1、埃斯顿 EDB 系列伺服调试指导手册第一章：调试前期注意事项伺服使用前的注意事项1.首先应确认主回路、控制回路输入电源是否接入正常？(尤其主回路三相 200V）2.确认机械处于安全位置，防止出现意外。3.请进行抗干扰处理和接地，请分离强电线和弱电线，同时尽量缩短接线距离，信号线上如有干扰，容易产生振动和运行不正常。4.通电时不要进行插座的拔、插动作，请断电之后，再进行插座的拔、插。5.请不要连续地在负加载情况下运行，不能在负载转动电机、由再生/制动器制动的情况下连续运行。用户设定“适配电机型号参数”流程：a、 查看购买的伺服电机型号；b、 查看购买的伺服驱动器型号；c、 根据下表，确认伺服电机
2、型号与伺服驱动器型号是否适配，如不适配请联系厂家或销售商；d、 确认伺服电机型号与驱动器型号匹配后，接通驱动器控制电源，对照下表中所购买的伺服电机型号后面的“适配电机型号参数 Pn218”的数值重新设定参数 Pn218，然后断电，电机型号设定就此完成。伺服驱动器型号 伺服电机型号 Pn218EDB-02AAEDB-04AAEDB-08AAEMJ-02APAEMJ-04APAEMJ-08APA000EDB-10AA EMJ-10APA 0EDB-10AA EMG-10APA 1EDB-15AA EMG-15APA 1EDB-20AA EMG-20APA 1EDB-30AA EMG-30APA 1
3、EDB-50AA EMG-50APA 1EDB-10AA EML-10APA 2EDB-20AA EML-20APA 2EDB-30AA EML-30APA 2EDB-50AA EML-40APA 2第二章 EDB 伺服参数及主要控制模式介绍一、基本功能参数1.Pn000 使用/不使用伺服 ON 输入信号(S-ON) (0-1) 0使用伺服 ON 输入信号（/S-ON）1不使用伺服 ON 输入信号（/S-ON）2.Pn001 使用/不使用禁止正转输入信号(P-OT) (0-1) 0使用禁止正转输入信号（P-OT ）1不使用禁止正转输入信号（P-OT ）3.Pn002 使用/不使用禁止反转输入信
4、号(N-OT) (0-1) 0使用禁止反转输入信号（N-OT）1不使用禁止反转输入信号（N-OT）4.Pn003 选择瞬间停电时执行的操作 (0-1) 0瞬间停电时不输出伺服报警输出（ALM ）1瞬间停电时输出伺服报警输出（ALM ） 5.Pn004 使用 OFF、超程时的停止方式 (0-5) 0DB 制动且停转后解除制动 1自由停止2伺服 OFF 时实施 DB；超程(OT) 时实施反接制动，停止伺服 OFF3伺服 OFF 时自由停止；超程(OT) 时实施反接制动，停止伺服 OFF4伺服 OFF 时实施 DB；超程(OT) 时实施反接制动，停止后零钳位5伺服 OFF 时自由停止；超程(OT)
5、时实施反接制动，停止后零钳位6.Pn005 伺服 OFF 时是否清除偏差脉冲 (0-3) 0 伺服OFF 时,清除偏差脉冲1 伺服OFF 时,不清除偏差脉冲2 伺服OFF 或超程时,清除偏差脉冲3 伺服 OFF 或超程时,不清除偏差脉冲7.Pn006 选择旋转方向 (0-1) 0从电机的负载侧看，CCW 方向为正转1从电机的负载侧看，CW 方向为正转8.Pn041 选择控制方式 (0-14) 0速度控制（模拟指令） 1位置控制（脉冲列指令）2转矩控制（模拟指令）3速度控制（接点指令）速度控制（零指令）4速度控制（接点指令）速度控制（模拟指令）5速度控制（接点指令）位置控制（脉冲列指令）6速度控
6、制（接点指令）转矩控制（模拟指令）7位置控制（脉冲列指令）速度控制（模拟指令）8位置控制（脉冲列指令）转矩控制（模拟指令）9转矩控制（模拟指令）速度控制（模拟指令）10速度控制（模拟指令）零钳位控制11位置控制（脉冲列指令）位置控制（脉冲禁止）12位置控制（参数指令）13速度控制（参数指令）14刀架控制二、速度控制模式1、速度控制即电机按照给定的速度指令进行运转。2、速度控制的应用场合相当广泛，典型的应用场合有：需要快速响应的连续调速系统；由上位机进行位置闭环的定位系统；需要多档速度进行快速切换的系统。3、 通常伺服的速度给定为模拟量，即模拟量幅值的大小决定了给定速度的大小，正负决定电机的转向
