1、 目 录 第一章 概述 . 1 1.1 产品简介： 1 1.2 到货检查 . 2 1.3 产品外观 . 3 第二章 安装 . 5 2.1 环境条件 . 5 2.2 伺服驱动器安装 . 6 2.3 伺服电机安装 8 第三章 接线 . 9 3.1 标准接线 . 9 3.2 端子功能 11 3.3 I/O 接口原理 13 第四章 参数 . 17 4.1 参数一览表 17 4.2 参数功能 . 19 4.3 型号代码参数与电机对照表 . 23 第五章 报警与处理 . 24 5.1 报警一览表 24 5.2 报警处理方法 25 第六章 显示与操作 . 30 6.1 键盘操作 . 30 6.2. 监视方式
2、 31 6.3 参数设置 . 33 6.4 参数管理 . 33 6.5 速度试运行 35 6.6 JOG运行 35 6.7 电机测试 . 36 6.7 其它 . 36 第七章 通电运行 37 7.1 电源连接 . 37 7.2 试运行 . 39 7.3 调整 . 40 第八章 产品规格 42 8.1 驱动器规格 42 8.2 伺服电机规格 43 8.3 隔离变压器 49 第九章 订货指导 55 9.1 容量选择 . 55 9.2 电子齿轮比 55 9.3 停止特性 . 55 9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法 . 56 I 前 言 感谢您选 用 DA98A 交 流伺服系 统 。本手册 提
3、 供了使用 本 系统所需 知 识及注意 事项 。 操作不当可能引起意外事故。在使用 本系统以前，务必仔细阅读本手册！ 由于产品的改进 ， 手册内容 可 能变更， 恕 不另行通 知 。 用户对产品的任 何 改动我厂 将 不承担任 何 责任，产 品 的保修单 将 因此作废 。 阅读本手册时，请特别留意以下警示标志： 警告 表示错误的操作可能会引起灾难性的后果死亡或重伤。 表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设 备损坏。 小心 注意 表示不当使用可能损坏产品及设备。 II 安全守则 本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。 用户的 机械 和系统 选用 本产品 时，
4、 须在设 计和 制造中 考虑 安全防 护措 施，防 止因 不当操 作或本产品异常意外事故。 警告验收 损坏或有故障的产品不可投入使用。 小心运输 必须按产品储运环境条件储存和运输。 不得超高堆放，防止跌落。 转运时产品应包装妥善。 不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。 小心安装 伺服驱动器和伺服电机： 不得安装在易燃品上面或附近，防止火灾。 避免振动，严禁承受冲击。 受损或零件不全时，不得进行安装。 伺服驱动器： 必须安装在足够防护等级的控制柜内。 必须与其它设备间保留足够的间隙。 必须有良好的散热条件。 防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃
5、易爆物质侵入。 伺服电机： 安装务必牢固，防止因振动松脱。 防止液体侵入损坏电机和编码器。 禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。 电机轴不可承受超越极限的负荷。 小心III 接线 参与接线或检查的人员都须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断 5 分钟 后进行。 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。 伺服驱动器和伺服电机安装妥当后，才能进行接线。 确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。 警告 接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。 伺服电机 U、 V、 W 端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电
6、机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。 防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。 电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。 小心调试运转 通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电压及接线正确。 调试时 伺服 电机应 先空 载运转 ，确 认参数 设置 无误后 ，再 作负载 调试 ，防止 因错 误的操 作导致机械和设备损坏。 小心使用 应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，设备能立即停止运转，电源立即切断。 在复位一个报警之前，必须确认运行信号已关断，否则会突然再启动。 伺服驱动器必须与规定的伺服电机配
7、套使用。 不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。 伺服驱 动器 和伺服 电机 连续运 转后 可能会 发热 ，运行 时和 断电后 的一 段时间 内， 不能触 摸驱动器散热器和电机。 不得改装伺服系统。 小心IV 故障处理 伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后 5 分钟内请勿 拆卸电线，不要触摸端子排。 参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。 警告 出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。 在瞬时 停电 后重新 上电 时，应 运离 机器， 因为 机器可 能突 然启动 （机 器的设 计应 保证重 新启动时不会造成危险） 。 小心系统选配 伺服电机
