1、ESTUN AC 伺服驱动器 ProNet 用户手册 www.estun- 产品体系 伺服电机 伺服驱动器 系列 功率 型号 200V 400V 200W EMJ-02A A ProNet -02A 400W EMJ-04A A ProNet -04A 750W EMJ-08A A ProNet -08A 小功率EMJ 3000min-11000W EMJ-10A A ProNet -10A 1.0kW EMG-10A A ProNet -10A 1.5kW EMG-15A A ProNet -15A 2.0kW EMG-20A A ProNet -20A 3.0kW EMG-30A A Pr
2、oNet -30A EMG 2000min-15.0kW EMG-50A A ProNet -50A 1.0kW EML-10A A ProNet -10A 2.0kW EML-20A A ProNet -20A 3.0kW EML-30A A ProNet -30A 中功率EML 1000min-14.0kW EML-40A A ProNet -50A 7.5kW EMB-75D A ProNet -75D 11kW EMB-1AD A ProNet -1AD 中惯量大功率EMB 1500min-115kW EMB-1ED A ProNet -1ED ESTUN 伺服电机 型 特性 中惯量
3、峰值转矩达到额定转矩的 300% 种类多样（ 200W1000W、带制动器等） 最高转速 4500min-1。可进行高速运行 配备 17 位增量式 /绝对值编码器，可选配 旋转变压器 用途事例 贴片机 印刷电路板打孔机 机械手 搬运机械 食品加工机械 纺织机械 型号说明 EMJ 08 A D A 1 1 ESTUN 伺服电机 【 】 【 】 【 】 【 】 【 】 【 】 EMJ 型 【】额定输出功率 【】编码器 【】选购件 记号 规格 记号 规格 记号 规格 02 200W P 增量省线型：2500P/R 1 不带选购件 04 400W D 增量式编码器：131072P/R 2 带油封 08
4、 750W S 绝对值编码器：131072P/R 3 带制动器(DC24V) 10 1000W R 旋转变压器 4 带油封，带制动器(DC24V)【】设计顺序 【】电源电压 记号 规格 记号 规格 A 标准 A 200VAC 【】轴端记号 规格 1 平直，不带键 (标准) 2 平直，带键，带螺纹 ESTUN 伺服电机 额定值和规格 电压 200VAC 伺服电机型号 EMJ- 02AA 04AA 08AA 10AA 额定输出功率 W 200 400 750 1000 额定转矩 Nm 0.64 1.27 2.39 3.18 瞬间最大转矩 Nm 1.91 3.82 7.16 9.55 额定电流 Ar
5、ms 1.3 2.7 4.0 5.3 瞬间最大电流 Arms 3.9 8.1 12.0 15.9 额定转速 min-13000 最高转速 min-14500 转子转动惯量 x10-4kgm20.19(0.23) 0.31(0.35) 1.35(1.47) 1.74(1.87) 标准 17 位增量式：131072P/R 编码器 选项 17 位绝对值：131072P/R; 旋转变压器 耐热等级 F 环境温度 0 to +40 (不结冻) 环境湿度 20% to 80% RH (不结露) 保护方式 全封闭，自冷，IP65 (除输出轴承和连接器) 抗振性能 49m/s2注：括号内的数值表示的是带制动器
6、电机的值。 转矩 -转速特性 (A:连续工作区域 ,B:反复工作区域 ) EMJ-02AA-1MotorSpeed (min)Torque (N m)2.01.51.00.50500040003000200010000A BEMJ-04A A01000200030004000500001234Torque (N m)MotorSpeed (min)-1A BEMJ-08A ATorque (N m)86420500040003000200010000MotorSpeed (min)-1A BBA-1MotorSpeed (min)Torque (N m)107.552.505000400030