7、，而模拟量与转速的对应关系取决于速度指令增益(Pn012)。速度控制中可能用到的参数：1、Pn012 速度指令增益2、Pn013 速度环增益3、Pn014 速度环积分时间常数4、Pn019 软起动加速时间5、Pn020 软起动减速时间6、Pn021 PG 脉冲分频比7、Pn100 速度环给定曲线形式8、Pn101 S 曲线上升时间0-100009、Pn102 一次和二次滤波时间0-1000010、Pn103 S 形状选择0-3速度控制的注意事项：1、 速度环路增益 Pn013，通常是设定高一些以使得整个系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可能导致系统振动，一般负载惯量大的场合该参数设
8、得大一些。2、 积分时间常数 Pn014，它的作用是消除静差，数值设得越大响应越慢，定位越长。通常负载惯量越大，积分时间应设定得越大。3、上位机作闭环时，应尽量不要设置软起动减速时间参数 Pn019、Pn020。4、 若没有上位机作闭环，希望通过模拟量来使得电机完全停止，则必须采用零钳位或比例控制。5、 用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。三、转矩控制模式1 、非速度控制，控制输出的转矩。2、 常使用于张力控制、压力控制等场合。3、 用户输入为模拟量，模拟量大小与转矩大小的关系取决于参数 Pn031（转矩指令增益） ，其单位是 0.1V/100%，该单位的含义是多少个 0.1V 对应 1
9、00%的额定转矩。4 、举例：假定用户设定是 100，则表明若输入 10V 的模拟量时,电机输出转矩可以达到其额定转矩的 100% 。转矩控制中可能用到的参数：1、Pn007 选择速度限制方式2、Pn012 速度指令增益3、Pn031 转矩指令增益4、Pn018 转矩指令滤波5、Pn042 转矩速度限制转矩控制的注意事项：1 、转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转速。2 、转矩指令增益 Pn031 数值设定越小，相同模拟量对应的转矩越大。3 、电机输出的力矩是模拟量转矩给定和负载转矩中小的那一个。四、位置控制模式（应用最广泛）位置控制位置控制
10、普遍应用在各种定位场合，可以直接替换各种步进传动系统。一般情况下伺服通过接受脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉冲的频率决定了电机运行的速度。一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和电子齿轮。位置控制中可能用到的参数1、 Pn008 脉冲形式2、 Pn013 速度环增益3、 Pn014 速度环积分时间常数4、 Pn015 位置环增益5、 Pn017 位置前馈6、 Pn022 电子齿轮 A7、 Pn023 电子齿轮 B8、 Pn056 第二电子齿轮分子 9、 Pn057 动态电子齿轮使能10、Pn058 切换时序11、Pn102 一次滤波、二次滤波时间12、PN104 位置指令一次滤波、
11、二次滤波选择 脉冲输入连接方式连接例1（上位机为线驱动输出时）适用线驱动器（TI 公司 AM26LS31、SN75174 或 MC3487 代用产品）连接例 2（上位机为集电极开路输出，且提供 24VDC 信号电源时）连接例 3（上位机为集电极开路输出，且提供 12VDC 或 5VDC 信号电源时）请按以下要求的输入电流值范围设定电阻R1。输入电流i 1015mA:Vcc 为12V 时，R1=510Vcc 为 5V 时, R1=180电子齿轮介绍1、使用电子齿轮设定将一个脉冲对应到一个位置当量（指令单位）上。这样方便用户，可以根据机械减速比等设置好电子齿轮，如指令单位与机械需要移动的位移匹配。
