1、Http:/.tw/industrialautomation台達進階泛用 AC 伺服 ASDA-AB 系列 進階泛用接口 ASDA-AB 伺服驅動器 基礎技術手札 目录 一、 產品注意事項 .1-1 1.1 安全注意事項 .1-1 1.2 注意事項 1-3 1.3 儲存環境條件 .1-3 1.4 安裝環境條件 .1-3 1.5 安裝方向與空間 1-4 二、 產品檢查與型號說明 2-1 2.1 產品檢查 2-1 2.2 產品型號對照 .2-2 2.2.1 銘牌說明 .2-2 2.2.2 型號說明 .2-3 2.3 伺服驅動器各部名稱 2-5 2.3.1 ASDA-AB 系列伺服驅動器（ 220V
2、 系列） .2-5 2.3.2 ASDA-AB 系列伺服驅動器（ 110V 系列） .2-6 三、 配線 .3-1 3.1 周邊裝置與主電源回路連接 3-1 3.2 驅動器的連接器與端子 .3-3 3.3 電機 U、 V、 W 引出線的連接頭規格 3-4 3.4 編碼器引出線連接頭規格 .3-5 3.5 界面接線圖（ CN1） 3-6 3.6 CN2 編碼器信號接線 3-10 3.7 CN3 通訊口信號接線 3-11 3.7.1 CN3 通訊口 端子 Layout .3-11 3.7.2 CN3 通訊口與個人電腦的連接方式 .3-12 3.8 標準接線方式 .3-13 3.8.1 位置（ Pt
3、）模式標準接線（ 220V 系列） .3-13 3.8.2 位置（ Pt）模式標準接線（ 110V 系列） .3-14 3.8.3 位置（ Pr）模式標準接線（ 220V 系列） .3-15 3.8.4 位置（ Pr）模式標準接線（ 110V 系列） .3-16 3.8.5 速度模式標準接線（ 220V 系列） .3-17 3.8.6 速度模式標準接線（ 110V 系列） .3-18 3.8.7 扭矩模式標準接線（ 220V 系列） .3-19 3.8.8 扭矩模式標準接線（ 110V 系列） .3-20 四、 參數說明 . 4-1 4.1 P0-XX 監控參數 . 4-1 4.2 P1-XX
4、 基本參數 . 4-7 4.3 P2-XX 擴展參數 4-26 4.4 P3-XX 通訊參數 4-46 4.5 P4-XX 診斷參數 4-48 4.6 數字輸入 (DI)功能定義表 .4-55 4.7 數字輸出 (DO)功能定義表 .4-59 五、 規格 5-1 5.1 伺服驅動器標準規格（ ASDA-AB 系列） . 5-1 5.2 伺服電機標準規格（ ECMA 系列） 5-3 5.3 伺服驅動器外型尺寸 5-7 5.4 伺服電機外型尺寸 5-11 六、 异警排除 . 6-1 6.1 異警一覽表 6-1 6.2 發生异常后解決异警的方法 . 6-2 七、 配件 7-1 7.1 動力接頭 7-
5、1 7.2 動力線 . 7-2 7.3 編碼器接頭 .7-6 7.4 編碼器連接線 .7-7 7.5 I/O 連接器端子 .7-8 7.6 驅動器與電腦通訊線 7-8 7.7 端子模塊 7-8 7.8 配件選用表 .7-9 八、 斷路器、保險絲與 EMI 濾波器 .8-1 8.1 斷路器與保險絲建議規格表 8-1 8.2 電磁干擾濾波器（ EMI Filters）選型 8-1 （此頁有意留為空白） 1-1一、 產品注意事項 1.1 安全注意事項 ASDA-AB 系列為開放型（ open type）伺服驅動器，操作時須安裝于遮蔽式的控制箱內。本驅動器利用精密的反餽控制及結合高速運算能力的數字信號
6、處理器（ Digital Signal Processor, DSP），來控制 IGBT 產生精確的電流輸出，用來驅動三相永磁式同步交流伺服電機（ PMSM）以達到精準定位。 ASDA-AB 系列可使用于工業應用場合，且建議安裝于使用手冊中的配線（電）箱環境（驅動器、線材及電機都必須安裝于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安裝環境最低要求規格）。 在接收檢驗、安裝、配線、操作、維護及檢查時，應隨時注意以下安全注意事項。 標誌危險、警告及禁止代表的含義： 意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對 人員造成嚴重或致命的傷害。 意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對 人員
