1、 1 / 41 FANUC PaintPro 编程基础培训手册 第一版 作者：罗少华 2011 年 2 月 21 日 2 / 41 目录 一. 启动 Paint PRO3 二. 打开一个现有的 work cell4 三. 使用鼠标和键盘将 3 维空间平移，旋转，放大或者缩小6 四. 使用teach pendant移动机器人8 五. 创建一个新的 Work cell9 六. 建立part carrier和跟踪参数25 七. 给机器人安装喷枪 30 八. 载入工件数模 33 九. 使用 Conveyor 控制条 34 十. 将现实机器人的程序导入仿 真软件35 十一. 创建喷涂程序 38 3 /
2、41 1. 启动 PaintPRO 1) 点击开始按钮，如图一所示。 图一 2) 左键点击 PaintPRO 图标，将出现如图二所示对话框。 4 / 41 图二 2. 打开一个现有的 workcell 1) 点击工具栏上的 按钮，出现类似图三的对话框： 图三 2) 双击名字是 PaintPRO_Workcell_P50 的文件夹，出现图四 : 5 / 41 图四 3) 双击名字是 PaintPRO_Workcell_P50 的图标， Workcell 将自动运行打开。 4) 如果 Workcell 中缺少 3D 数模文件， 将显示如图 5 的信息框， 点击 OK to All 以继续。 图五
3、6 / 41 5) 打开 cell 后，如果目前不需显示 cell 目录，点击 Show/Hide Cell Browser 按钮将它隐藏。如图六所示， 图六 3. 使用鼠标和键盘将 3 维空间平移，旋转，放大或者缩小 1） Ctrl + 鼠标右键然后移动鼠标平移画面。 2） 按住鼠标右键不放移动鼠标旋转画面。 3） 同时按下鼠标左键和右键，再前后移动鼠标能放大或者缩小画面。 4） 每一个在 3 维空间中的物体都有一个属于自己的空间坐标 Triad。当这个物体被选定的时候，它的空间坐标 Triad 就会以绿色或是红色的颜色被显示出来。 （当坐标被锁定的时候呈红色，当未被锁定的时候呈绿色） 。如
4、图七所示： 图七 7 / 41 5） 点击工具栏上的 ， 能了解更多的关于鼠标移动画面的信息。 4. 使用 teach pendant 移动机器人 1） 点击工具栏上的 Show/Hide Teach Pendant 按钮。出现 Teach Pendant 界面，如下图： 图八 8 / 41 2） 点击 Enable Switch 使 Teach Pendant 处于 On 的状态 3） 点击 RESET Key 复位 Teach Pendant 上的故障。 4） 反复点击 COORD Key 直到选中需要的机器人坐标系。 5） 反复点击 Speed Override Key 直到选中需要的机
5、器人移动速度。 6） 按住 SHIFT 同时点击 Jog Key 移动机器人。 5. 创建一个新的 Workcell 1) 点击工具条上的 New Cell 按钮 2) 为新的 Workcell 起一个新名字。如下图 : 图九 9 / 41 3) 点选 Build From Scratch 4) 如果人机器人需要跟踪输送链，选择 Conveyor Tracking 和 Generic Simple Conveyor. 图十 5) 如果机器人不需要跟踪输送链，那么选择 Stop Station 6) 在 Applicator 部分中选择需要的喷涂器具，如果选择【 None】可以后续的设置中再添加
6、喷涂器具。 7) 在 Style CAD File Name中选择需要的数模， 如果不选择可以后续的设置中添加数模。 10 / 41 8) 点 OK 进入下一个界面。 9) 选择机器人软件类型这里以 6.4 的软件为例，并按 Next 进入下一界面，如下图所示， 图十一 10) 选择机器人型号，这里以 P50i 机器人为例，如下图所示， 图十二 11 / 41 11) 选择多运动组，这里不需要添加其它的组，直接点击 next，如下图所示， 图十三 12) 选择需要安装的软件， 这里一般不需要选择任何软件， 直接点击 Next， 如下图所示， 图十四 12 / 41 13) 之前的所有选择都会列
7、于下图中，点击 Finish 结束设置过程。之后一个机器人就会在 3D 的视界中自动出现了。如下图所示： 图十五 14) 在下图中，紫色的框体是机器人的跟踪 tracking boundary 窗口，对着紫色框双击鼠标左键打开 tracking schedule 的属性框。 图十六 15） 点击 Boundaries 标签。 16） 点击 Visible 复选框，隐藏紫色框体。 13 / 41 由于默认的机器人是右手机器人，如果需要用到左手机器人则需要进行如下设置： 17） 在工具条上选择 Robot Restart Controller Controlled Start，见下图： 图十七 1
