1、1,电 气 控 制 与 P L C,项目4.3 机械手.搬运工件过程的PLC顺序控制,PLC实操考1,PLC实操考2,9 课程设计,3 经典法案例,1 原理初步,8 仿真调试,4 工序法案例,5 功能指令,6 联网监控,7 机床控制,基本项目,高端项目,综合项目,2 基本指令,鄂东职业技术学院教研项目优秀成果,设计：胡汉文,制作：胡汉文 张莲花 刘景东余 贵 高双喜,策划：陈新耘 管 剑 丁如春,配套教材：电气控制与PLC应用，胡汉文 丁如春，人民邮电出版社,主讲：,,目录,2,PLC切换法应用：机械手.小球搬运案例,以本次任务为载体，学习用“切换编程法” 编写“点动/自动”控制程序， 并进行
2、调试操作；初步认识 对复杂程序所应采用的 “基于工序、大而化小、分而治之”的解决思路,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,任务,用PLC实现“机械手搬运工件的顺序控制”，运用切换法编写其程序。,目标,通过PLC切换法.机械手.顺控案例的教学做，要达到2个教学目标： (1)应知：本次任务的工序图、I/O图、程序图(SFC图梯形图)等； (2)应会：本次任务的安装接线、切换法编程、调试、新方案试探等。,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目
3、4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,3,机械手工作流程连续演示、及记录,X1左限位,y3右行,y4左行,X2右限位,y2升 y1降,Y5吸,降,吸 T21秒,升,原 位,M8041启续,T2,X4下限,X3上限,降,释 T61秒 计数增1,升,右行,X2,T6,X4,X3,左 行,M8044原点,上限,下限,左、上、松,初 始,X1左限,M2,SA20b,b自动,计满灯,SA20a选点动,点动,SA20b,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,
4、实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,4,机械手工作流程逐步演示、及记录,X1左限位,y3右行,y4左行,X2右限位,y2升 y1降,Y5吸,降,吸 T21秒,升,原 位,M8041启续,T2,X4下限,X3上限,降,释 T61秒 计数增1,升,右行,X2,T6,X4,X3,左 行,M8044原点,上限,下限,左、上、松,初 始,X1左限,M2,SA20反,b自动,计满灯,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评
5、,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,5,表4.3-1 机械手-元件动作表,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,6,机械手-I/0分配图,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提
6、醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,7,机械手-程序的组成、初始程序,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,8,切换程序-SFC图,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关
7、键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,9,切换程序-梯形图,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,10,计数及定时程序-梯形图,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关
8、键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,11,动作输出程序(自动、点动) -梯形图,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,12,信号指示程序 -梯形图,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯
9、,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,13,机械手-电气原理图,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,14, PLC切换法.机械手.问题讨论,PLC-切换法.机械手程序支持哪2种相互独立的工作方式？,手动、单周半自动。,本例程序中，使原点继电器M8044变1态，
10、 需要同时具备哪几个条件 ？,左限X11态、上限X31态 吸头释放态， 计数C0欠态。,时序图,开机RUN档,M8002 开机脉冲,系统程序生成,因,1扫周,M8002开机脉冲 是在开机时 由系统程序 自动生成吗？,是。,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,15, PLC切换法.机械手.关键点提醒,小结：,切换法编程诀窍：步的流程 先 切换程序 后 输出程序
11、切换程序是关键，输出程序主要由切换程序控制，但也可脱离其控制。,机械手 2种独立工作方式手动、单周半自动：方式选择：由方式开关SA20点动档/自动档即X201态/0态来实现；原点条件满足之后才能切换到半自动方式。,实训步骤：1安装接线2编程3调试。实训依据：3图(工序图、I/O图、程序图)1表(指令表)。,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,16,PLC-机械
12、手实操步骤及演示,接线、编程,调试(及故障分析),1断电接线 断开电源开关，按照接线图，接好设备连线,2编程 将梯形图程序，录入计算机，然后写到PLC,.接线图,.梯形图,.录入演示,.工序图,实训器材,演示面板,电脑,PLC台,1查验： 单周半自动工作循环是否正常？,.调试顺序表,2查验： 手动工作方式是否正常？,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,17,实
13、操任务单,基本任务：PLC-机械手顺控的接线、编程、调试,自拟相关创新任务：如,请大家利用设备，拟好方案，完成实操任务。,理论未通莫放弃,实践通了理自明,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,18,实况 点评,最后，我们将就实操过程中所遇到的实际问题进行点评， 要求大家课后认真研究本例的实现过程，并自学拓展知识。 课外作业：无。,=完=,好，现在请大家利用设备，
14、拟好方案，完成实操任务。,纸上得来终觉浅,深知此事要躬行,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,19,机械手实训接线图及接线顺序(部分),COM,运RUN 停STOP,PLC内部,PLC电源开关,Y0,KMY,(+),24V,QF2,1A,(-),COM2,先断开 负载 电源开关,1 接啥电源线？,2 接啥输出线？,0V？24V?,通,Y1,KM,Y2,KM1,
15、Y3,KM2,Y5,红灯,COM1,3 接啥输入线？,X0,X1,K0,K1, ,Y4,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,实操演示,20,机械手梯形图程序的录入步骤,(1)(点击)左上角,(2)(点击)常开点,X,1,(回车),按类似步骤，将其它元件的图形(拼接到)梯形图上,梯形图 程序,(点)工具 |转换,0 LD X1,1 AND X4,指令表 程序,2
16、 ANI Y4,(点)文件|保存,文件名：*.PMW,0613-14.PMW,更改,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,实操演示,21,机械手顺控程序调试顺序表,4.3,实操 演示,22,机械手 故障1 图解分析,4.3,实操演示,23,第4章 PLC基于工序的编程方法及顺控实例,【简况】 PLC基于工序的编程方法主要包括切换法、步进法、移位法等， 适合于编写
17、基于工序的控制程序。本章以“彩灯、交通灯、机械手 计件搬运过程、彩灯2、机械手分拣过程等5个PLC顺控实例”为载体， 描述三菱PLC基于工序的切换法、步进法及其应用所涉及的技术内容， 包括“工序图、I/O图、程序图(SFC图梯形图)”等； 并对应会的实践操作，包括“安装接线、编程、操作演示、新方案试探” 等进行具体安排。 至于移位法及其应用，则安排到第5章“步进电机的PLC控制”部分进行。,第4章项目链接,项目4.1 PLC切换编程法彩灯的顺序控制 ,项目4.2 交通灯的PLC顺控 ,项目4.3 机械手搬运工件过程的PLC顺控 ,项目4.4 步进编程法彩灯2的PLC顺控,项目4.5 机械手分捡工件过程的PLC顺控 ,示意图.连续,元件动作表,切换程序SFC,切换程序.梯,示意图.逐一,I/O分配图,初始程序,计数程序.梯,输出程序.梯,信号程序.梯,电气图,问题讨论,关键点提醒,实况点评,实操演示,实操任务单,第4章链接,接线图,调试顺序表,项目4.3,Plc高端应用例 切法.机械手,
