1、第 1 页 共 22 页电气自动化技术专业毕业设计设计课题：基于 PLC 的运料小车控制系统设计学生姓名： 陈博 学 号： 0220110201 指导老师： 吴丽丽 专 业： 电气自动化技术 年 级： 11 级 2014 年 6 月 3 日浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 1 页 共 22 页摘要：随着科学技术的日新月异，对自动化程度要求越来越高，原有的生产线已不能满足要求。在工业生产中运料是一个非常重要的环节，但是其岗位对人体伤害较大或者是劳动负荷较大。所以运料小车在工业生产中发挥了重要作用，为企业节省了人力、物力等，节约了生产成本提高了经济效益。但是，相比传统接触器、继电器控制的运
2、料小车电气控制线路比较复杂，不容易检修及维护。基于 PLC 的自动运料小车控制系统可以解决上述问题，因此对它的设计具有了现实可能性。关键词：可编程控制器；三相异步电动机；运料小车浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 2 页 共 22 页目 录引言 11 运料小车需求分析 .22 运料小车控制系统的方案论证 .42.1 运料小车控制系统的控制内容与要求 .42.1.1 运料小车的运动流程 42.2 方案论证 43 运料小车控制系统的硬件配置 .64 运料小车控制系统的软件设计 .84.1PLC I/O 分配表 .85 程序的运行调试与仿真 136 设计小结 .146.1 小车的优缺点分析 1
3、46.2 设计的改进及推广 14总 结 15致谢 16参考文献 17附 录 一 18浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 1 页 共 22 页引言可编程控制器是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发起来的，最初叫做可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），即PLC，现已广泛应用于工业控制的各个领域。大规模集成电路和超大规模集成电路的出现使得 PLC 在问世后的发展极为迅速。现在，PLC 不仅能实现继电器的逻辑控制功能，同时还具有数字量和模拟量的采集和控制、PID 调节、通信联网、故障自诊断及 DCS 生产监控等功能。毫无疑问，PLC 将
4、在今后的工业生产中起到非常重要的作用。在 20 世纪 80 年代，美国的工业市场调查报告和 1989 年美国的一份分散控制系统（DCS）的调研报告中，都能看出 PLC 在工业控制中的重要作用。浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 2 页 共 22 页1 运料小车需求分析运料小车专门用于粒料、粉料、片状料、带状材料等产品的输送。在各行业应用都十分广泛。当今社会，越来越多的厂家采用机械化输送，这种方式 代替人力劳动将成为必然，其具有较高的精确度，而且省时，省力还大大减少了劳动强度，降低劳动成本节约人力资源。真正的做到了低成本，高回报。在今飞速发展的年代这种自动化产品会受到越来越多行业的青睐与喜
5、欢 。制造业是现代经济发展中占有关键地位，它的发展状况主导着经济发展的前景，但是，在我国，大部分乡镇企业、私营企业，由于受资金管理等方面的限制，一般来说，送料绝大多数是采用人工手动送料，严重缺乏保护装置，这造成“效率低，劳动强度大，事故发生率大”等特点。随着信息科技迅猛、市场经济的发展，国内、国际市场竞争日益激烈，产品更新更为迅速，近年来，由于 PLC 控制技术的发展，送料机构自动化水平也需越来越高。提高自动化的水平不仅可以提高生产效率，同时也能保证工人的人身安全。传统的手工送料已经不再满足要求，这时运料小车应运而生。运料小车专门用于粒料、粉料、片状料、带状等材料的输送，这无疑是轻、重工行业不
6、可缺少的设备。从世界第一台 PLC 被设计出来到现在，PLC 历经几次更新换代，各方面的性能得到了很大完善，技术已经完全成熟。其中运料小车控制系统随着 PLC 的发展过程经历一下几个发展阶段:手动控制：上世界六十年代末七十年代初，是 PLC 发展的早期阶段，那个时候便有一些工业过程运用了 PLC 控制系统控制运料小车，但是由于那是技术并不成熟，只能采用人工手动控制机器，初期的运料小车控制系统多采用继电器和接触器组成的复杂控制系统，这种系统不仅体积庞大，系统稳定性也不高，故障率高，也没有通信模块，操作控制极为不便，控制效果也不佳。自动控制：至上世纪八十年代，电子科学技术飞速发展，计算机的成本及价