7、00200010000EMJ-10A AESTUN 伺服电机 外形尺寸 mm 法兰面 键 型号 EMJ- L LL LR LE LF LC LA LB LZS TapDepth QK QL W T U 02A A 153(193) 123(163) 30 3 6 60 70 50 5.5 14 M5x10L 16 4 5 5 3 04A A 183(223) 153(193) 30 3 6 60 70 50 5.5 14 M5x10L 16 4 5 5 3 08A A 191(234) 156(199) 35 3 9 80 90 70 6 19 M6x15L 22 4 6 6 3.510A A
8、 211(254) 176(219) 35 3 9 80 90 70 6 19 M6x15L 22 4 6 6 3.5注：括号内的数值表示的是带制动器电机的尺寸。 电机插头规格 插头（针）： CGRSB-4BFMA-SL8001 (CHOGORI) 编码器插头规格 插头（针）：CGRSD-7BFMA-SL8001 (CHOGORI) 增量式/绝对值编码器 旋转变压器 注意：增量式编码器无 BAT+、BAT-信号。 针号 信号 颜色 1 U 相 红色 2 V 相 蓝色 3 W 相 白色 4 FG 绿色/黄色 针号 信号 颜色 针号 信号 颜色 1 S+ 蓝色 1 SIN+ 蓝色 2 S- 蓝/黑
9、色 2 SIN- 黄色 3 BAT+ 棕色 3 COS+ 红色 4 BAT- 棕/黑色 4 COS- 黑色 5 PG5V 红色 5 R1 红/白 6 PG0V 黑色 6 R2 黄/白 7 FG 屏蔽 7 FG 屏蔽 13241234567ESTUN 伺服电机 型 特性 用于高速驱动各种机械的进给轴 种类多样（ 1.0kW5.0kW、带制动器等） 配备 17 位增量式 /绝对值编码器，可选配 旋转变压器 标准配置为 IP65 用途事例 机床 搬运机械 食品加工机械 纺织机械 型号说明 EMG 10 A D A 1 1 ESTUN 伺服电机 【 】 【 】 【 】 【 】 【 】 【 】 EMG
10、型 【 】额定输出功率 【 】编码器 【 】选购件 记号 规格 记号 规格 记号 规格 10 1.0kW P 增量省线型：2500P/R 1 不带选购件 15 1.5kW D 增量式编码器：131072P/R 2 带油封 20 2.0kW S 绝对值编码器：131072P/R 3 带制动器(DC24V) 30 3.0kW R 旋转变压器 4 带油封，带制动器(DC24V)50 5.0kW 【 】设计顺序 记号 规格 【 】电源电压 A 标准 记号 规格 【 】轴端 A 200VAC 记号 规格 1 平直，不带键 (标准) 2 平直，带键，带螺纹 ESTUN 伺服电机 额定值和规格 电压 200
11、VAC 伺服电机型号 EMG- 10A A 15A A 20A A 30A A 50A A额定输出功率 kW 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 额定转矩 Nm 4.78 7.16 9.55 14.3 23.9 瞬间最大转矩 Nm 14.3 21.5 28.7 43.0 71.6 额定电流 Arms 6.0 9.0 12.0 18.0 28.0 瞬间最大电流 Arms 18.0 27.0 36.0 54.0 84.0 额定转速 min-12000 最高转速 min-1300转子转动惯量 x10-4kgm210.0(10.6) 14.5(15.1) 19.0(19.6) 41.3(44.5)
12、 65.7(68.9) 标准 17 位增量式：131072P/R 编码器 选项 17 位绝对值：131072P/R; 旋转变压器 耐热等级 F 环境温度 0 to +40 (不结冻) 环境湿度 20% to 80% RH (不结露) 保护方式 全封闭，自冷，IP65 (除输出轴承和连接器) 抗振性能 24.5m/s2注：括号内的数值表示的是带制动器电机的值。 转矩 -转速特性 (A:连续工作区域 ,B:反复工作区域 ) BA050010001500250030000481216Torque (N m)MotorSpeed (min)-1EMG-10A A2000 2000EMG-15A A-1
