1、三菱Q系列高级培训课程,第1天,第2天,第3天,第4.5天,第6.7天,D/A A/D,编程实例,缓冲区介绍，编程,I/O站 智能站控制,CC-LINK,H 网,通讯网络,ENET,伺服控制,接线，参数设置,GOT应用,编程实例,软件应用,PLC通讯实例,第8天,PLC程序设计,程序架构,特殊指令用法,QPLC 基本组成示意图,通讯模块,I/O模块,A/D模块,运动控制模块,CC-LINK模块,串口模块,CPU模块,电源模块,培训内容,Q64ADQ68ADVQ68ADI,读取，写入应用,模块各缓冲区定义,PLC参数设置,第1天,D/A A/D模块介绍,编程应用,缓冲区说明,参数设置,Q64AD
2、Q68ADVQ68ADI,AD/ DA应用示意,下图表示模拟量信号的采集过程,Q系列A/D模块,Q64AD：4通道，每个通道都可以选择是电压输入还是电流输入 Q68ADV:8通道，每个通道只能是电压输入Q68ADI:8通道，每个通道只能是电流输入,模块的性能,模块认识,1）亮：正常工作； 闪烁：偏置/增益设置期间；灭：断电或者WTD出错，或者允许模块更换 2）亮：出错； 灭：正常；闪烁：开关设置出错,模块各端子说明,接线及注意事项,模块的I/O列表,I/O具体含义（输出）,缓冲存储器分配,0#缓冲区-允许、禁止转换设置,1.设置允许或禁止各个通道的模/数转换值的输出 2.为了激活模/数转换允许
3、/禁止设置，需要把运行条件设置请求Y9设置成ON/OFF 3.安装默认，所以通道都允许模/数转换 4.在Q64AD模块下，b4至b7(CH5至CH8)变为无效,0#缓冲区-允许、禁止转换设置,当用于模/数转换的通道时1，3，5，8时，缓冲区0的设置如下：,9#缓冲区-平均处理设置,9#缓冲区如下：,b8至b15用来指定各个通道是平均处理还是采样处理 平均处理时通过b0至b7指定各个通道时平均时间还是平均次数 采样处理即采样当前的信号值,9#缓冲区-平均处理设置,控制要求： 通道1及通道5设为平均次数处理 通道2及通道7设为平均时间处理 其他通道设为采样处理,1-8#缓冲存储区-平均时间/平均次
4、数设置,1，设置指定了品均处理的各个通道的平均时间或平均次数默认值为0 2，设置范围如下：按次数平均处理：462500按时间平均处理：25000ms,采样处理和平均处理的区别,11-18#缓冲存储-通道的数字输出值,11至18缓冲区,用PLC进行参数设置,通过智能开关设置各个通道的信号类型及,需设置的参数,开关定义与设置,Q64AD: 设置为05H、FHQ68ADV: 设置为0H、25H、FH 当设置0H时，输入是010VQ68ADI: 设置为0H、1H、FH,安装GX Configurator-AD软件包,通过智能软件包处理模拟量,通过AD软件进行设置,起始I/O,1.初始化设置,2.自动刷
5、新设置,初始化设置界面,A/D转换允许,选择采样处理或平均处理,选择平均时间或平均次数,平均时间或平均次数设置,自动刷新设置界面,通道1的数字量输出地址,通道2的数字量输出地址,通道3的数字量输出地址,通道4的数字量输出地址,使用AD软件编程(编程实例）,不使用A/D软件包处理模拟量,FROM/TO指令的写法与功能,FROM及TO指令的用法说明,I/O起始地址为40,模块的缓冲区地址,读取数据的存放地址,读取数据个数,I/O起始地址为60,模块的缓冲区地址,写入的数据,写数据个数,智能指令UnGn,读取智能模块缓冲区数据,模块I/O起始地址,模块缓冲区地址,将模块的2#缓冲区数据传到D100,
6、将数据写入智能模块缓冲区,模块I/O起始地址,模块缓冲区地址,将D200写入模块的2#缓冲区,不使用AD软件编程(编程实例）,使用FROM/TO指令编程，初始化设置,不使用AD软件编程(编程实例）,使用FROM/TO指令编程，数据读取,不使用AD软件编程(编程实例）,使用智能模块软元件编，初始化,不使用AD软件编程(编程实例）,使用智能模块软元件编，数据读取,AD模块的编程步骤,使用AD模块编程的步骤如下： 1、设定模块A/D转换通道的允许或禁止-BFM#0 2、指定采集模拟量信号的平均处理方式-BFM#18,BFM#9 3、使能设定参数-Y9 4、读取通道值- BFM#1114 5、出错时的