12、2、设定电子齿轮本质上只要知道电机轴旋转一圈，控制器发的脉冲数（分母 Pn023） 。编码器分辨率（分子 Pn022） 。EDB 编码器 2500 线，即分辨率 10000P/R。如：PLC 要求1000 脉冲一圈，电子齿轮比为 Pn022/ Pn023=10000/1000，再约简=10/1。3、工作台移动的距离是多少个指令单位，反馈的脉冲数可以由电机的编码器反馈得到。第二电子齿轮说明：为了适应某些特殊场合的应用，EDB 驱动器内部设有两个电子齿轮比，在运行过程中，两个电子齿轮比可以动态切换。具体使用方法如下：当 Pn041=1，且 Pn057=1 时，动态电子齿轮才有效，使用 P-CON
13、信号切换电子齿轮。无 P-CON 信号输入时，电子齿轮分子为 B=Pn022；有 P-CON 信号输入时，电子齿轮分子为 B=Pn056。Pn057=0 时，P-CON 信号仍然作为 P/PI 控制的切换。位置环下的平滑运行1、 当上位装置无加减速功能设置时。2、 当电子齿轮设定数值较大时。3、 指令脉冲频率低时。4、指令脉冲频率不稳定时。以上这几种情况根据需要设定位置指令一次滤波、前馈等参数。当用户设定的前馈较大时，设定前馈滤波效果会更好。位置控制的注意事项1、 位置增益 Pn015 设的太小（16） ，有可能会引起定位不到位的情况。2、 如两轴是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、速度
14、偏置应尽量设得靠近或一致。3、 使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置增益和速度增益的匹配。4、 当上位装置指令脉冲频率不稳定、指令脉冲频率低时需要设定位置指令一次滤波Pn024。5 、监控的位置（Un009Un014）是经过电子齿轮计算后的。五、点位控制模式1、 EDB 伺服系统内部可以运行 16 个点位控制 ，每一节点速度可以设定，每一节点可以设置一次指令加减速时间。2、 可以延时换步，也可以外部输入换步信号。3、 可以绝对值编程也可以相对编程。4、可以循环运行，也可以单次运行，还可以找参考点。点位控制可能用到的参数：1.Pn041 控制方式选择2.Pn050 选择单次/ 循环运
15、行3.Pn051 换步方式和启动方式4.Pn052 编程方式5.Pn219 程序起始点6.Pn220 程序终止点7.Pn221 找参考点时的速度(撞行程开关)8.Pn222 找参考点时的速度(离开行程开并) 9.Pn059-Pn090，Pn123-Pn138，Pn155-Pn170，Pn187-Pn202 详细点位位置、速度、加减速、停止时间设置点位控制的编程步骤：1、先将控制方式设定点位控制，即 Pn041 = 12。2、确定系统是否要接限位开关，如不接则需要设置参数 Pn001 、 Pn002 ，取消正转、反转禁止。3、是否要找参考点，搜索的速度，回头的速度，都可以设定。4、确定总共有几段
16、位置，设定从哪个位置启动，哪个位置停止。5、设定每一段的位置的位移、速度、一次滤波时间常数。6、确定哪一个输入为启动/停止开关，哪一个是搜索参考点的开关。7、根据位置当量和机械结构设定电子齿轮。8、确定换步方式。9、确定编程方式：绝对还是相对。10、确定是内部 S-ON，还是外接开关控制 S-ON 信号。点位控制注意事项：1、每一个点位的位移由两个参数组成，实际编程的位移是由两个参数的代数和组成，注意两个参数的单位。2、注意搜索参考点的速度，若速度过大可以设定软起动加减速，以减小对机械的冲击。3、点位控制中，1CN 可以不接任何输入、输出即可实现。4、目前只能顺序换步。第三章 监视、辅助功能一