13、MotorSpeed (min)Torque (N m)2418126030002500150010005000A BBA050010001500250030000 8 16 24 32Torque (N m)MotorSpeed (min)-1EMG-20A A20002000EMG-30A A-1MotorSpeed (min)Torque (N m)48362412030002500150010005000A B BA05001000150025003000020406080Torque (N m)MotorSpeed (min)-1EMG-50A A2000ESTUN 伺服电机 外形尺
14、寸 mm 法兰面 键 型号 EMG- L LL KB1 KB2 KL1 KL2LR LE LF LC LA LB LZS TapDepth QK QL W T U10AA 215(269.5) 160(214.5) 84 135(189.5) 118 79 55 4 12 130 145 1 10 9 22 M6x20L 40 5 8 7 415AA 240(294.5) 185(239.5) 109 160(214.5) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 420AA 265(319.5) 210(264.5) 134 185(23
15、9.5) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 430AA 307(378) 228(299) 143 203(274) 140 79 79 3.2 18 180 200 114.3 13.5 35 M8x16L 55 6 10 8 550AA 347(418) 268(339) 183 243(314) 140 79 79 3.2 18 180 200 114.3 13.5 35 M8x16L 55 6 10 8 5注：括号内的数值表示的是带制动器电机的尺寸。 电机插座规格 插座：MS3102A20-4P (EMG-10A/15A/2
16、0A)；MS3102A22-22P (EMG-30A/50A) 插头：MS3108B20-4S (EMG-10A/15A/20A)；MS3108B22-22S (EMG-30A/50A) 电缆夹：MS3057-12A 编码器插座规格 插座：MS3102A20-29P 插头：MS3108B20-29S 电缆夹：MS3057-12A 增量式/绝对值编码器 旋转变压器 注意：增量式编码器无 BAT+、BAT-信号。 针号 信号 颜色 A U 相 红色 B V 相 蓝色 C W 相 白色 D FG 绿色/黄色 针号 信号 颜色 针号 信号 颜色 K S+ 蓝色 K SIN+ 蓝色 L S- 蓝/黑色
17、L SIN- 黄色 T BAT+ 棕色 T COS+ 红色 S BAT- 棕/黑色 S COS- 黑色 H PG5V 红色 H R1 红/白色 G PG0V 黑色 G R2 黄/白色 J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服电机 型 特性 用于驱动各种机械的进给轴 种类多样（ 1.0kW4.0kW、带制动器等） 配备 17 位增量式 /绝对值编码器，可选配 旋转变压器 标准配置为 IP65 用途事例 机床 搬运机械 食品加工机械 纺织机械 型号说明 EML 10 A D A 1 1 ESTUN 伺服电机 【 】 【 】 【 】 【 】 【 】 【 】 EML 型 【】额定输出功率 【】
18、编码器 【】选购件 记号 规格 记号 规格 记号 规格 10 1.0kW P 增量省线型：2500P/R 1 不带选购件 20 2.0kW D 增量式编码器：131072P/R 2 带油封 30 3.0kW S 绝对值编码器：131072P/R 3 带制动器(DC24V) 40 4.0kW R 旋转变压器 4 带油封，带制动器(DC24V)【】设计顺序 【】电源电压 记号 规格 记号 规格 A 标准 A 200VAC 【】轴端记号 规格 1 平直，不带键 (标准) 2 平直，带键，带螺纹 ESTUN 伺服电机 额定值和规格 电压 200VAC 伺服电机型号 EML- 10A A 20A A 3