7、处理(出错缓冲区)-BFM#19出错清零-YF,A/D模拟量实验I,实验1：变频器频率检测 ,通过Q64AD的通道2检测 1、变频器工作时，通过A/D模块检测实际运行频率变频器将频率信号转为010V模拟量信号输出最高频率80Hz时，输出10V电压最低频率0 Hz时，输出0V电压,A/D模拟量实验II,实验1：中央空调控制系统 ，通过Q64AD的通道3检测 1、中央空调由三个压缩机控制，Y0,Y1,Y2要求： 温度升高时： 温度低于10C时，压缩机不工作温度超过10C时，压缩机Y0工作温度超过20C时，压缩机Y1工作温度超过30C时，压缩机Y2工作 为了防止温度变化，导致压缩机频繁工作，在温差超
8、过2C时，压缩机才动作 温度传感器的量程：0100C,输出信号420MA,中央空调控制程序,Q系列DA模块,模块缓冲区地址,0#缓冲区-数模转换允许禁止,1，需要把运行条件设置请求Y9设置成ON/OFF，从而使数模转换允许禁止有效2，默认时，所以通道都设置成数模转换禁止,1-8#缓冲区-数字输入值,DA模块的I/O列表,端子及信号意义,Q62DA和Q64DA的接线,电压输出,电流输出,若有干扰，则在V及COM端子间连接F25V的电容,Q68DAV/I的接线图,Q68DAV的接线图,Q58DAI的接线图,智能开关设置,Q62DA、 Q64DA : 设置为04H、FHQ68DAV: 设置为0H、2
9、4H、 FH 当设置0H时，输出是15VQ68DAI: 设置为0H、1H、FH,智能开关设置,不使用软件包编程,不使用软件包的编程,特殊功能指令编程-不使用软件包,使用DA软件包的处理,安装Q系列DA软件包,通过DA软件进行设置,起始I/O,1.初始化设置,2.自动刷新设置,通过DA软件进行设置,通道1DA转换允许禁止,通道1DA转换允许禁止,通道1DA转换允许禁止,通道1DA转换允许禁止,初始化设置,通过DA软件进行设置,通道的数字量地址,模块的异常代码,使用软件包,DA模块的编程步骤,使用DA模块编程的步骤如下： 1、设定模块D/A转换通道的允许或禁止-BFM#0 2、使能设定参数-Y9
10、3、模拟量输出允许/禁止- Y18 4、将数据写入数字量缓冲区- BFM#18 5、出错时的处理(出错缓冲区)-BFM#19出错清零-YF,D/A模拟量实验I,通过Q64DA、Q68DAV控制变频器的频率变频器的参数设定：,CC-LINK课程,第2天,内容： 1）CC-LINK网络架构认识2）CC-LINK模块介绍3）CC-LINK主站设置4）远程I/O站5）远程智能站6）主站与本地站,Control & Communication Link system简称CC-Link,CC-LINK模块认识,各系列PLC的模块示意,远程I/O模块认识,应用场合示意,自动仓库，适用于现场远距离的I/O或者
11、智能模块的控制,系统图片,整个网络中，CC-LINK所处的位置，设备层，控制层和上位数据处理系统,系统图片,所在设备控制层中，它可以连接I/O 模块，智能模块，本地站PLC等,CC-LINK产品列表（1）,CC-LINK产品列表（2),CC-LINK产品列表（3),当然不止这些模块，可以参考三菱CC-LINK产品详细列表,CC-LINK主要组成,主站CPU与远程I/O站连接示意,在实际应用中的基本连接示意，远程模块就可以分布在设备各个地方,主站CPU与远程设备站连接示意,在实际应用中的基本连接示意，远程模块就可以分布在设备各个地方,主站CPU与本地站连接示意,CC-LINK专用电缆与接线方法,
12、1）CC-LINK专用线为屏蔽线 2）终端电阻110欧 3)CC-LINK高速电缆电阻为130欧,CC-LINK系统速率与电缆最大长度,正常来说设置的速率较低，可以连接的电缆长度越长，实际应用中可以在中间加中继来达到更长距离的控制,CC-LINK网络可以连接的数量,最多64站，如果全是I/O模块可以设置到64,远程输入模块,AJ65SBTB1-16D1 16点输入模块的接线图,远程输出模块,AJ65SBTB1-16T1 16点晶体管输出模块的接线图,远程I/O混合模块,AJ65SBTB1-32DT1 32点混合模块的接线图,远程输入模块,使用远程I/O或远程网络版本1模式时，每个远程I/O站点