8、8） 当 teach pendant出现后， 点击 Menu， 接着在出现的菜单中选择 MAINTENANCE,如下图 : 图十八 14 / 41 19） 当出现如下图画后，选择 F4 MANUAL： 图十九 20) 机器人负重选择 7KG： 图二十 15 / 41 20） 根据需要选择机器人安装方式： 图二十一 21） 选择机器人左右手： 图二十二 16 / 41 22） 选择机器人左右手偏置 图二十三 23） 选择 1 stand wrist 图二十四 17 / 41 24） 选择 1 Aluminum Army 图二十五 25） 选择 1 图二十六 18 / 41 26） 选择 1 图二
9、十七 27） 选择 0 图二十八 19 / 41 28） 选择 1 图二十九 29） 选择 1 图三十 20 / 41 30） 选择 1 图三十一 31） 点击 Fctn 并选择 START(COLD)，完成所有配置。 21 / 41 32） 双击机器人本体，出现机器人属性对话框。在上面通过改变 X,Y,Z 值来改变机器人在 3D 空间中的位置。 现在需要给机器人添加上支撑底座。 33） 在菜单栏上选择 Cell Add Obstacles Box 34） 双击新出现的 box，打开属性框，改变 box 的名字，把名字改为 Right Rail，22 / 41 空间位置（ location）
10、，和大小尺寸（ scale） ，以及颜色。完成后点击 OK 关闭。 35） 在上图中的 Scale 部分中，把 X 方向上的尺寸从 1000mm 改到 1535mm，并点击 Apply。 36） 在上图中的 Scale 部分中，把 Y 方向上的尺寸从 1000mm 改到 144mm，并点击 Apply。 37） 在上图中的 Scale 部分中，把 Z 方向上的尺寸从 1000mm 改到 84mm，并点击Apply。 38） 在上图中的 Location 部分中，把 X 方向上的尺寸从 0mm 改到 1805.5mm，并点击 Apply。 39） 在上图中的 Location 部分中，把 Y 方
11、向上的尺寸从 0mm 改到 295mm，并点击 Apply。 40） 在上图中的 Location 部分中，把 Z 方向上的尺寸从 3000mm 改到 84mm，并点击 Apply。 41） 点击工具栏上的 Cell Browser 按钮，打开 Cell 目录。在 Obstacles项上找到刚才创建的 Right Rail。右键点击 Right Rail，在出现的次级菜单中选择 copy Right Rail。再一次右键点击 Right Rail,选择 Paste Right Rail。 23 / 41 42） 此时， 出现一个名字是 Right Rail1的物体， 右键点击 Right Ra
12、il1， 选择 Right Rail1 Property，打开属性界面。将名字改为 Left Rail。 43） 在 Location 部分中， 把 Y 方向上的尺寸从 295mm 改到 295mm， 并点击 Apply。 44） 在 Location 部分中， 把 Z 方向上的尺寸从 1084mm 改到 84mm， 并点击 Apply。 45） 在菜单栏上选择 Cell Add Obstacle Box 46） 在出现的 Box 的属性界面上，将名字改为 Mounting Plate。 47） 把 Mounting Plate 的 X 方向的 Scale 尺寸从 1000mm 改为 813m
13、m。 48） 把 Mounting Plate 的 Y 方向的 Scale 尺寸从 1000mm 改为 813mm。 49） 把 Mounting Plate 的 Z 方向的 Scale 尺寸从 1000mm 改为 12mm。 50） 把 Mounting Plate 的 X 方向的 Location 尺寸从 1000mm 改为 1453.5mm。 51） 把 Mounting Plate 的 Y 方向的 Location 尺寸从 1000mm 改为 0mm。 52） 把 Mounting Plate 的 Z 方向的 Location 尺寸从 3000mm 改为 600mm。 53） 点击 O