8、的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。 负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。 伺服驱动器与伺服电机应配套使用。 注意V DA98A使用手册 第一章 概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今， 技术日臻成熟， 性能不断提高， 现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DA98A 交流伺服系统是国产第一代全数字交流伺服系统， 采用美国 TI 公司最新数字信号处理器 DSP(TMS320F2407A)、 大规模可编程门阵列 （ CPLD） 和 MITSUBISHI智能化功率模块（ IPM） ，集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。采用最优 PID
9、算法完成 PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比， DA98A 交流伺服系统具有以下优点： z 避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 z 宽速比、恒转矩 调速比为 1： 5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 z 高速度、高精度 伺服电机最高转速可达 3000rpm， 回转定位 精度 1/10000r。 注不同型号伺服电机最高转速不同。 z 控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 广州数控设备有限公司 1 DA98A使用手册 1.2 到货检
10、查 1）收货后，必须进行以下检查： （ 1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （ 2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到的货物是否确是所订货物？ （ 3） 核对装箱单，附件是否齐全？ z 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。 z 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。 z 收货后有任何疑问，请与供应商或我公司联系。 注 意2）型号意义： （ 1） 伺服驱动器型号 DA98A-04-130SJT-M060D 适配伺服电机型号 （示出广州数控 SJT 系列电机） 1 输出 功率：两位数字 (04、 0623)对应 0.42.3KW 2 系 列代号 1： 可选配 其它国产 、 进口
11、伺服 电 机 ， 需 订 货 。 驱动器 缺 省参数仅 适 配 SJT、 STZ、 Star 系列伺服电 机。 2： 小 功率（小 于 等 于 1.5KW）为 标准 配置 ，中 功 率（大 于 1.5KW、 小 于 等 于 2.6KW） 采 用 加厚散热器 。 注产品出厂时 ,上面填写框已按产品型号填写好 ,请用户与产品铭牌核对。 （ 2） 伺服电机型号 DA98A（ 2.0 版本）交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套使用，由用户订货时选择。本手册第八章提供了广州数控 SJT 系列以及华中科技大学新型电机厂 STZ、 Star 系列伺服电机的资料，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。
12、3）附件 （ 1） DA98A 伺服驱动器标准附件 安装使用手册（本书） 1 本 安装支架 2 个 M48 沉头螺钉 4 个 CN1 插头（DB25 孔） 1 套 （注 1） CN2 插头（DB25 针） 1 套 （注 2） 注 1 配套我公司位置控制器时，与信号电缆（标准 3 米）配套提 供。 2 广州数控设备有限公司 DA98A使用手册 注 2 我公司提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（标准 3 米 ）配套提供。 （ 2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观 1） 伺服驱动器外观 交流侗服驱动器RSTPEUVWPDrtCN1控制信号CN2反馈信号-3000全数字式反 馈
13、端 子信 号 端 子散 热 器6 位 LED面 板4 按 键电源端子TB机 箱2-安 装支架CN2CN1电机接线端子广州数控设备有限公司 广州数控设备有限公司 3 DA98A使用手册 图 1-1 驱动 器外观图 2） 伺服电机外观 图 1-2 SJT 系列伺服 电 机外观图 4 广州数控设备有限公司 DA98A使用手册 第二章 安装 z 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。 z 产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。 z 产品的储运必须使用产品原包装。 z 损坏或零件不全的产品不得安装使用。 z 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。 z 伺服驱