7、造成中度的傷害，或導致產品嚴重損壞，或甚至故障。 意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會 導致產品損壞，或甚至故障而無法使用。 接收檢驗 請依照指定的方式搭配使用伺服驅動器及伺服電機，否則可能會導致火災或設備故障。 安裝注意 禁止將本產品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質的場所下使用，否則可能會造成觸電或火災。 配線注意 請將接地保護端子連接到 class-3（ 100 以下）接地系統，接地不良可能會造成觸電或火災。 請勿連接三相電源至 U、 V、 W 電機輸出端子，否則可能會造成人員受傷或火災。 請鎖緊電源及電機輸出端子的固定螺絲，否則可能造成火災。 配線時，請參照線材選擇進行配線，避免
8、危險事件發生。 1-2操作注意 當機械設備開始運轉前，須配合其使用者參數調整設定值。若未調整到相符的正確設定值，可能會導致機械設備運轉失去控制或發生故障。 機器開始運轉前，請確認是否可以隨時啟動緊急停機裝置。 當電機運轉時，禁止接觸任何旋轉中的電機零件，否則可能會造成人員受傷。 為了避免意外事故，請先分開機械設備的連軸器及皮帶等，使其處于單獨的狀態，再進行第一次試運轉。 在伺服電機和機械設備連接運轉后，如果發生操作錯誤，則不僅會造成機械設備的損壞，有時還可能導致人身傷害。 強烈建議：請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運作，之后再將負載接上，以避免不必要的危險。 在運轉中，請不要觸摸伺服驅
9、動器的散熱片 ，否則可能會由于高溫而發生燙傷。保養及檢查 禁止接觸伺服驅動器及伺服電機內部，否則可能會造成觸電。 電源啟動時，禁止拆下驅動器面板，否則可能會造成觸電。 電源關閉 10 分鐘內，不得接觸接線端子，殘余電壓可能造成觸電。 不得拆開伺服電機，否則可能會造成觸電或人員受傷。 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。 只有合格的電機專業人員才可以安裝、配線及修理保養伺服驅動器以及伺服電機。 主電路配線 請不要將動力線和信號線從同一管道內穿過，也 不要將其綁扎在一起。配線時，請使動力線和信號線相隔 30 厘米（ 11.8 英吋）以上。 對于信號線、編碼器（ PG）反饋線，
10、請使用多股絞合線以及多芯絞合整體屏蔽線。對于配線長度，信號輸入線最長為 3 米（ 9.84 英呎） ， PG 反饋線最長為 20米（ 65.62 英呎） 。 即使關閉電源，伺服驅動器內部仍然可能會滯留高電壓，請暫時（ 10 分鐘）不要觸摸電源端子。並請確認 CHARGE指示燈熄滅以后，再進行檢查作業。 請不要頻繁地開關電源。如果需要連續開關電源 時，請控制在一分鐘一次以下。主電路端子座配線 在配線時，請將端子座從伺服驅動器上拆下來。 端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線。 在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。 在上電之前，請確實檢查配線是否正確。 1-3NOTE各版本內容若略有差異