17、、监视功能模式监视模式的显示内容如下：监视号 监视内容Un000 电机的实际转速r/minUn001 输入的速度指令值r/minUn002 输入的转矩指令百分比 %（相对额定转矩）Un003 内部转矩指令百分比 %（相对额定转矩）Un004 编码器旋转角脉冲数Un005 输入信号监视Un006 编码器信号监视 Un007 输出信号监视Un008 脉冲给定速度（电子齿轮为 1：1 时）Un009 当前位置（1 指令脉冲）Un010 当前位置（10000 指令）Un011 偏差脉冲计数器低16 位Un012 偏差脉冲计数器高16 位Un013 给定脉冲个数监视低位Un014 给定脉冲个数监视高位（
18、 10000）显示内部状态的位位数的显示内容监视号 位数号码 显示内容 有关的输入输出信号0 /S-ON 输入 1CN-10(/S-ON)1 /PCON 输入 1CN-11(/PCON)2 P-OT 输入 1CN-12(P-OT)3 N-OT 输入 1CN-13(N-OT)4 /ALM-RST 输入 1CN-14(/ALMRST)5 /CLR 输入 1CN-15(/CLR)6 /PCL 输入 1CN-16(/PCL)Un-05 7 /NCL 输入 1CN-17(/NCL)0 ALM 1CN-3(ALM-)，1CN-4(ALM+)1 Pn054 设定状态 1CN-1，1CN-2Un-07 2 P
19、n055 设定状态 1CN-5，1CN-63 Pn053 设定状态 1CN-7，1CN-8二、辅助功能模式在辅助功能模式下可以用面板操作器进行一些应用操作。辅助功能的内容如下：功能号 内容 Fn000 显示报警历史数据 Fn001 恢复参数出厂值 Fn002 点动（JOG ）运行模式 Fn003 速度指令偏移的自动调整Fn004 速度指令偏移的手动调整 Fn005 电机电流检测偏移的自动调整Fn006 电机电流检测偏移的手动调整Fn007 伺服软件版本显示Fn008 位置示教功能Fn009 保留（厂家使用）Fn010 静态惯量检测1 显示报警历史数据的操作在显示报警历史数据的功能中可以看到近期
20、发生过的十次报警。以下为显示报警历史数据的操作步骤。1 按MODE 键，选择辅助功能模式。2 按INC 键或DEC 键，选择显示报警历史数据的功能号码。3 按ENTER 键，此时显示最近的一次报警的报警代码。报警序列号 报警代码4 按INC 键或DEC 键，显示近期发生的其他报警的报警代码。5 按ENTER 键，返回功能号码的显示。如果用户要清除报警历史数据，可以在显示报警代码时按住ENTER 键保持一秒钟，则所有的报警历史数据都将被清除。2 恢复参数出厂值的操作以下为恢复参数出厂值的操作步骤。1 按MODE 键，选择辅助功能模式。2 按INC 键或DEC 键，选择恢复参数出厂值的功能号码。3
21、 按ENTER 键，进入恢复参数出厂值模式。4 按住ENTER 键保持一秒钟，将参数恢复成出厂值。5 松开ENTER 键，返回功能号码的显示。3 点动（JOG）运行模式的操作以下为在点动（JOG）运行模式下运行电机的操作步骤。1 按MODE 键，选择辅助功能模式。2 按INC 键或DEC 键，选择点动（ JOG）运行模式的功能号码。3 按ENTER 键，进入点动（JOG）运行模式。4 按MODE 键，进入伺服ON（电机通电）状态。5 按MODE 键可以切换伺服ON 和伺服OFF 两种状态。如果要运行电机，必须要伺服ON。6 按INC 键或DEC 键，按键期间，电机转动。7 按ENTER 键，返
22、回功能号码的显示。此时伺服OFF（电机非通电状态）。4静态惯量检测1. 按MODE 键，选择辅助功能模式。2. 按INC 键或DEC 键，选择惯量检测的功能号码。3. 按下ENTER 键显示如下：4. 按下MODE 键开始运转此时显示的是电机的动态速度5. 电机停下时显示的电机和负载的总惯量单位是kg.cm至此惯量检测结束注意：检测前请保证电机CCW（逆时针）方向的位移行程有 6 圈。第四章 惯量测试说明1按 INC 键或 DEC 键选择软件版本显示功能2按 ENTER 键进入，显示软件版本3在此界面下，按照顺序输入后台密码“INC 、DEC、DEC、INC 、Enter”键后仍然返回4接下来