19、0A A 40A A 额定输出功率 kW 1.0 2.0 3.0 4.0 额定转矩 Nm 9.55 19.1 28.7 38.2 瞬间最大转矩 Nm 28.7 57.3 86.0 114.6 额定电流 Arms 6.0 12.0 18.0 24.0 瞬间最大电流 Arms 18.0 36.0 54.0 72.0 额定转速 min-11000 最高转速 min-1150转子转动惯量 x10-4kgm219.0(19.6) 53.5(56.7) 77.8(81.0) 102.2(105.4) 标准 17 位增量式：131072P/R 编码器 选项 17 位绝对值：131072P/R; 旋转变压器
20、耐热等级 F 环境温度 0 to +40 (不结冻) 环境湿度 20% to 80% RH (不结露) 保护方式 全封闭，自冷，IP65 (除输出轴承和连接器) 抗振性能 24.5m/s2注：括号内的数值表示的是带制动器电机的值。 转矩 -转速特性 (A:连续工作区域 ,B:反复工作区域 ) BA050015000 326496128Torque (N m)MotorSpeed(min )-1EML-40A A10001000EML-10A A-1MotorSpeed (min)Torque (N m)3224168015005000A B BA05001500016324864Torque
21、(N m)MotorSpeed(min)-1EML-20A A1000 1000EML-30A A-1MotorSpeed (min)Torque (N m)96724824015005000A BESTUN 伺服电机 外形尺寸 mm 法兰面 键 型号 EML- L LL KB1 KB2 KL1 KL2LR LE LF LC LA LB LZS TapDepth QK QL W T U10AA 265(319.5) 210(264.5) 134 185(187.5) 118 79 55 4 12 130 145 110 9 22 M6x20L 40 5 8 7 420AA 332(401) 2
22、53(322) 168 228(245) 140 79 79 3.2 18 180 200 114.3 13.5 35 M8x16L 55 6 10 8 530AA 372(443) 293(364) 208 268(287) 140 79 79 3.2 18 180 200 114.3 13.5 35 M8x16L 55 6 10 8 540AA 412(478) 333(399) 243 308(322) 140 79 79 3.2 18 180 200 114.3 13.5 35 M8x16L 55 6 10 8 5注：括号内的数值表示的是带制动器电机的值。 电机插座规格 插座：MS31
23、02A20-4P (EML-10A)；MS3102A22-22P (EML-20A/30A/40A) 插头：MS3108B20-4S (EML-10A)；MS3108B22-22S (EML-20A/30A/40A) 电缆夹：MS3057-12A 针号 信号 颜色 A U 相 红色 B V 相 蓝色 C W 相 白色 D FG 绿色/黄色 编码器插座规格 插座：MS3102A20-29P 插头：MS3108B20-29S 电缆夹：MS3057-12A 增量式/绝对值编码器 旋转变压器 注意：增量式编码器无 BAT+、BAT-信号。 针号 信号 颜色 针号 信号 颜色 K S+ 蓝色 K SIN
24、+ 蓝色 L S- 蓝/黑色 L SIN- 黄色 T BAT+ 棕色 T COS+ 红色 S BAT- 棕/黑色 S COS- 黑色 H PG5V 红色 H R1 红/白色 G PG0V 黑色 G R2 黄/白色 J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服电机 型 特性 电源电压 400V 用于驱动各种机械的进给轴 种类多样（ 7.5kW15.0kW、带制动器等） 配备 17 位绝对值编码器，可选配旋转变压器 标准配置为 IP65 用途事例 机床 搬运机械 食品加工机械 纺织机械 型号说明 EMB 1E D S A 1 1 ESTUN 伺服电机 【 】 【 】 【 】 【 】 【 】 【