7、格变得越来越低，这种情况下，很多大型企业开始采用 PC 机与 PLC 通信控制方式，这种控制方式在控制方面更加灵活。全自动控制：本世纪开始科技迅猛发展，电子计算机的更新周期越来越短，电子设备的向着高性能，低成本发展。运用今天高性能 PLC 控制运料小车可以实现完全自动化，并且能满足工业过程的各种要求，另外在设备维护也极为方便，维护成本大大降低。随着科学技术的发展，自动化的实现水平在国民经济的发展中起着越来越重要的作用，尤其是对机械行业的生产效率、制造精度、以及可靠性和安全性提出了更高的要求。对于自动运料装置，目前的企业中多采用以下几种运料方式：机械手加穿梭小车式自动化输送方案：该自动化输送系统
8、也是自动冲压生产线中最常用的系统，它主要是由自动上料，和取料机械手以及穿梭下车组成。目前冲压车间里由不同厂商提供的各式自动化输送系统的都是基于该机构和原理进行设计制造的。一个取料机械手，带有中置并按工件形状排部的真空吸盘式端拾器：负责将工件从上一压机取出安放在穿梭下车上。一个穿梭小车：它负责将工件由取料机械手的放置位置移送到上料机械手的取料位置。一个带有中置端拾器的上料机械手：负责将工件由穿梭下车拾起送入到下一台压机。采用此种输送方案工件将通过机械手简单的“拾取和“摆放”动作由前一台压机输送到下一台轧机，其穿梭下车的主要功用是通过它的穿梭运动缩短取料和上料机械手的输送行程，从而提高整线的生产效
9、率。其是优点可使用于多数大中小型企业。缺点是装置较复杂，物料的运送步浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 3 页 共 22 页骤繁多，增加了加工时间，操作不便。运用机械手进行送料方式：机械手与小车相连，然后通过钢索与滑块相连，滑块再连接重物，重物的上升和下降控制着小车的前进与后退。保证了操作人的安全，同时提高了生产效率。优点是可以进行连续生产，缺点是全部操作都需机械手，导致机械结构过多，机械故障多。新型的多机连线自动搬运送料：这种方案是由四台开式双电 2500KN 压力机驱动，生产线绝大多数零部件都已国产化，其送料精度及生产效率达到国外生产线的同等水平，成本较国外生产线低廉，占用空间少。优
10、点是工作稳定高，步进电机控制，精度高，布矩一样大，消耗功耗低，所需电压也低。气缸传动，生产效率以及送料准确性都比较低，无法满足具体的生产需要，已经面临淘汰。综上所述，本着保障人身安全、提高生产效率、节约资金的科学人性化管理的方针下对运料小车进行自动化设计。此设计中运料小车控制系统是采用以 PLC 为核心的自动控制技术来实现的，这不仅大大提高了工作的效率，使整个过程安全可靠。浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 4 页 共 22 页2 运料小车控制系统的方案论证2.1 运料小车控制系统的控制内容与要求2.1.1 运料小车的运动流程某自动生产线上运料小车的运动如图 2.1 所示：自动化生产线运
11、料小车1 号站_2 号站 4 号站3 号站 5 号站图 2.1 运料小车示意图在生产线上有 5 个编号为 l5 的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有 4 个呼叫按钮开关(SK2SK5）分别与 4 个停靠站点相对应。2.1.2 设备控制要求运料小车在自动化生产线上运动的控制要求如下：按下启动按钮，系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；按下启动按钮后，小车在 1 号站停 20S 装料，结束后若有呼叫按钮按下，小车右行，到达呼叫按钮对应的停靠站时小车停止并卸料，15S 后卸料完毕小车右行，到达装料停靠点时小车停止