13、固定占用32个输入及32个输出,远程输出模块,使用远程I/O或远程网络版本1模式时，每个远程I/O站点固定占用32个输入及32个输出,PLC与远程I/O的I/O对应,设置后，远程站的I/O就可以在主站程序中应用，或者说主站PLC程序就可以控制远程输出,主站与本地站的通讯,本地站输出对应主站输入,主站输出对应 本地站输入,I/O对应关系：,主站与本地站的通讯,本地站写寄存器 对应主站读寄存器,寄存器对应关系,主站与本地站的通讯,主站写寄存器对应本地站读寄存器,寄存器对应关系,主站站号设置,主站：0 本地站：1-64 备用主站：1-64,用于设置模块传输速度及操作模式,用于设置模块站号,7-6,O
14、N：模块正常 ON：所有站通讯出错 闪烁：存在链接无效站 ON：设置为主站 ON：设置为备用主站 ON：正在数据链接 ON：通讯出错（自站） ON：传输数据 ON：接收数据,远程I/O站站号设置,远程I/O站号设置：164,模式设定,主站参数设置页面,在PLC程序中进行参数设置，主要设置起始I/O，类型设置，虚拟的I/O，存储区设置,模式设置： 远程网络版本1模式 远程网络版本2模式 远程网络-添加模式 远程I/O模式,总连接个数： 连接远程I/O站,远程设备站、本地站、智能设备站的总模块数量,通讯用的 起始软元件,设置见下一页,监视通讯的特殊元件,特殊链接软元件,SB:特殊链接位元件 SW:
15、特殊链接字元件,SB80:指示远程本地智能设备站间的通讯状态OFF:所有站正常ON:存在异常站SW80:存储每个站的数据链接状态0:正常1:发生数据链接错误,模式功能,远程I/O模式：该模式下，仅能实现主站和远程I/O站间的数据通讯，能实现高速循环传送。与远程网络模式相比，能缩短链接扫描时间。远程网络模式：可以和所有站（远程I/O站、远程设备站、智能设备站、本地站）进行通讯远程网络版本1模式：不可以增加循环点的数量，适用于1倍模式，点数较少远程网络版本2模式：可以增加循环点的数量，适用于配置一个新系统远程网络添加模式：可以增加循环点的数量，适用于加入一个版本2兼容的从站版本1系统,循环点数的配
16、置,每个模块的循环点数按下表所示：,站信息参数设置,选择远程站的类别,选择远程站的类别,对于远程I/O扫描时间的计算,执行远程I/O所需要的时间可以通过下面公式计算,CCLINK诊断I,1.有数据链接时才能进行此操作 即：主站最少能与一站通讯,2.总能进行此项操作,CCLINK诊断II,2.其他站监视,1.线路测试,模块异常时的诊断,只要模块本身存在异常，都可通过此功能对模块进行诊断,具体的CC-LINK试验,通过远程I/O，对升降机进行控制：分别通过主站及本地站对升降机进行控制,主站,远程I/O,手动/自动 手动时，通过各个手动按钮控制 自动时，按下启动按钮，实现入料、上升、出料、下降的连贯
17、动作,Q01 CPU,以太网,主站,Q01 CPU,以太网,本地站,主站：远程输入：X200 远程输出：Y200 本地站：远程输入X300 远程输出：Y300 占用2个站,CC-LINK试验,实验步骤： 1.硬件部分： A.线路连接 B.站号及模式设定2.软件部分： A.主站及本地站参数设置 B.I/O地址对应列表 C.控制程序设计3.调试部分： A.I/O测试 B.程序调试,主站连接远程AD站示意,CCLINK 远程设备站AJ65SBT-64AD,PLC与A/D的I/O对应,假设连接的是1号站，AD模块与PLC的I/O对应,CPU主站模块 AD模块的关系,远程寄存器设置,(1) A/D转换允
18、许/禁止RW(WM),(2) 输入范围设置RW(WM+1)(0-5V),0-10V,0-20MA,远程寄存器设置,(3) 平均处理设置RW(WM+2),RY0-RY3若设置为OFF,则表示采样处理,(4) 数字输出值RW(WM+3),PLC与A/D的存储区对应,AD的初始参数设置要求,基本设置同远程I/O设置，详细的A/D设置要求如下，共十一个条件设置， 按要求我们逐一进行设置,主站与远程设备站，主站设置,Q系列Q模式CPU编程,CC-LINK课程结束,谢谢！,E-NET与MELSECND/H网络,第3天,学习内容： 1 E-NET模块认识，网络架构，参数设置通讯示意，程式上传下载 2 H网的