11、，請以台達網站 (http:/.tw/industrialautomation/) 最新公佈信息為主。 1.2 注意事項 下列請使用者特別注意： 1) 驅動器與電機連線不能拉緊； 2) 固定驅動器時，必須在每個固定處確實鎖緊； 3) 電機軸心必須與設備軸心桿對心良好； 4) 如果驅動器與電機連線超過 20 米，請在 UVW 連接線加粗，且編碼器連線必須加粗； 5) 電機固定四根螺絲必須鎖緊。 1.3 儲存環境條件 本產品在安裝之前必須置于其包裝箱內，若該機暫不使用，為了使該產品能夠符合本公司的保固範圍內及日后的維護，儲存時務必注意下列事項： 必須置于無塵垢、干燥的位置。 儲存位置的環境溫度必須
12、在 -20到 +65範圍內。 儲存位置的相對溼度必須在 0%到 90%範圍內，且無結露。 避免儲存于含有腐蝕性氣、液體的環境中。 最好適當包裝存放在架子或台面。 1.4 安裝環境條件 本产品驱动器使用环境温度为0 55。若环境温度超过45以上时，请置于通风良好的场所。长时间的运转建议在45以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括： 无发高热装置的场所 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所 无漂浮性的
13、尘埃及金属微粒的场所 1-4 坚固无振动的场所 无电磁噪声干扰的场所。 本产品电机使用环境温度为0 40。使用的条件也包括： 无发高热装置的场所 无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所 无腐蚀、易燃性的气、液体的场所 无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所 1.5 安裝方向與空間 注意事項： 安裝方向必須依規定，否則會造成故障原因。為了使冷卻循環效果良好，安裝交流伺服驅動器時，其上下左右與相鄰的物品和擋板（牆）必須保持足夠的空間，否則會造成故障原因。 交流伺服驅動器在安裝時其吸、排氣孔不可封住，也不可傾倒放置，否則會造成故障。 1-5安裝示意圖： 為了使散熱風扇能夠有比較低的風阻以有效排出熱量，請使用者遵
14、守一台與多台交流伺服驅動器的安裝間隔距離建議值（如下圖所示） 。 1-6（此頁有意留為空白） 2-1二、 產品檢查與型號說明 2.1 產品檢查 為了防止本產品在購買與運送過程中的疏忽，請詳細檢查下表所列出的項目： 是否是所欲購買的產品：分別檢查電機與驅動器銘牌上的產品型號，可參閱下節所列的型號說明 電機軸是否運轉平順：用手旋轉電機轉軸，如果可以平順運轉，代表電機轉軸是正常的。但是，附有電磁剎車的電機，則無法用手平滑運轉！ 外觀是否損傷：目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷 是否有鬆脫的螺絲：是否有螺絲未鎖緊或脫落 如果任何上述情形發生，請與代理商聯絡以獲得妥善的解決。 完整可操作的伺服組件應包
15、括： (1) 伺服驅動器及伺服電機。 (2) 一條 UVW 電機動力線，一端 U、 V、 W 三條線插至驅動器所附的母座，另一端為公座與電機端的母座相接，還有一條綠色地線請鎖在驅動器的接地處。 （選購品） (3) 一條編碼器控制信號線與電機端編碼器的母座相接，一端接頭至驅動器 CN2，另一端為公座。 （選購品） (4) 于 CN1 使用 50PIN 接頭（ 3M 式模擬產品） （選購品） (5) 于 CN2 使用 20PIN 接頭（ 3M 式模擬產品） （選購品） (6) 于 CN3 使用 6PIN 接頭（ IEEE1394 模擬產品） （選購品） (7) 5 PIN 快速接頭端子（ L1、
16、L2、 R（ L1M） 、 S（ L2M） 、 T） （ 100W 1.5kW 內建） (8) 3 PIN 快速接頭（ U、 V、 W） （ 100W 1.5kW 內建） (9) 3 PIN 快速接頭（ P、 D、 C） （ 100W 1.5kW 內建） (10) 一支塑膠壓棒（ 100W 1.5kW 內建） (11) 一片金屬短路片（ 2kW 2kW 內建） (12) 一本安裝手冊 2-22.2 產品型號對照 2.2.1 銘牌說明 ASDA-AB 系列伺服驅動器 銘牌說明 序號說明 ECMA 系列伺服電機 銘牌說明 序號說明 2-32.2.2 型號說明 ASDA-AB 系列伺服驅動器 2-4