25、 】 EMB 型 【】额定输出功率 【】编码器 【】选购件 记号 规格 记号 规格 记号 规格 75 7.5kW P 增量省线型：2500P/R 1 不带选购件 1A 11.0kW D 增量式编码器：131072P/R 2 带油封 1E 15.0kW S 绝对值编码器：131072P/R 3 带制动器(DC24V) R 旋转变压器 4 带油封，带制动器(DC24V)【】电源电压 【】设计顺序 记号 规格 记号 规格 D 400VAC A 标准 【】轴端记号 规格 1 平直，不带键 (标准) 2 平直，带键，带螺纹 ESTUN 伺服电机 额定值和规格 电压 200VAC 伺服电机型号 EMB-
26、75D A 1AD A 1ED A 额定输出功率 kW 7.5 11.0 15.0 额定转矩 Nm 47.8 70.0 95.5 瞬间最大转矩 Nm 119.4 175 191 额定电流 Arms 18.0 28.0 38.0 瞬间最大电流 Arms 56.0 70.0 84.0 额定转速 min-11500 最高转速 min-1200转子转动惯量 x10-4kgm2186.2(193.6) 271.6(278.9) 338.8(346.1) 标准 17 位绝对值：131072P/R 编码器 选项 旋转变压器 耐热等级 F 环境温度 0 to +40 (不结冻) 环境湿度 20% to 80%
27、 RH (不结露) 保护方式 全封闭，自冷，IP65 (除输出轴承和连接器) 抗振性能 24.5m/s2注：括号内的数值表示的是带制动器电机的值。 转矩 -转速特性 (A:连续工作区域 ,B:反复工作区域 ) EMB-75D A-1MotorSpeed(min)Torque (N m)160120804002000150010005000A BBA05001000150020000 50 100 150 200Torque (N m)MotorSpeed (min )-1EMB-1AD AEMB-1ED A-1MotorSpeed (min )Torque (N m)2001501005002
28、000150010005000A BESTUN 伺服电机 外形尺寸 mm 法兰面 键 型号 EMB- L LL KB1 KB2 KL1LR LE LF LC LA LB LZS TapDepth QK QL W T U75DA 530(625) 414(509) 366(461) 302(397) 184 116 4 20 220 235 200 13 .5 42 M1632L 90 6 12 8 51ADA 580(675) 464(559) 416(511) 352(447) 184 116 4 20 220 235 200 13 .5 42 M1632L 90 6 12 8 51EDA
29、615(710) 499(594) 451(546) 387(482) 184 116 4 20 220 235 200 13 .5 55 M2040L 90 6 16 10 6注：括号内的数值表示的是带制动器电机的值。 编码器插座规格 插座：MS3102A20-29P 插头：MS3108B20-29S 电缆夹：MS3057-12A 绝对值编码器 旋转变压器 针号 信号 颜色 针号 信号 颜色 K S+ 蓝色 K SIN+ 蓝色 L S- 蓝/黑色 L SIN- 黄色 T BAT+ 棕色 T COS+ 红色 S BAT- 棕/黑色 S COS- 黑色 H PG5V 红色 H R1 红/白色 G
30、 PG0V 黑色 G R2 黄/白色 J FG 屏蔽 J FG 屏蔽 ESTUN 伺服驱动器 型 特性 采用了电流前馈控制、加速度前馈控制、速度 观测器和惯量观测器等功能，借助于这些新的 功能，使得响应性能比以往产品提高了三倍以 上，并且能够在线实时检测负载惯量，随时调 整增益以达到最好的控制效果。 增加了控制模式切换功能，通过设定合理的切 换条件，可以有效地减小超调量和调整时间。 可以匹配 17 位串行编码器，从而明显地提高 定位精度，增强低速的平稳性和响应性。 增加了扩展模块接口，目前可以选配总线通信 模块。 型号说明 ProNet 10 A M A ESTUN 伺服驱动器 【 】 【 】