19、模块认识，系统特点，通讯原理，参数设置举例 3案例练习，实际操作,H网络的概念,MELSECNET/H网络有用于控制站和普通站之间交互通讯的PLC至PLC网络 和用于远程主站和远程I/O站之间交互的远程I/O网络,PLC至PLC的H网络,PLC至远程I/O的H网络,H网模块认识,MELSECNET/H 的网络模块分为：光纤环路系统用和同轴总线系统用2种,H网络的规格及性能,MELSECNET/H网络的传送形式,光纤环路系统： 1根光纤电缆具有2组传送录路径，以正向环路和反向环路实现双重化传送线路上出现异常，或出现异常站时，可在正向环路反向环路或反向环路正向环路间切换传送，把异常部分分离，维持正
20、常的数据通讯 最大站数：64 最大电缆延长距离：30KM,正常通讯,异常时回送通讯,MELSECNET/H网络的传送形式,同轴总线系统： 总线连接方式，两端需要终端电阻。出现异常站（模块异常或断电等）时，可将站分离，在能够进行数据通讯的站间维持正常的传送 最大站数：32 最大电缆延长距离：300m（3C-2V）, 500m（5C-2V） 同轴总线系统的总长度指以终端电阻间的电缆长度,传送电缆的规格,光纤电缆规格,同轴电缆规格,网络模块的设置,1.站号设定（必须）,网络模块的设置,2.模式设定（必须）,自环路测试,模块指示灯的功能,电缆及模块的连接,光纤电缆及模块,同轴电缆及模块,A.1根光纤具
21、有2路光传送通道， 形成正向环路和反向环路 B.站间的距离不同，光纤种类也不有所不同 C.连接光纤时，其弯曲半径有限制 D.请勿用手触摸连接器上的光纤芯部分， 防止光纤芯上沾灰尘或异物,A.同轴连接时，远离动力线100m以外 B.已连接好的电缆不能拉拽 C.连接同轴时，其弯曲半径有限制 D.干扰较大时，考虑使用双重屏蔽电缆,站之间的轮询传送,同一时间，只有一个站发送数据，其他站则接受数据，轮询传送,同一网络内，八个站之间的LB/LW数据区：,站之间的轮询传送,同一网络内，八个站之间的LX/LY数据区：,链接软元件的分配方法,通讯过程,1号CPU,网络模块,网络模块,2号CPU,网络参数中设定的
22、参数,管理站参数设置,见下一页,控制站，普通站，预约站： 范围：264,管理站网络范围参数,冗余系统,特殊情况时才设置 一般默认,将来可能需要连接 (目前实际没有连接)的站,用于更改链接软元件在网络模块中的存储位置,低速通讯连接软元件从20003FFF，其通讯与正常循环传送不同步 可通过辅助设置设定低速通讯的传送,站固有参数,原公用参数设置,站固有参数用于更改链接软元件（LB/LW）在网络模块中的存储位置 站固有参数设置例子： 1.移动1号站的软元件B100至B1FFB500至B5FF 2.把2号至5号站的软元件集中在一起，使他们相互邻近 3.取消6号站的分配,注：一般情况下，用户无需设置站固
23、有参数,站固有参数设置,网络刷新参数,网络刷新参数用于设置要传送到CPU模块的软元件（X,Y,B,W等）的网络模块的链接软元件（LB,LW等）范围，使链接软元件可以用于顺控程序中,公共参数设置,网络刷新参数默认值,网络刷新参数设定值,普通站网络参数设置,与管理站设为一致即可 也可以根据实际情况设定,H网络异常时的诊断,特殊链接元件,与CCLINK网络类似，H网通讯时，通过特殊链接软元件显示通讯的状态SB49:本站数据链接状态OFF：正常 ON:异常SB74:各个站的循环传送状态OFF：所有站正常 ON:存在不执行数据链接的站SW70:存储各个站的令牌传送状态0：正常 1：异常,H网络通讯实验案
24、例,通过触摸屏设置设备1及设备2的参数 触摸屏只与管理站通讯，同时设置管理站及普通站的参数设置变频器的频率，显示变频器频率，设定频率器启动，停止，并显示,HMI,管理站,DA,普通站,DA,R4,CPU,CPU,三菱GOT课程,HMI: Human machine interface,HMI学习主要内容： 1）新建工程，上传下载 2）基本画面制作 3）按钮，数字输入，数字显示，特殊功能按钮设置 4）报警，注释，多国语言切换 5）配方设置，密码设置,第4，5天,安装及打开 GT Designer2,安装三菱触摸屏编辑软件：GT DESIGNER2,（解压后，安装即可）,在开始菜单的程序中，打开G