17、ECMA 系列伺服電機 2-52.3 伺服驅動器各部名稱 2.3.1 ASDA-AB 系列伺服驅動器（ 220V 系列） 2-62.3.2 ASDA-AB 系列伺服驅動器（ 110V 系列） 3-1三、 配線 3.1 周邊裝置與主電源回路連接 週邊裝置接線圖 220V 系列 3-2110V 系列 NOTE安裝注意事項： 1） 檢查 R、 S、 T（ L1M、 L2M）與 L1、 L2 的電源和接線是否正確。 2） 確認伺服電機輸出 U、 V、 W 端子相序接線是否正確，接錯電機可能不轉或亂轉。 3） 使用外部回生電阻時，需將 P、 D 端開路、外部回生電阻應接于 P、 C端，若使用內部回生電阻
18、時，則需將 P、 D 端短路且 P、 C 端開路。4） 異警或緊急停止時，利用 ALARM或是 WARN 輸出將電磁接觸器 （ MC）斷電，以切斷伺服驅動器電源。 5) 在 110V 機種，已將三相電源標示法 R 改為 L1M， S 改為 L2M，成為單相入電，其原先 T 相入電位置已無任何作用（無回路） 。 3-33.2 驅動器的連接器與端子 端子記號 名稱 說明 L1、 L2 控制迴路電源輸入端 連接單相交流電源。 （根據產品型號，選擇適當的電壓規格）L1M、 L2M 主迴路電源輸入端 連接單相交流電源。 （根據產品型號，選擇適當的電壓規格） R、 S、 T 主迴路電源輸入端 連接三相交流
19、電源。 （根據產品型號，選擇適當的電壓規格）連接至電機 端子記號 線色 U 紅 V 白 電機三相主電流電力線 W 黑 U、 V、 W FG 電機連接線 FG 綠 連接至驅動器的接地處 使用內部電阻 P、 D 端短路， P、 C 端開路 P、 D、 C 回生電阻端子 使用外部電阻 電阻接于 P、 C 兩端，且 P、 D 端開路 兩處 接地保護端子 連接至電源地線以及電機的地線 CN1 I/O 連接器 連接上位控制器，參見 3.5 節 連接電機的編碼器，參見 3.6 節 端子記號 線色 A 藍 /A 藍 /黑 B 綠 /B 綠 /黑 Z 黃 /Z 黃 /黑 +5V 紅與紅 /白 CN2 編碼器連接
20、器 GND 黑與黑 /白 CN3 通訊口連接器 連接個人電腦（ PC 或 NOTEBOOK） ，參見 3.7 節 下列為接線時必須特別注意的事項： 1) 當電源切斷時，因為驅動器內部大電容含有大量的電荷，請不要接觸 R、 S、 T（ L1M、L2M）及 U、 V、 W 這六條大電力線。請等待充電燈熄滅時，方可接觸。 2) R、 S、 T（ L1M、 L2M）及 U、 V、 W 這六條大電力線不要與其他信號線靠近，儘可能間隔 30 厘米（ 11.8 英吋）以上。 3) 如果編碼器連線需要加長時，請使用雙絞並附屏蔽接地的信號線。請不要超過 20 米（ 65.62 英呎） ，如果要超過 20 米，請
21、使用線徑大一倍的信號線，以確保信號不會衰減太多。 4) 線材選擇請參考 ASDA-AB 系列進階泛用型伺服驅動器應用技術手冊 3.1.6 節。 3-43.3 電機 U、 V、 W 引出線的連接頭規格 電機型號 U、 V、 W電磁剎車連接頭 端子定義ECMA-C30401 S (100W) ECMA-C30602 S (200W) ECMA-C30604 S (400W) ECMA-C30804 7 (400W) ECMA-C30807 S (750W) HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*2PA) A ECMA-C30602 S (200W) ECMA-C30604 S (4
22、00W) ECMA-C30804 7 (400W) ECMA-C30807 S (750W) HOUSING: JOWLE (C4201H00-2*3PA) B ECMA-G31303 S (300W) ECMA-E31305 S (500W) ECMA-G31306 S (600W) ECMA-G31309 S (900W) ECMA-C31010 S (1000W) ECMA-E31310 S (1000W) ECMA-E31315 S (1500W) ECMA-C31020 S (2000W) ECMA-E31320 S (2000W) 3106A-20-18S C ECMA-E3182
