1、大致分六大步： 找出原动件、从动件和机架； 从原动件开始依次搞清机构的运动顺序； 选择恰当的投影面，一般选择机构多数构件的运动平面作为投影面； 选择合适的比例尺； 选择合适的位置，定出各运动副间的相对位置，并画出各运动副和构 件； 标出运动副代号、构件编号、原动件运动方向和机架。,绘制平面机构运动简图的主要步骤,实例,(a) AB、CD、EF平行且相等 (b)平行导路多处移动副 (c)同轴多处转动副 (d) AB=BC=BD且A在D、C 轨迹交点 (e)两构件上两点始终等距 (f)轨迹重合 (g)全同的多个行星轮 (h)等径凸轮的两处高副 (i)等宽凸轮的两处高副,补充：如果两构件在多处接触而
2、构成平面高副，且在各接触点处的公法线彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面高副。如果两构件在多处接触而构成平面高副，且在各接触点处的公法线方向并不彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面低副。,齿轮副,对齿轮副提供的约束情况分两种：如一对齿轮副（包括内、外啮合副和齿轮与齿条啮合副）的两轮中心相对位置被约束，则这对齿轮副仅提供一个约束即为一个高副。（因此时两齿轮轮齿为单侧接触）如一对齿轮副（包括内、外啮合副和齿轮与齿条啮合副）的两轮中心相对位置未被约束，则这对齿轮副将提供两个约束即两个高副或相当于一个转动副。n=5 PL=6 PH=2 n=5 PL=5 PH=4 (或相当于两个
3、转动副) F=35-(26+2)=1 F=35-(25+4)=1 或F=35-(27)=1,计算如图所示机构的自由度,牛头刨床机构,解:,计算实例,计算实例,计算如图所示机构的自由度,双曲线画规机构,解:,计算实例（不讲）,计算实例,解：,计算图示机构的自由度,(a) F =37-29-21,滚子2为局部自由度；I处为虚约束。,A处为复合铰链；2、2为虚约束。,(b) F =34-24-22,计算实例,F =36-27-31,解：,计算图示机构的自由度,D处为复合铰链；滚子3、6为局部自由度；FI 两点在运动过程中距离始终不变，为虚约束。,D,F,I,包装机送纸机构,计算实例,计算图示机构的自由度,计算实例,计算图示机构的自由度,