12、。呼叫按钮开关 SK2SK5 应具有互锁功能，先按下者优先。2.2 方案论证早期运料小车电气控制系统多为继电器.接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。后来，单片机应用到运料小车控制系统中。单片机有优异的性能价格比、集成度高、体积小、有很高的可靠性、控制功能强、低功耗、低电压，便于生产便携式产品，外部总线增加了 I C 及 SPI，单片机的系统扩展和系统配置较典型、规范，容易构成各种规模的应用系统。单片机编程方法复杂，不容易上手，使用于简单应用。将 PLC 应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统
13、的运行费用。PLC 运料小车电气控制系统具有连线简单，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便等优点。运料小车控制系统的控制系统构成图如 2.3 所示：运料小车浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 5 页 共 22 页图 2.3 运料小车控制系统图、停止按钮5 个行程按钮4 个呼叫按钮三相异步电动机启动按钮PLC浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 6 页 共 22 页3 运料小车控制系统的硬件配置3.1 小车的硬件选择小车采用的是载重量 1 吨的小车，实用性高，运输量大。3.2 电机的选择运料小车由一台三相异步电动机拖动，与单相异步电动机相比，三相异步电动机运行性
14、能好，并可节省各种材料。按转子结构的不同，三相异步电动机可分为笼式和绕线式两种。笼式转子的异步电动机结构简单、运行可靠、重量轻、价格便宜，得到了广泛的应用，其主要缺点是调速困难。绕线式三相异步电动机的转子和定子一样也设置了三相绕组并通过滑环、电刷与外部变阻器连接。调节变阻器电阻可以改善电动机的起动性能和调节电动机的转速。所以本小车采用三相异步电动机电机正转，小车向右行，电机反转，小车向左行。电机采用 Y100L-2。电动机正反转图如图 2.2 所示：图 2.2 三项异步电动机正反转主电路图3.3 PLC 的选择西门子小型机有 S7-200：处理速度 0.81.2ms ；存贮器 2k ；数字量
15、248 点；模拟量 35 路 。CPU 采用 CPU 226。S7-200 系列出色表现在以下几个方面：极高的可靠性。极丰富的指令集。易于掌握。便捷的操作。丰富的内置集成功能。浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 7 页 共 22 页实时特性。强劲的通讯能力。丰富的扩展模块。3.4 行程开关采用常规行程开关中 LX19 系列中的 LX19-001/111，该产品有结构简单、功能实用、价格低廉，能降低成本的优势深受广大使用者的青睐。浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 8 页 共 22 页4 运料小车控制系统的软件设计4.1PLC I/O 分配表这个控制系统的输入有启动按钮开关、停止按钮
16、开关、4 个呼叫按钮开关、5个行程开关共 11 输入点。这个控制系统需要控制的外部设备只有控制小车运动的三相电动机一个。但是电机有正转和反转两个状态，分别都应正转继电器和反转继电器，所以输出点应该有 2 个。对应的地址分配表如表 4.1 所示：地址 对应的外部设备I0.0 启动按钮开关I0.1 停止按钮开关I0.2 2 号站点呼叫按钮开关I0.3 3 号站点呼叫按钮开关I0.4 4 号站点呼叫按钮开关I0.5 5 号站点呼叫按钮开关I1.1 1 号站点行程开关I1.2 2 号站点行程开关I1.3 3 号站点行程开关I1.4 4 号站点行程开关I1.5 5 号站点行程开关Q0.0 电动机正转（左
17、行）Q0.1 电动机反转（右行）表 4.1 地址分配表4.2 外围连接图小车控制系统的输入，输出设备与 PLC 的 I/O 端对应的外部接线图如 4.2 所示：浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 9 页 共 22 页图 4.2PLC 外部接线图4.3 PLC 程序流程图根据运料小车运动控制的要求， 按下启动按钮 I0.0 后，运料小车系统开始工作，并开始进行装料，20S 装料结束后若有呼叫按钮按下，小车右行。碰到呼叫按钮对应的行程开关后下车停止并卸料，15S 后卸料完毕小车左行，碰到装料点的行程开关时，小车停止并装料。根据整个运动过程，工作期间分为 8 步，分别用M0.1,M0.2,M0