23、通过 INC 键调到 Fn010（惯量检测功能） ，按 ENTER 键进入惯量检测功能，画面显示5.再按 MODE 键，惯量检测操作开始，出现下面画面。如果伺服处于报警、伺服使能（S-ON）状态，惯量检测操作将不被执行，显示“abor惯量检测操作完成后，显示负载和电机的惯量数值6.再按 ENTER 键，返回功能号码的显示。Fn010步骤一：首先根据负载情况，判断是否适合进行惯量检测；步骤二：在能进行惯量检测的情况下进行惯量检测 Fn010，例如检测数值为 10.3,单位为0.1Kgcm4； (进行此步操作后 ,将测出的惯量值（10.3 取整数 10 写入 Pn113 的参数中去）)；步骤三：设
24、置 Pn112 为 100%;步骤四：根据运行情况(系统刚性要求、噪音要求 )，调整 Pn013、Pn014、Pn015 等参数；惯量设置生效，设置好适当的惯量，可减小电机停车时的不稳。注意：1、惯量检测操作时电机会进行正反方向运动，行程为正反各六圈，而此时电机是不受外部信号控制，所以进行此项操作时一定要注意，负载运动行程一定要在机械允许的范围之内，防止惯量检测操作时损坏设备。2、在伺服使能或者报警情况下，不能进行此操作。二、调试步骤（EDB-A）步骤一：首先根据负载情况，判断是否适合进行惯量检测；步骤二：在能进行惯量检测的情况下进行惯量检测，辅助功能Fn010，例如检测数值为12.3,单位为
25、Kgcm4；步骤三：记下惯量数值后把参数Pn113设置为12(省去小数点后的数值);步骤四：设置Pn112为0100;在刚性允许的情况下可以直接调到100。步骤五：根据运行情况(系统刚性要求、噪音要求)，调整Pn013、Pn014、Pn015、Pn018等参数。第五章 伺服增益参数（Pn013、Pn014、Pn015）调整方法Pn013 速度环增益、Pn014 速度环积分时间、Pn015 位置环增益首先，机械本身的结构对伺服增益的调整有重要的影响。如果机械本身的刚性比较好（磨床丝杠传动） ，伺服的相关增益则可以设置较高。如果机械本身的刚性偏柔（包装机同步带） ，伺服的相关增益则设置不了太高。伺
26、服速度、位置增益参数关系及总的调试思路：伺服驱动器包括三个反馈环节：位置环、速度环、电流环。最内环（电流环）的反应速度最快，中间环节（速度环）的反应速度必须高于最外环（位置环）。如果不遵守此原则，将会造成电机运转的震动或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量确保电流环具备良好的反应性能，故用户只需调整位置环、速度环的增益即可。 位置环的反应不能快于速度环的反应。因此，若要增加位置环的增益，必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益，电机很可能产生震动，从而将会造成速度指令及定位时间的增加，而非期望的减少。速度环增益Pn013增大速度环比例增益，则能降低转速脉动的变化量，提高伺服驱动系统的硬度，保
27、证系统稳态及瞬态运行时的性能。但是在实际系统中，速度环比例增益不能过大，否则将引起整个伺服驱动系统振荡。 速度环参数调节与负载惯量的关系当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较大，以及负载的摩擦转矩较大时，宜增大速度环比例增益和速度环积分时间常数，以满足运行稳定性的要求。当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比较小，以及负载的摩擦转矩较小时，宜减小速度环比例增益和速度环积分时间常数，保证低速运行时的速度控制精度。 位置环增益Pn015位置环增益与伺服电机以及机械负载有着密切的联系。通常伺服系统的位置环增益越高，电机速度对于位置指令响应的延时减少，位置跟踪误差愈小，定位所需时间越短，但要求