25、T Designer2 软件，开始制作画面,创建新工程,创建新工程,GOT的画面制作,画面信息、系统信息、功能操作等整体工程栏目,画面编辑区,菜单及工具栏,画面类型,1.基本画面： 基本画面是GOT所显示画面的基础，通过更改基本画面的切换软元件， 可以实现画面间的相互切换 2.窗口画面： 窗口画面是和基本画面重叠显示的画面，触摸HMI,可以打开/关闭窗口画面重叠窗口可以以窗口调用的方式显示在基本画面中 若要调用重叠窗口，则需先在系统环境中指定重叠窗口的软元件， 然后通过软元件赋值的方式进行调用窗口及关闭。叠加窗口只能通过“对象”中的“画面调用”固定放在基本画面上，也可通过软元件赋值把更改不同的
26、叠加窗口,位开关功能3.0,软元件：选择指定动作的位地址。 动 作： 置位：(表示按下此开关动作地址一直接通）。复位：(表示按下此开关动作地址复位及断开）。 交替：(原来是ON按下为OFF ,原来是OFF按 下为ON. ON-OFF-ON-OFF点动：按下时动作地址是ON,松开手时为OFF.显示方式：ON 时可以选择开关色颜色。OFF时也可以选择不同开关颜色。 其 它 ：选择开关类型。,位开关功能3.1,文 本 ：ON时设置文本所要显示的文字内容。OFF时设置文本所要显示的文字内容。文本颜色：ON与OFF可以选择不同的文字颜色。指示 灯 ：指示灯可以用来监控当前位开关工作的状态。,字开关功能4
27、.0,字开关主要对一些数据进行设置的开关,软元件：设置要写入目标的软元件。 数据长度：16位表示只一个字元件，32位自动 占用下一个字软元件。 设置值：固定值.选中此项，可将固定值5写入 到目标软元件中即D10.间 接：选中此项，可将指定地址的 值写入到软元件中即D10. 当固定值及间接都选择时，（固定值）+（间接地址的值）写入软元件中即D10.,指示灯,选择指示灯样式,1.位指示灯可以用来显示执行器的开关动作状态 比如启动时显示绿色停止时显示红色,2.字指示灯可以用来显示多样的动作状态 比如： 手动时显示黄色 自动时显示绿色 异常时显示红色 待机时显示灰色。,数据显示功能7.0,功能：将PL
28、C (D200)整数显示到人机,软元件：监视PLC对应的地址。 数据长度：16位表示显示D200一个地址32位表示显示D201.D200两 个数据寄存器地址的值。,PLC 监控中当前值,数据显示功能7.1,功能：将PLC (D200)整数显示到人机并通过人机缩小100倍即小数2位。,数据类型：选择实数，就可以选择小数 点位数。（注：小数点占用一位）选择小数点两位（相当缩小PLC数据寄存器的值100倍显示到人机上）PLC地址值不发生变化。小数点自动调整：选择,PLC 监控中当前值,数据显示功能7.2,功能：将PLC （D200,D201)浮点数对应显示在人机上,数据长度：选择32位（因为浮点数储
29、存是32位储存） 数据类型：实数 显示位数：PLC里面有几位数据对应进行选择（小 数占1位） 小数位数：PLC里面3位对应选择3位（如果选择小于plc里面的位数，人机自动以从后位到前位舍去）扩展功能：选择选项数据类型-选择实数,PLC 监控中当前值,选择与PLC数据类型一致,数据显示功能7.3,功能：将PLC 数据寄存器的值可以通过人机进行数据运算后显示（plc值不变）。,数据运算：人机读出PLC的值后，人机可以进 行（+ - * / % )运算后再显示。,将D200与D201通过人机+5后显示,PLC 监控中当前值,画面的切换,当用户建立多个操作画面后，更具要求切换不同的时，可用画面切换功能
