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KeJia 系统整体介绍.ppt
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KeJia 系统整体介绍,内容,比赛视频片段 关键模块简介 分层体系结构 分布式通信与集成 底层部分研讨,GPSR II 测试片段,关键模块,语音识别/合成 自然语言理解 任务规划 行动规划 导航 视觉 抓取,分层体系结构,高层:AI 人机交互 行动推理 底层:Robotics 集成模块 行动控制 支撑模块 导航、视觉、抓取等 层间连接 原子行动、行动反馈 信息更新、功能接口,分布式通信与集成,必要性:多主机、多进程 核心问题:通信(消息订阅与传送) 实现方式:共享内存、套接字通信核心:管理与传送消息 功能模块:提供信息更新和功能接口 集成模块:整合信息进行行动控制,底层部分安排,让机器人动起来!分布式体系结构 行动控制的实现 坐标系统及几何变换,底层部分研讨,底层核心算法 导航 建图、定位、路径规划、臂障 视觉 物体检测与识、人检测与识别 控制 手臂运动控制(正、逆运动学求解)关键方向调研 SLAM2D、SLAM3D、Semantic Mapping 物体建模与识别 文本图像识别 机械臂运动控制,
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