18、.3,M0.4,M0.5,M0.6,M0.7,M0.8 来代表这 8 步，用 M0.0 来代表等待启动的初始步。启动按钮 I0.0,停止按钮 I0.1 的常开触点，呼叫按钮的常开触点，行程开关的常开触点，定时器延时接通的常开触点是各步之间的转换条件。顺序功能图如 4.3 所示：浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 10 页 共 22 页图 4.3 程序流程图4.4 系统梯形图根据系统顺序功能图画出运料小车控制系统的梯形图如下图所示：浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 11 页 共 22 页浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 12 页 共 22 页浙江广厦建设职业技术学院毕业设计
19、说明书第 13 页 共 22 页5 程序的运行调试与仿真将系统梯形图导入西门子仿真软件进行仿真。选择 CPU 型号为 224 后装载程序。检查程序无误后将仿真软件切换到运行状态。按下输入继电器 I0.0 所对应的按钮，I0.0 所对应的指示灯亮，计时器 T37 开始计时，20S 后按下输入继电器 I0.2 所对应的按钮，I0.2 所对应的指示灯亮，输出继电器 Q0.0 对应的指示灯也同时亮。按下输入继电器 I1.2 所对应的按钮，I1.2 所对应的指示灯亮，计时器 T38 开始计时，输出继电器 Q0.0 对应指示灯同时也熄灭。15S 后输出继电器 Q0.1 所对应的指示灯亮，按下输入继电器 I
20、0.1 或 I1.1 所对应的按钮，I0.1 或 I1.1 所对应的指示灯亮，输出继电器 Q0.1 所对应的指示灯灭。满足控制要求。反复运行此程序也均能达到控制要求。仿真如图 5.1 所示：图 5.1 软件仿真图将程序载入 PLC 中，调试程序并运行，均能达到控制要求。 浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 14 页 共 22 页6 设计小结6.1 小车的优缺点分析本设计运用的可编程控制器实现的自动运料小车控制器，避开了以往继电器接触不良、开关易损坏等缺点，可靠性和稳定性都有所提高。在检测小车是否到达呼叫停靠点的时候，运用了行程开关，这样的检验系统让小车的停靠位置更加准确。与此同时，由于输
21、入输出很明显，不需要好多额外的外接电路，让设计更简洁。这也是采用了成熟的可编程控制器带来的好处。即使在出现故障、紧急停止等环节中都能快捷操作。但设计过程中，只是基本实现了设计的要求，没有功能扩展，让系统显得比较简单。6.2 设计的改进及推广在实际的运用过程中，为了便于智能化、无人化、远程化的操作，该设计控制器还应该联网，让多台控制器组成局域网，构成一套网路系统，便于通讯和控制操作。如修改软件设计中的一些参数，能适合在不同的场合都能适合。在具体的设计中，应该还可以设计显示功能，显示运料小车到达指定的停靠站时所需时间；还可以在小车底部安装一个传感器，用来检测小车中的料是否卸完。这样就可更好地控制小
22、车的运行，更加便于人们工作。此外，该运料小车控制器可以运用于大型的养殖行业，便于送料和喂养。这样就可以节约时间，提高效率。6.3 常见故障及排除方法基于我实习多月来，对抛丸机常见电气故障方面的了解。知道了运料小车可能出现的常见故障。（1） 行程开关的损坏及撞击变形。优点是可以选用接近开关代替行程开关（2） PLC 的输入 输出口接触不良。（3） 电器柜内热保护器出现过载现象。（4） 控制回路的线路故障。浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 15 页 共 22 页总 结毕业设计是在教学过程的最后阶段采用的一种总结性的实践教学环节。通过毕业设计，能使我们综合应用所学的各种理论知识和技能，进行全