23、0 S (2000W) 3106A-24-11S D 接線名稱 U （紅） V （白） W （黑） CASE GROUND（綠） BRAKE1 （黃） BRAKE2（藍） 端子定義 A 1 2 3 4 - - 端子定義 B 1 2 4 5 3 6 端子定義 C F I B E G H 端子定義 D D E F G A B 3-5線材選擇請使用電線以 600V 乙烯樹脂電線為基準，配線長度 30 米以下，超過 30 米的場合請考慮電壓降來選定電線尺寸，線材選擇請參考 ASDA-AB 系列進階泛用型伺服驅動器應用技術手冊 3.1.6 節的說明。 NOTE1） 剎車線圈並沒有極性，接線名稱為 BRA
24、KE1 & BRAKE2。 2） 剎車用電源為 DC24V，嚴禁與控制信號電源 VDD 共用。 3.4 編碼器引出線連接頭規格 電機型號 Encoder 連接頭 端子定義ECMA-C30401 S (100W) ECMA-C30602 S (200W) ECMA-C30604 S (400W) ECMA-C30804 7 (400W) ECMA-C30807 S (750W) HOUSING: AMP (1-172161-9) A ECMA-G31303 S (300W) ECMA-E31305 S (500W) ECMA-G31306 S (600W) ECMA-G31309 S (900W
25、) ECMA-C31010 S (1000W) ECMA-E31310 S (1000W) ECMA-E31315 S (1500W) ECMA-C31020 S (2000W) ECMA-E31320 S (2000W) ECMA-E31820 S (2000W) 3106A-20-29S B 接線名稱 AMP (1-172161-9) A (黑 ) /A (黑 /紅 ) B (白 )/B (白 /紅 )Z (橙 )/Z (橙 /紅 )+5V (棕 & 棕 /白 ) GND (藍 & 藍 /白 ) BRAIDSHELD端子定義 A 1 4 2 5 3 6 7 8 9 接線名稱 3106A-2
26、0-29S A (藍 ) /A (藍 /黑 ) B (綠 )/B (綠 /黑 )Z (黃 )/Z (黃 /黑 )+5V (紅 & 紅 /白 ) GND (黑 & 黑 /白 ) BRAIDSHELD端子定義 B A B C D F G S R L 線材選擇請使用附屏蔽網線的多芯線，而屏蔽網線要確實與 SHIELD 端相連接，線材選擇請參考 ASDA-AB 系列進階泛用型伺服驅動器應用技術手冊 3.1.6 節的說明。 3-63.5 界面接線圖（ CN1） 速度與扭矩模擬命令輸入有效電壓範圍從 -10V +10V。這電壓範圍對應的命令值可由相關參數來設定；輸入阻抗為 10K。 C1：速度，扭力模擬命
27、令輸入 C2：模擬監視輸出 MON1, MON2 脈衝指令可使用開集極方式或差動 Line driver 方式輸入，差動 Line driver 輸入方式的最大輸入脈衝為 500kpps，開集極方式的最大輸入脈衝為 200kpps。 C3-1：脈衝命令輸入使用內部電源 （集極開路） C3-2：脈衝命令輸入使用外部電源 （集極開路） 強烈建議：不可雙電源輸入以免燒毀。 3-7C4：脈衝命令輸入（差動輸入） 控制器與驅動器信號的地需連接一起。 此光耦合晶體為單相，請務必注意輸入 脈衝命令的電流流向 3-8DO 驅動電感性負載時需裝上二極管。 （容許電流： 40mA 以下；突波電流： 100mA 以