30、 具体切换方式如下：,1.通过画面切换软元件进行画面切换 选择画面切换软元件（此处为D100） 令D100=1,则切换到画面1 令D100=2,则切换到画面2 令D100=3,则切换到画面3，以此类推,画面的切换,画面切换方法2： 选择“画面切换开关”，在开关属性中选择 需要切换的画面,报警功能,1.基本报警 将用户创建的注释作为报警信息显示 用户根据实际报警，创建报警信息，从而当报警发生时，调用创建的注释即可显示2.扩展报警 可将报警发生日期、时间、注释、报警状态、恢复时间、确认日期时间、发生次数、累计时间、故障时间、等级、组等显示3.系统报警 GOT、连接设备（PLC）、网络出错时，显示错
31、误代码及出错信息的功能,报警功能,所有报警都将记录在HMI中 即使确认了或报警消失了 报警信号还将存在,报警产生时，报警信息显示 报警消失时，报警信息则消失,报警产生时在画面 窗口中滚动显示,报警功能9.0,报警记录显示,1） 发生：报警发生的时间（年月日 时刻） 2） 消息：报警产生的内容 恢复：报警恢复的时间 4） 确认：报警用户查看后的时间 5） 累计： 显示报警发生的总时间 6）计数：发生报警的次数显示：显示光标 删除：删除光标 上移：光标向上移动 下移： 光标向下移动确认：确认光标所在一行时间 确认所有：确认所有消息的时间删除：删除光标所在一行恢复报警 删除所有：删除所有恢复的报警详
32、细：显示一个报警消息的详细内容,详细窗口,报警功能9.0.1,首先创建报警消息 “注释” “新建报警消息 ”,报警功能9.0.2,“对象”“报警记录显示”,报警功能9.0.3,双击“报警记录”,显示行数：报警画面显示的行数 （10行） 显示开始行：多个报警同时出现时，设 置从哪个报警开始。 显示行距：设置宽与高的距离。 排序设置： 旧的顺序：从旧的开始，按照发生的顺序往下显示排列。 新的顺序：从最新的开始，按照发生的顺 序往下排列。,发生：报警发生的时间及消息 恢复：报警恢复的时间 确认：报警用户查看后的时间 累计时间： 显示报警发生的总时间 计数次数：发生报警的次数 一键通操作：选中此项，通
33、过触摸任意一 行报警可以显示详细内容。,.,报警功能9.0.4,记录模式：如果一个报警恢复后重新发生，则重新又有记录一次。累计模式：如果一个报警恢复后重新发生，不会在记录，只是会增加报警个数，刷新上次报警记录。报警数 ： 报警条数详细显示：详细窗口通过注释一览表显示出来。软元件 ：对应PLC 地址来显示注释（报警）及对应详细窗口 M10 ON 对应报警（注释1）对应详细（注释10） 连续：只需要输入起始地址 随机：可以任意对应指定,报警功能9.0.5,FFB0 : 光标显示 FFB1: 光标删除 FFB2: 光标上翻 FFB3: 光标下翻 FFB4： 报警确认时间 FFB6: 删除已经恢复的报
34、警,键代码开关,人机特殊功能,报警功能9.0.6,对用于报警记录显示键代码特殊功能开关说明如表格,密码制作,密码等级从015，15为最高等级，高等级可以打开低等级 密码一旦创建后，需要原始密码才能修改及删除,等级软元件用来显示当前的密码等级 同时，可以修改等级软元件的值，从而是用户处在不同的用户等级,1.创建密码,使用密码,若某个画面的内容比较重要，需要密码等级才能进入画面，进行监视及操作，则可使用密码：操作如下,在画面空白处，点击鼠标右键,输入安全等级号,选择连接方式,1. 总线连接-通过机架总线连接 2. CPU直接连接-通过CPU编程口连接 3. 计算机链接连接-通过串口通讯模块连接 4
35、. CC-Link连接-通过CCLINK网络通信 5. MELSECNET/H连接-通过H网通讯 6. 以太网连接-通过以太网通讯,人机界面的通讯配置I,HMI,A985GOT/ A97*GOT/ A960GOT/,人机界面的通讯配置II,HMI,A985GOT/ A97*GOT/ A960GOT/,HMI与Q系列PLC的通讯,A970触摸屏,QJ71C24串口通讯模块,QCPU通过R2模块通讯时的硬件连接,A9GT-RS2通讯板 A9GT-RS2T通讯板,HMI与Q系列PLC的通讯,A970触摸屏,QJ71C24-R4串口通讯模块,QCPU通过R4模块通讯时的硬件连接,A9GT-RS4通讯板