14、K 关闭 Mounting Plate 的属性界面。 54） 将机器人 Location 部分中 X 方向坐标改为 1415mm， Z 方向坐标改为 600mm,使其出现在底座上方。 24 / 41 6. 建立 part carrier 和跟踪参数 1） 打开 Cell Browser 2） 点击 Fixtures 3） 右键点击 Generic Simple Conveyor 4） 选择 Generic Simple Conveyor Properties 5） 将名字改为 Overhead Conveyor 6） 将 Overhead Conveyor X 方向的 Size 改为 127m
15、m 7） 将 Overhead Conveyor Y 方向的 Size 改为 4267mm 8） 将 Overhead Conveyor Z 方向的 Size 改为 76mm 9） 将 Overhead Conveyor Z 方向的 Location 改为 3028mm 10） 点击 OK 关闭对话框 11） 双击 Part Carrier 25 / 41 12） 点击 Link CAD 栏 13） 将 X 方向的 Size 改为 40mm 14） 将 Y 方向的 Size 改为 40mm 15） 将 Z 方向的 Size 改为 1066.8mm 16） 在 CAD Location 部分，将
16、 X 方向的值改为 1960 17） 在 CAD Location 部分，将 Z 方向的值改为 603.871 18） 点击 OK 关闭对话框。 19） 在 Cell Browser 上右键点击 Part Carrier 20） 选择 Add Link Box 26 / 41 21） 在出现的对话框中将名字改为 Part Carrier Extension 1 22） 点击 Link CAD 栏， 23） 将 Scale 部分的 X 方向数值改为 40mm 24） 将 Scale 部分的 Y 方向数值改为 40mm 25） 将 Scale 部分的 Z 方向数值改为 295mm 26） 将 CA
17、D Location 部分的 Y 方向数值改为 5.6mm 27） 将 CAD Location 部分的 Z 方向数值改为 1053mm 28） 将 CAD Location 部分的 W 方向数值改为 45degrees 29） 点击 OK 关闭 30） 在 cell browser 中，右键点击 Part Carrier Extension 1 31） 选择 Add Link Box 32） 将新出现的 BOX 名字改为 Part Carrier Extension 2 33） 点击 Part Carrier Extension 2 的 Link CAD 栏 34） 将 Scale 部分的
18、X 值改为 120mm 35） 将 Scale 部分的 Y 值改为 76.2mm 36） 将 Scale 部分的 Z 值改为 1066.8mm 37） 将 CAD Location 部分的 Y 值改为 3mm 38） 将 CAD Location 部分的 Z 值改为 274mm 39） 将 CAD Location 部分的 W 值改为 45degree 40） 点击 OK 关闭对话框。 41） 双击 Direction Indicator 27 / 41 42） 在出现的对话框中，根据你自己的需要改变参数： Scale， location 等。 43） 打开 cell browser 44）
19、双击 ，打开属性界面。 28 / 41 45） 在 General 栏上的 Tracking 部分把数值改为 900mm。 46） 点击 Boundaries 栏 47） 将 Boundary Set 10 的 Upstream 数值改为 1100mm。 48） 将 Boundary Set 10 的 Downstream 数值改为 1100mm。 49） 点击下拉菜单，将 Boundary Set 9 的数值设置。 50） 设置其他的 Boundary Set 的数值。 51） 点击 OK，关闭对话框。 29 / 41 7. 给机器人安装喷枪 1） 打开 Cell Browser 2） 双击
20、 UT:1(Eoat1) 3） 在出现的属性框中，将名字改为 Devilbiss AGXV540 4） 点击 Primary CAD 按钮 30 / 41 5） 在对话框中找到 Devilbiss AGXV540 的文件 6） 点击 Apply 确认。 7） 点击 UTOOL 栏 8） 点击 Edit UTOOL 框 9） 将 UTOOL 部分的 X 值改为 275mm 10) 将 UTOOL 部分的 z 值改为 225mm 11) 将 UTOOL 部分的 P 值改为 90degree 12) 点击 Apply 确认 13) 点击 Feature Pos Dflts 栏，这里的参数在自动生成喷涂轨迹时能影响到机器人手腕的姿态，喷涂应用多种多样，具体哪种姿态合理，需要大家不断去尝试从而找到最佳的参数。