31、 【 】 【 】 ProNet 型 【 】额定输出功率 【 】电源电压 【 】编码器接口 记号 规格 记号 规格 记号 规格 10 1.0kW A 200VAC A 17 位串行编码器 15 1.5kW D 400VAC B 旋转变压器 20 2.0kW 30 3.0kW 【 】控制形态 50 5.0kW 记号 规格 75 7.5kW M 用于控制速度、转矩、位置 1A 11kW 1E 15kW E 用于控制速度、转矩、位置 （支持扩展模块） ESTUN 伺服驱动器 额定值和规格 伺服驱动器型号： ProNet- 08A 10A 15A 20A 30A 50A 75D 1AD 1ED 适用伺服
32、电机型号： EMJ- 08A 10A 适用伺服电机型号： EMG- 10A 15A 20A 30A 50A 适用伺服电机型号： EML- 10A 20A 30A 40A 适用伺服电机型号： EMB- 75D 1AD 1ED 连续输出电流 Arms 4.0 6.0 9.0 12.0 18.0 28.0 18.0 28.0 38.0 最大输出电流 Arms 12.0 18.0 28.0 42.0 56.0 84.0 56.0 70.0 84.0 主电路 三相 200 230VAC +10-15% (50/60Hz) 三相 380 440VAC +10-15% (50/60Hz) 控制电路 单相 2
33、00 230VAC +10-15% (50/60Hz) 单相 380 440VAC +10-15% (50/60Hz) 输入电源 电源功率 kVA 1.3 1.8 2.5 3.5 4.5 7.5 12.0 18.0 22.0 控制方式 IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式 增量省线型：2500P/R 反馈 17 位绝对值：131072P/R 使用温度/保存温度 使用温度：0 +55，保存温度：-20 +85 使用湿度/保存湿度 90% RH 以下 (不结露) 海拔高度 1000m 以下 使用条件 耐振动/耐冲击 耐振动：4.9m/s2，耐冲击：19.6m/s2构造 基座安装 速度控制范围
34、 1:5000 负载变动率 0 100%负载时：0.01%以下（额定转速下） 电压变动率 额定电压10%：0%（额定转速下） 性能 速度变动率 温度变动率 2525：0.1%以下（额定转速下） 指令电压 DC10V/额定转矩（可在 DC1 10V 范围内设定） 最大输入电压：12V 输入阻抗 约 47K 转矩控制 模拟量输入 信号 电路时间参数 63s 指令电压 DC10V/额定转速（可在 DC1 10V 范围内设定） 最大输入电压：12V 输入阻抗 约 47K 模拟量输入 信号 电路时间参数 63s 旋转方向选择 通过/P-CON 进行方向切换 设定速度指令 速度选择 可选择第 1 3速度
35、速度控制 功能 软启动设定 0 10s（可分别设定加速和减速） 种类 选择以下任意一种：符号+脉冲列、CCW+CW、90相位差二相脉冲（A 相+B 相） 形式 总线驱动器（约+5V），集电极开路 指令脉冲 频率 线驱动： 符号+脉冲列、CCW+CW：4Mpps 90相位差二相脉冲：1Mpps 集电极开路： 符号+脉冲列、CCW+CW：200kpps 90相位差二相脉冲：200kpps 注：发生占空比偏差时频率会下降 位置控制 设定位置指令 位置设定 可设定 16 个位置节点 编码器分频脉冲输出 A 相、B 相、C 相：线驱动输出 分频脉冲数：可任意分频 通道数 8 通道 顺序输入信号 功能 可