28、对应的机械系统的刚性与自然频率也必须很高。而且当输入的位置量突变时，其输出变化剧烈，机械负载要承受较大的冲击。此时，驱动器必须进行升降速处理或通过上位机用编程措施来缓冲这种变化。当伺服系统位置环增益相对较小时，调整起来比较方便，因为位置环增益小，伺服系统容易稳定，对大负载对象，调整要简单些。同时，低位置环增益的伺服系统频带较窄，对噪音不敏感。因此，作为伺服进给用时，位置的微观变化小，但低位置环增益的伺服系统位置跟踪误差较大，进行轮廓加工时，会在轨迹上形成加工误差。位置环和速度环参数调整不合适对伺服性能的影响 1、速度环积分时间常数Pn014a、数值设置太高：速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不
29、是很大，但过大的速度环积分时间会延迟速度回路的反应时间。 b、数值设置太低：速度环积分时间太短，破坏了速度回路的稳定性，电机速度的波动增加，伺服变得不稳定，运行中可伴有尖锐的震动噪音。 2、速度环增益Pn013a、数值设置太高：速度环增益的太高同样破坏了系统稳定性，电机速度波动加剧。故两者的调整必须保持协调，增大速度环增益的同时应该增加速度环积分时间，否则伺服系统会振荡。 b、数值设置太低：速度环增益太低也会导致电机速度出现波动。比较速度增益过高的情形可知，此时电机速度的波动频率更低。这充分表明了速度环增益的提高使系统的工作频率得到了提高，控制系统的快速响应性能好，能更有效地克服干扰作用的影响
30、。此外，当速度环增益远小于位置环增益时，伺服的稳定性也会被破坏，电机速度在运行过程中也会不断地波动。一般情况下尽量保证速度环增益大于位置环增益。3、位置环增益 Pn015a、数值设置太高：在位置伺服系统中，调高位置增益虽然可以使得电机速度对于位置指令响应的延时减少，但位置环增益过高引起系统开环的总增益加大，易造成系统不稳定，可体现为电机速度波动有所加剧。 b、数值设置太低：在伺服系统中，位置环的工作频率远比速度环要低。位置环增益过低时，系统难以抵消在速度响应过程中造成的位置偏差，从而导致电机的速度跟踪严重滞后于位置指令速度。 第六章 调试中常见现象报警及排除一、过载 A041、伺服电机的配线有
31、误或配线有漏(1)电机 U、V、W 相线接错；(2)伺服电机侧连接器的插入是否不良。2、伺服驱动器与电机的型号不匹配检查驱动器型号和电机型号，匹配合适的驱动器或电机。3、机械负载大幅度超过电机额定转矩，监视 Un003(内部转矩指令百分比%)显示值很大。（1）下调负载扭矩及惯性动量，如果不行则更换大容量电机； （2）机械磨损较大或卡死，解决机械问题。4、如果是抱闸伺服电机，电机的抱闸未松开。（1）抱闸线圈未得电，检查抱闸控制线路； （2）抱闸线圈烧坏。二、编码器报警 A10 1、编码器接头接触不良或没有插。检查插头，重新接好。2、编码器电缆损坏检查电缆有无损坏。3、电机编码器硬件损坏无法修复，
32、需要维修。避免方法：安装电机时，不可用力敲击电机轴及编码部件。三、过流报警 A121、伺服驱动器与伺服电机间的配线有误或短路检查配线，进行正确配线。四、上电驱动无显示或只显示“bb”电机不运行1、上电驱动无显示接线错误。控制板未得电，即 L1C、L2C 未得电。2、显示“bb”电机不运行a、伺服没有使能给伺服使能信号。b、驱动板没有得电接线错误。驱动板未得电，即 L1、L2、L3 未得电。附件：驱动再生电阻再生电阻 内置电阻 外置电阻EDB-02,04，08，10，15 50 ,60W 40 EDB-20 30 ,150W 20 EDB-30 10 ,300W 10 EDB-50 10 ,30
33、0W 10 备注：该调试指导只是 EDB 伺服调试的总结索引，仅供参考。详细参数等请参照 EDB 操作手册或咨询经销商技术人员。戴伟伟 编辑整理附录：埃斯顿客户服务中心：服务热线电话 025-52785965025-52785290客户服务中心服务责任人姓名 联系电话 责任服务地区袁 飞 13851733718 华北（京、津、冀、鲁、东北）徐智杰 13675193071姜 威 15895907612 华东（江苏、安徽、上海、河南）戴伟伟 13913815133 华南（广东、广西）赵锦平 13951911469 东南（浙江、福建、江西）宋 磊 13951648947 华西（陕西、四川、重庆、湖北、湖南）