14、动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。 z 伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。 z 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。 注 意2.1 环境条件 项目 DA98A 伺服驱动器 广州数控 SJT 系列伺服电机 使用温 /湿度 0 55（不结冻） 90%RH 以下（不结露） -25 40（ Star）不 结 冻 90%RH 以下 （不结露） 储运温 /湿度 -20 80 90%RH（不结露） -25 70 80%RH 以下（不结露） 大气环境 控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。室内 （无曝晒） ， 无腐蚀性气体、 易燃气体、油雾、尘埃等
15、标高 海拔 1000m 以下 海拔 2500m 以下 振动 小于 0.5G（ 4.9m/s2） 10-60HZ（非连续运行） 防护等级 IP00（无防护） IP65 广州数控设备有限公司 5 DA98A使用手册 2.2 伺服驱动器安装 z 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。 z 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。 z 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。 注意 1） 安装环境 （ 1） 防 护 伺服驱动器自身结构无防护， 因此必须安装在防护良好的电柜内， 并防接触腐蚀性、 易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。 （ 2） 温湿度 环境温度 0
16、-50，长期安 全工作温度在 45以下 ，并应保证良好的散热条件。 （ 3） 振动和冲 击 驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在 0.5(4.9m/S2)以下， 驱动器安装应不得承受重压和冲击。 2） 安装方法 （ 1） 安装方式 用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装， 安装方向垂直于安装面向上。图 2.1 为底板安装示意图，图 2.2 为面板安装示意图。 6 广州数控设备有限公司 图2 .1 驱动器底板安装方式图2 .2 驱动器面板安装方式（ ）中数据适用于中功率 驱动器DA98A使用手册 （ 2） 安装间隔 图 2.3 示出单台驱动器安装间隔 ,图 2.4 示出多台驱动器安装间
17、隔， 实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。 图 2.3 单台驱 动 器 安装间 隔 伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器100mm100mm100mm25mm 25mm通风方向 通风方向图 2.4 多台驱 动 器 安装间 隔 （ 3） 散热 为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散广州数控设备有限公司 7 DA98A使用手册 热器。 2.3 伺服电机安装 z 禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。 z 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。 z 电机轴不能受超负荷负载，否则可能损坏电机。 z 电机安装务必牢固，并应有防松措施。 注 意1）安装环境
18、（ 1） 防护 广数 SJT 系列、 华中 Star 系列伺服电机不是防水型的， 所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。 注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。 （ 2） 温湿度 环境温度应保持在 -25 40 (不结冰 )。电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。 湿度应不大于 90%RH，不得结露。 （ 3） 振动 伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于 0.5G（ 4.9m/s2） 。 2）安装方法 （ 1） 安装方式 SJT、 Star 系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。 （ 2） 安装注
19、意事项： z 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。 z SJT、 Star 系列电机不可承受大的轴向、 径向负荷。 建议选用弹性联轴器连接负载。 z 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 8 广州数控设备有限公司 DA98A使用手册 第三章 接线 参与接线 或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 接线和检 查必须在电源切断后 5 分钟以后进行，防止电击。 警告 必须按端 子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 驱动器和 伺服电机必须良好接地。 小心 3.1 标准接线 驱动器的外部连接与控制方式有关。 1） 位置控制方式： 图 3.1 示出位