28、下） C5： DO 接線，內部電源，一般負載 C6： DO 接線，內部電源，電感負載 C7： DO 接線，外部電源，一般負載 C8： DO 接線，外部電源，電感負載 3-9以繼電器或開集極晶體管輸入信號 NPN 晶體，共射極模式 (SINK 模式 ) C9： DI 接線，內部電源 C10： DI 接線，外部電源 PNP 晶體，共射極模式 (SOURCE 模式 ) C11： DI 接線，內部電源 C12： DI 接線，外部電源 強烈建議：不可雙電源輸入以免燒毀。 3-10C13：編碼器位置輸出 （ Line driver） C14：編碼器位置輸出（光耦合器） 3.6 CN2 編碼器信號接線 EC
29、MA 系列的電機內附一個 2500ppr A、 B、 Z、 U、 V、 W 的編碼器。從電源起動時 U+、 V+、W+、 U-、 V-、 W-信號即在 0。 5 秒內以六條線告知驅動器，再下來同樣六條線換成 A+、 B+、Z+、 A-、 B-、 Z-信號。 2500ppr A、 B 信號進入驅動器后即成為 10000ppr，再加電源 VCC（ 2條）和地（ GND） （ 2 條） ，編碼器連接線共有 10 條。 連接器的接線端外型與接腳編號如下圖所示： 112112CN2連接器（公）背面接線端10982019快速接頭 HOUSING: AMP (1-172161-9) 軍規接頭 3106A-2
30、0-29S 3-11各信號的意義說明如下： Pin No 信號名稱 端子記號 軍規接頭快速接頭功能、說明 顏色 2 /Z 相輸入 /Z G 6 編碼器 /Z 相輸出 黃 /黑 4 /A 相輸入 /A B 4 編碼器 /A 相輸出 藍 /黑 5 A 相輸入 A A 1 編碼器 A 相輸出 藍 7 B 相輸入 B C 2 編碼器 B 相輸出 綠 9 /B 相輸入 /B D 5 編碼器 /B 相輸出 綠 /黑 10 Z 相輸入 Z F 3 編碼器 Z 相輸出 黃 14,16 編碼器電源 +5V S 7 編碼器用 5V 電源 紅與紅 /白 13,15 編碼器電源 GND R 8 接地 黑與黑 /白 屏
31、蔽 屏蔽 L 9 屏蔽 屏蔽 3.7 CN3 通訊口信號接線 3.7.1 CN3 通訊口 端子 Layout 驅動器通過通訊連接器與電腦相連，使用者可利用本公司提供的軟件（洽經銷商）來操作驅動器。我們提供三種常用通訊界面： （ 1） RS-232； （ 2） RS-485； （ 3） RS-422。可使用參數（ P3-05）設定。 RS-232 較為常用，通訊距離大約 15 米。若選擇使用 RS485 或 RS422，可達較遠的傳輸距離，且支持多組驅動器同時連線能力。 Pin No. 信號名稱 端子記號 功能、說明 1 信號接地 GND 2 RS-232 數據傳送 RS-232-TX 驅動器端
32、數據傳送 連接至 PC 的 RS-232 接收端 3 RS-422 數據接收 RS-422-RX+ 驅動器端數據接收差動 +端 RS-232 數據接收 RS-232_RX 驅動器端數據接收 連接至 PC 的 RS-232 傳送端 4 RS-422 數據接收 RS-422_RX- 驅動器端數據接收差動 -端 3-12Pin No. 信號名稱 端子記號 功能、說明 5 RS-422 數據傳送 RS-422-TX+ 驅動器端數據傳送差動 +端 6 RS-422 數據傳送 RS-422-TX- 驅動器端數據傳送差動 -端 NOTE1） RS-485接線請參考 ASDA-AB系列進階泛用型伺服驅動器應用技術手冊 8-3 頁。 2） 市售的 IEEE1394 通訊線有兩種，其中一種的內部接地端子（ pin 1）會與屏蔽線短路；如果使用此種接頭會導致通訊損毀，請勿將此通訊線上的接地線與端子外殼短路。 3.7.2 CN3 通訊口與個人電腦的連接方式 523124J3PC NOTEBOOK或驅動器的 CN33-133.8 標準接線方式 3.8.1 位置（ Pt）模式標準接線（ 220V 系列） Note: *1: 剎車接線無極性。 *2: 請參考 3.5 章節的 C4 配線；若輸入為開集極請參考 3.5 章節的 C3 配線。 *3: 請參考參數 P1-46 設定。