36、进行各种信号的分配、正负逻辑的变更： 伺服使能（/S-ON），比例控制（/P-CON），报警复位（/ ALM-RST），位置偏差清零（/CLR）， 正转驱动禁止（P-OT），反转驱动禁止（N-OT），正转 电流限制（/P-CL），反转电流限制（/N-CL）， 通道数 4 通道 输入输出信号 顺序输出信号 功能 伺服报警（ALM）； 可进行各种信号的分配、正负逻辑的变更： 定位完成（/COIN），速度一致（/V-CMP），电机旋转检测（/ TGON），伺服准备就绪（/S-RDY）， 转矩限制输出（/CLT），制动器联锁（/BK） 动态制动器(DB)功能 主电源断开、伺服报警、伺服使能时及超程时工
37、作 再生处理功能 0.5kW 5.0kW：内置再生电阻；7.5kW 15kW：外置再生电阻 保护功能 过电流、过电压、欠电压、过负载、再生故障、超速、编码器断线、参数错误等 辅助功能 报警记录、JOG 运行、惯量识别等 显示功能 CHARGE（红色）、POWER （绿色）、7 段 LEDx5 个 (内置数字式操作器功能) 内置功能 通信功能 RS-485 通信端口，采用 MODBUS 协议； CAN 通信端口，采用 CANOpen 协议 ESTUN 伺服驱动器 外形尺寸 mm 三相 200V，0.5kW/1.0kW/1.5kW： ProNet-08A/10A/15A 三相 200V，2.0kW
38、/3.0kW/5.0kW： ProNet-20A/30A/50A ESTUN 伺服驱动器 三相 400V， 7.5kW/11kW/15kW： ProNet-75D/1AD/1ED 接线和连接 注意 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆编码器电缆使用同一套管，也不要将其绑扎在一起。接线时，主回路电缆和输入输出信号用电缆编码器电缆应离开 30cm以上。 距离太近会导致误动作。 输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线。 输入输出信号用电缆的最大接线长度为3 m，编码器电缆的最大接线长度为20 m。 即使关闭电源，SERVODRIVE（伺服单元）内也可能残留有高电压。为了
39、防止触电，在5分钟之内请勿触摸电源端子。放电完毕后 ,CHARGE 指示灯会熄灭。请在确认 CHARGE 指示灯熄灭后再进行连接和检查。 主回路端子的名称及功能 端子记号 名称 主回路电源电压V 伺服单元型号ProNet- 功能 200 A 三相200230VAC+10,-15%(50/60Hz) L1，L2，L3 主回路电源输入端子 400 D 三相380440VAC+10,-15%(50/60Hz) U，V，W 伺服电机连接端子 与伺服电机连接。 200 A 单相200230VAC+10,-15%(50/60Hz) L1C，L2C 控制回路电源输入端子 400 D 单相380440VAC+
40、10,-15%(50/60Hz) 接地端子 与电源接地端子以及电机接地端子连接，进行接地处理。 B1，B2，B3 200 A 若使用内置再生电阻器，请将B2-B3之间短接。内置再生电阻器容量不足时，将B2-B3之间置于开路（拆除短接线），在B1-B2之间连接外置再生电阻器。外置再生电阻器请另行购买。 B1，B2 外置再生电阻器连接端子 400 D 在B1-B2 之间连接外置再生电阻器。 200 A 通常，在 间进行短路处理。需要对电源高谐波进行抑制时，在 之间连接DC电抗器。 电源高谐波抑制用DC电抗器连接端子 400 D 主回路负侧端子 通常无需连接。 接线和连接 输入与输出信号连接 输入信
41、号的名称及其功能 控制模式 信号名 引脚号 功能 /S-ON 14 伺服ON：电机变为通电状态。 通过参数设置选择该信号的功能。 比例控制切换 为ON时，将速度环控制方式从PI控制切换到P控制。 旋转方向切换 使用“内部设定速度选择”功能时，用该信号切换旋转方向。 控制方式切换 切换控制方式 零钳位 速度控制为ON时指令速度为“0”。 /P-CON 15 指令脉冲禁止 位置控制为ON时停止指令脉冲输入。 P-OT N-OT 16 17 正转驱动禁止 反转驱动禁止 超程禁止：为ON时停止伺服电机的运转。 通过参数设置选择该信号的功能。 正转电流限制 反转电流限制 为ON时电流限制功能有效。 /P