20、 置控制方式标准接线 2） 配线 （ 1） 电源端子 TB z 线径： R、 S、 T、 PE、 U、 V、 W 端子线径 1.5mm2(AWG14-16)， r、 t 端子 线径 1.0 mm2(AWG16-18)。 z 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在 PE 端子一点接地，接地电阻 100。 z 端子连接采用 SVM2 4 预绝缘冷压端子，务必连接牢固。 z 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。 z 建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。 z 请安装非熔断型（ NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。 （ 2） 控制信号 CN1、反馈信号 CN2 z
21、线径： 采用屏蔽电缆 (最好选用绞合屏蔽电缆 )， 线径 0.12mm2(AWG24-26)， 屏蔽层须接 FG 端子。 z 线长： 电缆长度尽可能短， 控制 CN1 电缆不超 过 3 米， 反 馈信号 CN2 电缆长度不 超过 20 米。 z 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。 z 请给相关线 路中的感性 元件（线圈 ）安装浪涌 吸收元件： 直流线圈反 向并联续流 二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 z U、 V、 W 与 电机绕组一一对应连接，不可反接。 z 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。 z 伺服驱动器内有大容量电解电容， 即使断电后， 仍
22、会保持高压， 断电后 5 分钟内 切勿触摸驱动器和电机。 注意 广州数控设备有限公司 9 DA98A使用手册 三 相 AC 220V或 单 相 AC 220VNFB MCRSTrtCOM+ 8COM+ 20SON 21221023111213DC 1224V伺 服使能SRDY 1ALM 1514DG 3DG 4DG 16DG 8CZ 2CZCOM 5伺服准 备好伺服 报警输出公 共端编 码器z 相输 出编 码器z 相输 出公共 端PULS+ 18PULS- 6SIGN+ 19SIGN- 7位置 指令P ULS位置 指令S IGNFG 24FG 25UVWE5 5V6 5V17 5V18 5V1
23、 0V2 0V3 0V4 0V24 A+12 A-23 B+11 B-22 Z+10 Z-21 U+9 U-20 V+8 V-19 W+7 W-13 MHP16 0V14 FG15 FGCN1 CN22371123647589121013111419编码 器电机伺 服驱动 器伺服电 机ALR 9图 3.1 位 置 控制方式 标 准接线 PE1710 广州数控设备有限公司 DA98A使用手册 3.2 端子功能 1） 端子配置 图 3.2 为伺服 驱动器接口端子配置图。其中 TB 为端子排； CN1 为 DB25 接插件，插座为针式，插头为孔式； CN2 也为 DB25 接插件，插座为孔式，插头为
24、针式。 TB11421531641751861972082192210231124122513CN1DB2511421531641751861972082192210231124122513CN2DB25COM+ALMCOIN/SCMPCZSRDYDGDGDGDGCZCOMPULS+PULS-SIGN+SIGN-COM+SONALRSFSTPRSTPCLE/SC1INH/SC2FGFILFGRILMHPNCA-A+B-B+Z-Z+U-U+V-V+W-W+5V+5V+5V+5V0V0V0VFG0VFG0VRSTEUVWPDrt图 3.2 伺 服驱动器 接 口端子配 置 图 2） 电源端子 TB
25、表 3.1 电源 端子 TB 端子号 端子记号 信号名称 功能 TB-1 R TB-2 S TB-3 T 主回路电源 单相或三相 主回路电源输入端子 220V 50Hz 注意：不要同电机输出端子 U、 V、 W 连接。 TB-4 PE 系统接地 接地端子 接地电阻 100； PE伺服电机输出和电源输入公共一点接地。 TB-5 U TB-6 V TB-7 W 伺服电机输出 伺服电机输出端子 必须与电机 U、 V、 W 端 子对应连接。 TB-8 P 备用 TB-9 D 备用TB-10 r TB-11 t 控制电源 单相 控制回路电源输入端子 220V 50Hz 广州数控设备有限公司 11 DA9
26、8A使用手册 3） 控制端子 CN1 表 3.2 控制 信号输入 /输出端子 CN1 端子号 信号名称 记号 I/O 方式 功能 CN1-8 CN1-20 输入端子的电源正极 COM+ Typel 输入端子的电源正极 用来驱动输入端子的光电耦合器 DC12 24V，电流 100mA CN1-21 伺服使能 SON Typel 伺服使能输入端子 SON ON：允 许驱动器工作 SON OFF： 驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态 注 1：当从 SON OFF 打到 SON ON 前，电机必须是静止的； 注 2：打到 SON ON 后 ，至少等待 50ms再输入命令； CN1-9 报警清除 A
