来编程。,二、PLC控制系统设计的内容和步骤 （一）PLC控制系统设计的基本原则 1.充分发挥PLC的功能，最大限度地满足被控对象的控制要求。 2.在满足控制要求的前提下，力求使控制系统简单、经济、使用及维修方便。 3.保证控制系统安全可靠。 4.选用PLC时，在I/O点数和内存容量上适当留有余地，以满足今后生产的发展和工艺的改进,（二）PLC控制系统设计的基本内容 1.拟定控制系统设计的技术条件。 2.选择电力拖动形式和电动机、电磁阀等执行机构。 3.选定PLC的
4、型号。 4.分配PLC的I/O点、绘制PLC的I/O硬接线图。 5.设计控制系统梯形图并调试。 6.设计控制系统的操作台、电气控制柜等以及它们的安装接线图。 7.编写设计说明书和使用说明书。,三、PLC在机械手中的应用 1.确定输入、输出设备及PLC 控制要求：将工件从A位传递到B位。其上升、下降、右移、左移、抓紧和放松动作是由双线圈的两位式电磁阀驱动气缸来完成，,一旦电磁阀通电，就一直保持现有的动作，直到相反的另一个线圈通电为止。机械手上装有上、下、左、右及抓紧五个限位开关（SQ1SQ5），控制对应工步的结束。传送带上设有一个光电开关SQ6，检测工件是否到位。,2、梯形图程序设计,（1）外部接线,（2）功能表图,说明：1000来记忆系统的工作状态，1001作为移位初值传送的条件，1002作为移位时钟信号，1003用来产生移位时钟信号，HR000代表机械手的初始状态，HR001HR008代表各工步的状态，用TIM00来实现放物品的延时控制。,（3）梯形图,图1,图2,图3,练习： 四人抢答器 定时器和计数器的应用,本节课结束！,