42、CL /NCL 41 42 内部速度选择 选择不同的内部设定速度。 /ALM-RST 39 报警复位：解除伺服报警状态。 速度 位置 力矩 DICOM 13 I/O信号供电电源，需由用户提供24VDC电源。 VREF+ 1 速度 VREF- 2 速度指令差分输入：10V。 PULS+ 30 PULS- 31 SIGN+ 32 SIGN- 33 脉冲输入形式： *符号脉冲列 *CCW+CW脉冲 *两相正交脉冲（90相移） PPI 34 集电极开路指令用电源（驱动器内分别预置 2K/0.5W电阻） 位置 /CLR 40 位置偏差脉冲清除：位置控制时清除位置偏差脉冲。 T-REF+ 26 力矩 T-
43、REF- 27 转矩指令差分输入：10V。 接线和连接 输出信号的名称及其功能 控制模式 信号名 引脚号 功能 ALM+ 5 ALM- 6 伺服报警： 检测到异常状态时OFF。 /TGON+ 7 /TGON- 8 电机旋转检测： 电机旋转时的转速达到设定值以上时为ON。 /S-RDY+ 9 /S-RDY- 10 伺服准备就绪： 当控制回路和主回路加电后，若伺服未发生报警，则为ON。 PAO+ 20 PAO- 21 A相信号 PBO+ 22 PBO- 23 B相信号 两相脉冲（A相、B相）编码器分频输出信号 PCO+ 24 PCO- 25 C相信号 原点脉冲（C相）信号 速度 位置 力矩 FG
44、金属壳体 如果将CN1连接器电缆的屏蔽线连接到该金属外壳上，则连接到了机壳地。 /V-CMP+ 11 速度 /V-CMP- 12 速度一致： 当伺服电机的转速与指令速度处于一致状态时为ON。 /COIN+ 11 位置 /COIN- 12 定位完成： 定位完成（偏差脉冲达到设定值）后为ON。 /CLT /BK 保留的功能可通过修改参数设置分配到/TGON、/S-RDY、/V-CMP（/COIN）信号引脚。/CLT：转矩限制输出。达到设定值以上时为ON。 /BK：制动器连锁输出。ON时解除制动。 保留 4,18,19,29,35 36,37,38,43 44,45,47,49 未用引脚 接线和连接
45、 输入与输出用连接器(CN1)的端子排列 端子记号 名称 功能 端子记号 名称 功能 1 VREF+ 26 T-REF+ 2 VREF- 速度指令差分输入：10V。 27 T-REF- 转矩指令差分输入：10V。 3 AGND 模拟地 28 AGND 模拟地 4 保留 29 保留 5 ALM+ 30 PULS+ 6 ALM- 伺服报警 31 PULS- 指令脉冲输入 7 /TGON+ 32 SIGN+ 8 /TGON- 电机旋转检测 33 SIGN- 指令脉冲输入 9 /S-RDY+ 34 PPI 集电极开路指令用电源 10 /S-RDY- 伺服准备就绪 35 保留 11 /COIN+ 36
46、保留 12 /COIN- 定位结束 37 保留 13 DICOM I/O信号24VDC供电电源 38 保留 14 /S-ON 伺服ON 39 /ALM-RST 报警清除 15 /P-CON 比例控制切换 40 /CLR 位置偏差脉冲清除 16 P-OT 正转驱动禁止 41 /PCL 正转转矩外部限制 17 N-OT 反转驱动禁止 42 /NCL 反转转矩外部限制 18 保留 43 保留 19 保留 44 保留 20 PAO+ 45 保留 21 PAO- 编码器A相信号 46 DGND 数字地 22 PBO+ 47 保留 23 PBO- 编码器B相信号 两相脉冲编码器分频输出的脉冲信号 48 D
47、GND 数字地 24 PCO+ 49 保留 25 PCO- 编码器C相信号 原点脉冲信号 50 DGND 数字地 (注) 1. 下述输入输出可通过用户参数的设定进行功能的分配功能的分配变更。 输入： /S-ON，/P-CON，P-OT，N-OT，/ALM-RST，/CLR，/PCL，/NCL 输出： /TGON，/S-RDY，/COIN 有关详细内容，请参照“参数详解”Pn509,Pn51 0 以及 Pn511。 编码器信号连接 编码器用连接器(CN2)的端子排列 端子记号 名称 功能 端子记号 名称 功能 1 PA PG输入A相 11 PU PG输入U相 2 /PA PG输入/A相 12 /PU PG输入/U相 3 PB PG输入B相 13 PV PG输入V相 4 /PB PG输入/B相 14 /PV PG输入/V相 5 PC PG输入C相 1