27、LRS Typel 未用。 CN1-1 伺服准备好输出 SRDY Type2 伺服准备好输出端子 SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出 ON。 SRDY OFF： 主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出 OFF。 CN1-15 伺服报警输出 ALM Type2 伺服报警输出端子 ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出 ON。 ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出 OFF CN1-3 CN1-4 CN1-16 CN1-17 输出端子的公共端 DG 控制信号输出端子 （除 CZ 外） 的地线公共端 CN1-2 编码器 Z 相输出 CZ Type2
28、编码器 Z 相 输出端子 伺服电机的光电编码 Z 相脉冲输出 CZ ON： Z 相信号出现 CN1-5 编码器 Z 相输出的公共端 CZCOM 编码器 Z 相 输出端子的公共端 CN1-18 PULS+ CN1-6 指令脉冲PLUS 输入 PULS- Type3 P CN1-19 SIGN+ CN1-7 指令脉冲SIGN 输入 SIGN- Type3 P 外部指令脉冲输入端子 CN1-24 CN1-25 屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子 12 广州数控设备有限公司 DA98A使用手册 4） 反馈信号端子 CN2 表 3.3 编码 器信号输入 /输出端子 CN2 端子记号 端子号 信号名称 记号 I
29、/O 方式颜色 功能 CN2-5 CN2-6 CN2-17 CN2-18 电源输出 + +5V CN2-1 CN2-2 CN2-3 CN2-4 CN2-16 电源输出 - OV 伺服电机光电编码器用 5V 电源；电缆长度较 长时，应使 用多根芯线并联。 CN2-24 编码器 A输入 A+ 与伺服电机光电编码器 A相连接CN2-12 编码器 A输入 A- Type4 与伺服电机光电编码器 A相连接CN2-23 编码器 B输 入 B+ 与伺服电机光电编码器 B相连接CN2-11 编码器 B输 入 B- Type4 与伺服电机光电编码器 B相连接CN2-22 编码器 Z输入 Z+ 与伺服电机光电编码
30、器 Z相连接CN2-10 编码器 Z输入 Z- Type4 与伺服电机光电编码器 Z相连接CN2-21 编码器 U输入 U+ 与伺服电机光电编码器 U相连接CN2-9 编码器 U输入 U- Type4 与伺服电机光电编码器 U相连接CN2-20 编码器 V输入 V+ 与伺服电机光电编码器 V相连接CN2-8 编码器 V输入 V- Type4 与伺服电机光电编码器 V相连接3.3 I/O 接口原理 1） 开关量输入接口 4.7K1224VSWservo amplifierCOM+驱动器侧 图 3.3 Type1 开关 量输 入接口 （ 1） 由用户提供电源， DC12 24V，电流 100mA；
31、 （ 2） 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。 广州数控设备有限公司 13 DA98A使用手册 2） 开关量输出接口 servo amplifiermax 25Vmax 50mA驱动器侧 图 3.4 Type2 开关 量输 出接口 （ 1） 外部电源由用户提供， 但是必需注意， 如果电源的极性接反， 会使伺服驱动器损坏。 （ 2） 输出为集电极开路形式， 最大电流 50mA， 外部电源最大电压 25V。 因此， 开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。 如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏； （ 3） 如果负载是继电器等电感性负载， 必须在负载两端反并联续流
32、二极管。 如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。 3）脉冲量输入接口 220220servo amplifierPULS+PULS-SIGN+SIGN-驱动器侧 图 3.5 Type3 脉冲 量输 入接口的 差 分驱动方 式 220220servo amplifierPULS+PULS-SIGN+SIGN-RR驱动器侧VCC图 3.6 Type3 脉冲 量输 入接口的 单 端驱动方 式 14 广州数控设备有限公司 DA98A使用手册 （ 1） 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式； （ 2） 差分驱动方式下，采用 AM26LS31、 MC3487 或类似的 RS422 线驱动器；
33、（ 3） 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流 1015mA，限定外部电源最大电压 25V 的条件，确定电阻 R 的数值。经验数据：VCC=24V， R=1.3 2K； VCC=12V， R=510 820； VCC=5V， R=82 120。 （ 4） 采用单端驱动方式时， 外部电源由用户提供， 但必需注意， 如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。 （ 5） 脉冲输入形式详见表 3.4，箭头表示计数沿，表 3.5 是脉冲输入时序及参数。当使用 2 相输入形式时，其 4 倍频脉冲频率 500kH.。 表 3.4 脉冲 输入形式 脉冲指令形式 CCW CW 参数设定值