36、,与QJ71C24-R4通讯,R4模块的智能开关设置,使用通道1时的设置,使用通道2时的设置,GOT与串行口通讯模块通讯时基本上不需对GOT的参数进行设置，使用默认值即可,通讯电缆的制作RS-232,RS232电缆：QJ71C24(-R2)、A1SJ71QC24(-R2),通讯电缆的制作RS-485,RS485电缆：QJ71C24(-R4)、A1SJ71QC24(-R4),注意： GOT侧的8与20 一定要端接,GOT画面的上传、下载,用RS232C电缆连接个人电脑和GOT,OS的概念及安装,初期状态的GOT中并没有监视功能的OS和通讯用的驱动程序。 所以，第一次实施监视时，一定要先执行本操作
37、。如果已经安装了基本OS， 或者升级OS版本时，可以一次执行基本OS和通讯驱动程序的安装。,根据实际情况， 选择OS内容,触摸屏案例,通过触摸屏实现自动仓储的控制：主画面操作画面系统状态画面报警画面,伺服系统课程,1 伺服控制系统介绍 2 伺服硬体架构 3 伺服存储区和参数设置 4 伺服回原点 5 伺服点位控制 6 插补控制介绍,第6，7天,伺服模块认识,伺服部分：驱动器，电机，编码线（ENCODE),1.MR-C系列：30W400W2.MR-J系列：50W3.5KW3.MR-J2系列：50W3.5KW4.MR-J2-Super系列：50W7KW5.MR-H-N系列：50W55KW(30KW
38、50KW為440V),伺服放大器及定位模块,J2S-A系列伺服放大器：可通过QD75P/QD75D定位模块进行控制 具有位置控制、速度控制、转矩控制功能位置控制方式：通过外围设备产生的脉冲来控制伺服电机转动 脉冲的个数决定伺服电机转动的角度或距离 脉冲的频率决定伺服电机的转速速度控制：是控制伺服电机的转速以指定的速度运行 速度控制模式可通过模拟量010V来控制 也可以通过参数来调整，最多7段速度 控制方式与变频器相似。 但是速度控制可以通过内部编码器反馈脉冲作反馈，构成闭环。转矩控制：维持电机输出的转矩进行控制，如恒张力控制，收卷系统 要求伺服电机输出的转矩一定 转矩调整可通过模拟量08V来控
39、制 也可以通过内部参数设置转矩,伺服放大器及定位模块,MR-J2S-B系列伺服放大器： 通过SSCNET高速串行总线进行控制。 常与Q系列定位模块QD75M或Q系列运行CPU Q172/Q173进行控制MR-J3-A系列伺服放大器：与J2S-A系列功能类似 可进行位置控制、速度控制、转矩控制MR-J3-B系列伺服放大器： 通过光纤通讯，实现高精度、高速度通讯 常与Q系列定位模块QD75MH或Q系列运行CPU Q172H/Q173H进行控制,伺服放大器及定位模块,伺服系统应用示意（1）,用于旋转工作台,伺服定位控制原理,外部脉冲串经电子齿轮送入偏差计数器中 偏差计数器内的脉冲经放大电路送给伺服电
40、机，使其转动伺服电机旋转时，带动编码器同步旋转，因此编码器会产生反馈脉冲 反馈脉冲送入偏差计数器作减法运算直到偏差计数器内脉冲数为0，则伺服停止转动,当电子齿轮为1时，外部脉冲数=编码器反馈脉冲数,伺服控制系统略图,由此看以说伺服控制是半闭环的控制系统，反馈没有直接反馈到脉冲发出的模块,QD75-P的性能规格,QD75-P集电极开路输出是产生脉冲的模块,QD75-D的性能规格,QD75-D差动驱动器输出是产生脉冲的模块,QD75引脚布局,信号内部电路,QD75接线,QD75P,QD75D,机器OPR时输出该信号 （计数方法2期间不输出该信号）,集电极开路输出,差动驱动输出,J2S-A系列放大器
41、脉冲输入类型,J2S-A伺服放大器内部电路,page：,QD75-D与J2S-A放大器接线图,PLC与QD75的信号,QD75参数设置,单位设置,每转的脉冲数,每转的行程,单位放大倍率,脉冲输出形式,选择方向,启动速度,速度限制,加速时间,减速时间,每转的行程为： 1000 * 10 = 10000um,因为QD75的功能是输出脉冲，因此QD75根据设定的行程计算出该输出多少数量的脉冲 上图参数中，每转的行程10cm，每转的脉冲数8192 若设置定位行程为10cm，则模块可输出8192个脉冲 若设置定位行程为100cm，则模块可输出81920个脉冲，一次类推,QD75参数设置,QD75参数设置