23、面、系统、严格的技术及基本能力的训练。早期运料小车电气控制系统多为继电器.接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。将 PLC 应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用。PLC 运料小车电气控制系统具有连线简单，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便等优点。随着经济的不断发展，运料小车的应用也不断扩大到各个领域，从手动到自动，逐渐形成了机械化、自动化。但是，传统的继电器接触器控制在工作中已经暴露出种种弊端，因此，新的控制设计已成为社会发展的必然趋势。本设计运用的可编程
24、控制器实现的自动运料小车控制器，避开了以往继电器接触不良、开关易损坏等缺点，可靠性和稳定性都有所提高。在检测小车是否到达呼叫停靠点的时候，运用了行程开关使小车的停靠位置更加准确。同时，由于输入输出很明显，不需要好多额外的外接电路，让设计更简洁。这也是采用了成熟的可编程控制器带来的好处。即使在出现故障、紧急停止等环节中都能快捷操作。浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 16 页 共 22 页致谢一路走来，两年多的职院的生活，弹指之间，时光飞逝。带着和梦想一样多的依恋，就要离开广厦，离开熟悉的学校、老师、同学和朋友。在这里，有过欢笑有过痛苦，有过快乐也有过伤心，所有的都会成为我记忆中的曳影，但
25、将终生不能忘怀，一切的一切，都是心灵的归宿。感谢指导过我的吴丽丽老师。在老师们的指导和帮助下，让我顺利的完成了毕业论文的制作。感谢室友们在我制作论文的过程提供的无微不至的帮助。在大学生活即将结束的时候，我相信自己是幸运的，我相信自己会过得更好，也相信老师们、同学们会过的更好。我坚信我们每个人曾经的努力都会得到回报。最后，再一次感谢含辛茹苦把养我的父母，我的老师，我的同学。祝你们生活幸福。浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 17 页 共 22 页参考文献（1） 贺哲荣. 流行 PLC 实用程序及设计M. 西安电子科技大学出版社,2006年.（2） 胡学林. 可编程控制器应用技术M. 高等教
26、育出版社, 2003 年.（3） 洪志育. 例说 PLCM. 人民邮电出版社,2006 年.（4） 求是科技. PLC 应用开发技术与工程实践J. 人民邮电出版社,2005 年.（5） 刘柏生. PLC 编程实用指南M. 机械工业出版社.,2007 年.（6） 贾德生. PLC 应用开发实用子程序M. 人民邮电出版社, 2006 年.（7） 廖常初.PLC 应用技术问答M. 机械工业出版社,2006 年.（8） 郑凤翼.图解 PLC 控制系统梯形图和语句表M. 人民邮电出版社,2006 年.（9） 戴冠秀.PLC 在运料小车自动控制系统中的应用J. 工矿自动化. 2005年,6 期:5759.
27、 浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 18 页 共 22 页附 录 一运料小车系统对应的指令程序如下：Network1LD M1.0A I0.1O SM0.1O M0.0AN M0.1= M0.0Network2LD M0.0A I0.0LD M0.0A I1.1OLDO M0.1AN M0.2= M0.1TON T37,200Network3LD M0.1A T37O M0.2AN M0.3AN M0.4AN M0.5AN M0.6= M0.2Network4LD M0.1A I0.1O M0.3AN M0.7= M0.3Network5LD M0.2A I0.3O M0.4AN M0
28、.7浙江广厦建设职业技术学院毕业设计说明书第 19 页 共 22 页= M0.4Network6LD M0.2A I0.4O M0.5AN M0.7= M0.5Network7LD M0.2A I0.5O M0.6AN M0.7= M0.6Network8LD M0.3A I1.2LD M0.4A I1.3OLDLD M0.5A I1.4OLDLD M0.6A I1.5OLDO M0.7AN M1.0= M0.7TON T38,150Network9LD M0.7A T38O M1.0AN M0.0AN M0.1= M1.0= Q0.1Network10LD M0.3O M0.4O M0.5O M0.6= Q0.0