34、 脉冲列符号 PULS SIGN 0指令脉冲符号 表 3.5 脉冲 输入时序参数 参数 差分驱动输入 单端驱动输入 tck2 S 5 S th1 S 2.5 S tl1 S 2.5 S trh1 S 2.5 S tqck8 S 10 S tqh4 S 5 S tql4 S 5 S tqrh1 S 2.5 S thtltrh trlts tstcktrhtrl90%90%10%10%CW CWCCWPULSSIGN图 3.7 脉 冲 符号输 入 接口时序 图 （最高脉 冲 频 率 500kHz） 广州数控设备有限公司 15 DA98A使用手册 3） 伺服电机光电编码器输入接口 servo amp
35、lifierservo motor X+X-X=A,B,Z,U,V,WAM26LS32驱动器侧 电机侧 图 3.8 伺服电 机 光 电编码 器 输 入接口 16 广州数控设备有限公司 DA98A使用手册 第四章 参数 注意 z 参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。 z 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。 z 电机参数默认适配广数 SJT 系列， 华中 STZ、 Star 系列伺服电机， 如使用其它伺服电机， 需调整相应参数，否则电机可能运行不正常。 4.1 参数一览表 z 用户密码 (315)：可以修改用户参数 (除驱动器型号参数外 )； 。 z 以下
36、表中的出厂值以适配 130ST-M04025H 电机 的驱动器为例， 带 ”*”标 志的参数在其他型号中可能不一样。 表 4.1 参数 一览表 序号 名 称 修改密码 参数范围 出厂值 单位 0 密码 * 09999 3151 驱动器型号 385 052 39*2 软件版本 (只读 ) * * * 3 初始显示状态 315 019 04 控制方式选择 510 05 05 速度比例增益 315 5300 35* Hz 6 速度积分时间常数 315 503000 300*7 速度调节器输入限幅 1300 50* 8 速度检测低通滤波器常数 315 20200 100 9 位置比例增益 315 11
37、000 128 1/S10 磁极位置零点偏置 01024 0 11 速度指令低通滤波器常数 315 01200 16 12 位置指令脉冲分频分子 315 19999 113 位置指令脉冲分频分母 315 19999 1 14 备用 15 位置指令脉冲方向取反 315 01 0 16 定位完成范围 315 09999 8 脉冲 17 位置超差检测范围 315 09999 200 100 脉冲18 位置超差错误无效 315 02 0 19 备用 20 备用 21 JOG 运行速 度 315 -30003000 200 r/min22 电流积分时间常数 09999 280* mS 23 最高速度限制
38、 315 04000 2550* r/min24 电机测试转速设置 315 -30003000 100 r/min 25 备用 广州数控设备有限公司 17 DA98A使用手册 26 备用 27 备用 28 备用 29 电流比例增益 19999 4096*30 备用 31 备用32 备用 33 过负载限制 0500 140*34 内部转矩限制 0300 134* %35 实际带载能力 -3000 -134* % 36 电流指令低通滤波器截止频率 1200 110 HZ *：不同 功率 等级的伺 服 驱动器系 统 出厂值不 一 样 18 广州数控设备有限公司 DA98A使用手册 4.2 参数功能
39、表 4.2 参数 功能 序号 名称 功能 参数范围 0 密码 用于防止参 数被误修改 。一般情况 下，需要设 置参数时 ，先将本参数 设置为所需 密码，然后 设置参数。 调试完后 ，最后再将本参数设置为 0，确保以后参数不会被误修改。 密码分级别，对应用户参数、内部参数。 修改驱动器型号参数 (No.1)必须使用驱动器型号密码， 其他密码不能修改该参数。 用户密码为 315。 驱动器型号密码为 385。 工作方式选择密码为 510。 09999 1 驱动器型号 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 不同的驱动 器型号对应 的参数缺省 值不同，在 使用恢复 缺省参数功能时，必须保证本参数的正
40、确性。 参数的详细意义请参考表 4.3。 070 2 软件版本 可以查看软件版本号，但不能修改。 *3 初始显示状态 选择驱动器上电后显示器的显示状态。 0：显示电机 转速； 1：显示当前 位置低 4 位； 2：显示当前 位置高 4 位； 3：显示位置 指令 (指令脉冲积累量 )低 4 位； 4：显示位置 指令 (指令脉冲积累量 )高 4 位； 5：显示位置 偏差低 4 位； 6：显示位置 偏差高 4 位； 7：显示电机 转矩； 8：显示电机 电流； 9：显示直线 速度； 10：显示控 制方式； 11：显示位 置指令脉冲频率； 12：显示速 度指令； 13：显示转 矩指令； 14：显示一 转中
41、转子绝对位置； 15：显示输 入端子状态； 16：显示输 出端子状态； 17：显示编 码器输入信号； 18：显示运 行状态； 19：显示报 警代码 ; 20：保留。 019 广州数控设备有限公司 19 DA98A使用手册 4 控制方式选择 通过此参数可设置驱动器的控制方式： 0：位置控制 方式； 2：试运行控 制方式； 3： JOG 控制方式； 4：电机零点 调试方式； 5：电机测试 方式； 05 5 速度比例增益 设定速度环调节器的比例增益。 设置值越大 ，增益越高 ，刚度越大 。参数数值 根据具体 的伺服驱动系 统型号和负 载情况确定 。一般情况 下，负载 惯量越大，设定值越大。 在系统不