42、,原点回归方式,原点回归方向,原点地址,原点回归高速,原点回归低速,原点重试,原点回归等待时间,近点狗后的移动量,原点回归加速时间,原点回归减速时间,原点回归后的移动量(用于补偿OPR停止的OP位置),原点回归转矩限制,原点回归清零信号输出时间,原点回归后移动的速度,原点重试期间的等待时间,OPR参数设置示意,原点回归加速时间,原点回归方法,原点回归方向,原点回归后的地址,原点回归高速,原点回归低速,原点回归重试,原点回归等待时间,近点狗ON后的位移量,原点回归加速时间,原点回归后的移动量（用于补偿OPR停止的OP位置）,原点回归转矩限制值,偏差计数器清零信号输出时间,OP SHIFT 速度,
43、原点回归重试期间的等待时间,QD75的几种控制方式,1.点动控制 2.原点回归控制 3.自动定位控制 4.停止操作 5.异常处理,点动控制JOG,点动命令： 轴1JOG+:Y8 轴2JOG+:YA 轴1JOG-：Y9 轴2JOG-： YB,点动速度及加减速时间缓冲区：,点动控制程序,设置点动速度,原点回归功能,OPR几种回原点方法设置,近点狗法回原点,注1：如果在减速到爬行速度前近点狗信号OFF,则速递会继续减速并停止。从而导致“狗检测计时故障”，出错代码：203,注2：如果未设置OPR重试功能，则在OPR操作完成后，尝试另一次OPR则会发生错误“停止在OP”，出错代码：201,注3：从近点狗
44、位置执行OPR操作，会以爬行速度pr.47启动,限位器方法回原点,注1：在达到爬行速度后，一定要限制伺服电机转矩，否则压到限位器时，伺服电机会失效 注2：此回归方法不能使用OPR重试功能。 注3：OPR停顿时间要 = 近点够ON到压限位器的时间否则伺服电机会继续减速并停止。从而导致出“停顿时间故障”，出错代码：205,计数方法回原点（1）,注1：需要带零信号的脉冲发生器 注2：如果近点狗后的位移量设置 小于 从OPR速度到爬行速度的距离，则会发生“计数方法位移量故障”。错误代码：206,计数方法回原点(2),注1：使用该方法时，因为近点狗ON时会发生1ms的误差，因此与其他OP方法相比，停止位
45、置（OP）会发生偏差 注2：如果近点狗后的位移量设置 小于 从OPR速度到爬行速度的距离，则会发生“计数方法位移量故障”。错误代码：206,Pr48 OPR重试功能,如果定位控制期间，伺服过了OP位置而不停止，此时若执行OPR操作，则伺服会向极限方向移动，这就意味着必须通过JOG运行，把伺服移动到近点狗前面的位置，然后启动OPR操作。,通过OPR重试功能，不管机器在任何位置，都可以执行OPR操作,OPR 重试功能,OPR重试功能详述： 1.通过OPR启动，按OPR方向开始移动 2.当检测到限位开关时，运行减速。 3.因检测到限位开关而停止后，按OPR的反方向并以OPR速度移动 4.当近点狗变为
46、OFF时，运行减速 5.近点狗OFF停止后，以OPR方向执行OPR 6.OPR完成,OPR 重试功能,工件在外部限位开关范围内的原点回归重试动作,OPR 重试功能,工件在外部限位开关范围外的原点回归重试动作,原点回归启动方法,定位编号启动缓冲区,若要启动原点回归功能，则将9001写入缓冲区,定位启动命令： 轴1:Y10 轴2:Y11 轴3:Y12 轴4:Y13,原点回归的速度及方向见QD75专用软件的参数设定,原点回归程序,当在软件中设置好原点回归的参数后，通过以下程序即可进行原点回归,原点回归启动编号,原点回归启动命令,原点回归启动完成,自动定位控制软件设置,定位模式,定位方法,插补轴,加速
47、时间,减速时间,定位地址,圆弧地址,定位速度,等待时间,M代码,定位编号,自动定位控制缓冲区设置,定位标识符,通过缓冲区编写定位数据,通过缓冲区编写定位编号1的数据,伺服启动专用指令介绍,伺服专用启动指令介绍,异常处理,当发生错误时，出错信号变ON,出错代码自动存入相应的缓冲区,复位出错的轴： 缓冲区：1轴：1502 2轴：1602 3轴：1702 4轴：1802 只需将相应的缓冲区中写入1，则对用的出错轴即可复位,应用举例：M100接通时，将1轴复位,伺服放大器内部参数,page：,伺服放大器内部参数,page：,伺服放大器内部参数,page：,伺服放大器内部参数,page：,伺服放大器内部参数,page：,伺服放大器内部参数,page：,