42、产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 5300HZ 6 速度积分时间常数 设定速度环调节器的积分时间常数。 设置值越大 ，积分速度 越快，刚度 越大。参数 数值根据 具体的伺服驱 动系统型号 和负载情况 确定。一般 情况下， 负载惯量越大，设定值越小。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 503000 7 速度调节器输入限幅 速度调节器输入限幅，数值越小，调速越平稳 1300 8 速度检测低通滤波器 设定速度检测低通滤波器特性。 数值越小， 截止频率越 低，电机产 生的噪音越 小。如果 负载惯量很大 ，可以适当 减小设定值 。数值太小 ，造成响 应变慢，可能会引起振荡。 数值越大， 截止
43、频率越 高，速度反 馈响应越快 。如果需 要较高的速度响应，可以适当增加设定值。 20200% 9 位置比例增益 设定位置环调节器的比例增益。 设置值越大 ，增益越高 ，刚度越大 ，相同频率 指令脉冲 条件下，位置 滞后量越小 。但数值太 大可能会引 起振荡或 超调。 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。 11000 10 磁极位置零点偏置 01024 11 速度指令低通滤波器常数 设 定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。 11200Hz 20 广州数控设备有限公司 DA98A使用手册 12 位置指令脉冲分频分子 设置位置指令脉冲的分倍
44、频（电子齿轮） 。 在位置控制方式下， 通过对 No.12,No.13 参数的设 置， 可以很方便地与各种脉冲源相匹配， 以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲） 。 4= CNGP P：输入指令的脉冲数； G：电子齿轮比； 分频分母分频分子=G N：电机旋转圈数； C：光电编码器线数 /转，本系统 C 2500。 例输入指令脉冲为 6000 时，伺服 电机旋转 1 圈 3560004250014=PCNG 则参数 No.12 设为 5， No.13 设为 3。 电子齿轮比推荐范围为 50501G 19999 13 位置指令脉冲分频分母见参数 No.12 19999 15 位置指令脉冲方向取
45、反 设置为 0：正常； 1：位置指令 脉冲方向反向。 01 16 定位完成范围 设定位置控制下定位完成脉冲范围。 本参数 提供 了位置 控制 方式下 驱动 器判断 是否 完成定位的依据。 当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设 定值 时，驱 动器 认为定 位已 完成， 定位 完成信号COIN ON，否 则 COIN OFF。 在位置控制方式时， 输出定位完成信号 COIN， 在其它控制方式时，输出速度达到信号 SCMP。 09999 脉冲 17 位置超差检测范围 设置位置超差报警检测范围。 在位置控制方式下， 当位置偏差计数器的计数值超过本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。 09
46、999 100 脉冲 18 位置超差错误无效 设置为 0：位置超差 报警检测有效。 1：位置超差 报警检测无效，停止检测位置超差错误。 2：停止检测 所有报警错误。 02 21 JOG 运行速度 设置 JOG 操作的运行速度。 -30003000r/min 广州数控设备有限公司 21 DA98A使用手册 22 电流积分时间常数 设定电流环调节器的积分时间常数。 设置值越大 ，积分速度 越快，电流 跟踪误差越 小。但积 分时间太大，会产生噪声或振荡。 仅于伺服驱 动器和电机 有关，与负 载无关。一 般情况下 ，电机的电磁时间常数越大，积分时间常数越小。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。
47、 09999 23 最高速度限制 设置伺服电机的最高限速。 与旋转方向无关。 如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。 04000 r/min 24 电机测试转速设置 设置电机测试方式下的电机运行速度。 -3000300029 电流比例增益 设定电流环调节器的比例增益。 设置值越大， 增益越高， 电流跟踪误差越小。 但增益太高，会产生噪声或振荡。 仅于伺服驱动器和电机有关，与负载无关。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。 09999 33 过负载限制 设置电机热过载的转矩起始检测点。 设置值是额定转矩的百分比。 当电机转矩 低于起始检 测点时，系 统内部的电 子热继电 器不工作，即 不检测电机 热过载；当 电机转矩高 于起始检 测点时，系统 内部的电子 热继电器开 始工作，当 电子热继 电器超过阈值 ，则产生电 机热过载报 警。当电机 过载倍数 越大时，报警 形成时间越 短。阈值由 电机电热特 性决定。 电机热过载报警表明电机过热。 厂家设置，不要修改。 0500 34 最大负载限制 设置伺服电机的最大负载限制限制值。 设置值是最大负载限制限制常数 任何时候，这个限制都有效。 0300% 35 实际带载能力 设置伺服电机内部转矩限制值。 设置值是额定转矩常数 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值 超过系统允 许
