1、安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 1 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 YASKAWA机器人 初学教程 制作人：张 璞 13605748138 18957456138 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 2 MOTOMAN 安全篇 宁波英勒维特自动化科技有限公司 安全在生产中是最重要的，无论是自身的 安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位。 首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。 第一章：安全篇 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 3 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公
2、司 安全篇 确保安全 机器人与其他机械设备的要求通常不同，如果大动作范围，快速的操作，手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患，所以说安全最重要，首先要保证自己的人身安全，和设备的安全。 右图为安全注意事项 危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。 注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。 强制，必须遵守的事项。 禁止，禁止的事项。 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 4 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 安全篇 操作机器人前，按下 DX200及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。 在紧急情况下，若不能及时制动
3、机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。 按急停键 在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项 ： -保持从正面观看机器人。 -遵守操作步骤。 -考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 -确保设置躲避场所，以防万一。 在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人 。 -DX200接通电源时。 -用示教编程器。操作机器人时。 -试运行时 -自动再现时。 不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键。 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 5 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 安全篇 右图为急停按钮所在的位子。 视角编辑器与控制柜的右上角。 安川
4、首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 6 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 安全篇 -关于人员的安全 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 7 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 安全篇 -关于人员的安全 绝不要倚靠在 DX200 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。 在操作期间，绝不允许非工作人员触动 DX200。 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 8 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 安全篇 -电源的接通和断开 -伺服电源的接通 再现模式的时候 关闭安全栏时，按下示教编程器的（伺服准备）就接通了伺服电源，接
5、通后伺服通灯亮。（注意 :安全栏打开时伺服电源不能接通） 示教模式的时候 1，按住示教编程器的（伺服准备）按钮，点亮（伺服通灯） 2，握住视角编辑器的安全开关，接通伺服电源，视角编程器的（伺服通）灯点亮。 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 9 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 安全篇 -电源的接通和断开 -电源断开 伺服电源切断（急停） 按下急停，伺服电源被切断，不能进行机器人的操作 主电源切断 DX200前面的主电源开关旋转到 OFF侧，主电源被切断。 如右图所示 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 10 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技
6、有限公司 安全篇 作业区安全 在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。 在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。 备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 11 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 安全篇 操作安全 当往机器人上安装一个工具时，务必先切断 (OFF) 控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。 绝不要超过机器人的允许范围 。 无论何时如有可能的话 , 应在作业区外进行示教工作。 当在机器人动作范围内进行示教工
7、作时，则应遵守下列警示 : - 始终从机器人的前方进行观察。 - 始终按预先制定好的操作程序进行操作。 - 始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。 - 确保您自己在紧急的情况下有退路 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 12 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 安全篇 -动作确认 -轴动作 通过按动示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产生所需的动作。 右图表明了每个轴在关节坐标系下的示意动作。 S-1, L-2 , U-3 , R-4 , B-5 , T-6, S,本体回转 L,下臂前后摆动 U,上臂上下摆动 R,上臂回转 B,手腕上下摆动
8、T,手腕回转 E,下臂回转 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 13 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 电源的接通与切断 接通主电源 初始化诊断 初始化诊断完成时的状态 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 14 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 切断电源 切断伺服电源 ( 急停 ) 切断主电源 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 15 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 第二章：入门篇 每个轴在运动的时候要注意机器人周边有没有人员，和自身的位置。 注意每个轴的限位情况 安川首钢机器人有限公司上海分公
9、司 5/2/2016 16 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -简单的示教和再现步骤 -示教的基本步骤 示教前的准备 开始示教前，把动作模式设定为示教模式。 输入程序名 1.确认示教编程器上的模式按钮对准 TEACH,设定为示教模式。 2.按伺服准备建 伺服电源接通的灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，即使按住安全开关，伺服电源也不会接通。 3.在主菜单选择程序，然后在子菜单选择新建程序 4.显示新建程序后，按选择键。 5.显示字符输入画面后，输入程序名。（例如 TEST） 6.把光标移到字母 T上按选择键，同样方法选择 E,S,T。也可以用手直接在显示器上输入 7.按回车键
10、进行登录。 8.光标移动到 ”执行 ”上 ,按选择键，程序“ TEST”被登录，画面上显示该程序，“ NOP”和“ END”命令自动生成。 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 17 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -简单的示教和再现步骤 -示教的基本步骤 为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序，控制机器人运动的命令就是移动命令，在移动命令中，记录有移动到的位置，插补方式，再现速度等，因为 DX200所使用的语言主要的移动命令都以“ MOV”开头，所以也把移动命令叫做“ mov”命令。 例如， MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1
11、122 PL=1 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 18 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -简单的示教和再现步骤 -示教的基本步骤 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 19 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -简单的示教和再现步骤 -示教的基本步骤 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 20 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -简单的示教和再现步骤 -示教的基本步骤 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 21 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇
12、-示教 -确认程序点 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 22 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -示教 -前进 / 后退的自由曲线动作 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 23 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -示教 -手动速度的选择 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 24 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -示教 -手动速度的选择 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 25 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -示教器介绍 安川首钢机器人有
13、限公司上海分公司 5/2/2016 26 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -示教器介绍 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 27 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -示教器介绍 示教器按键介绍（ 1） 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 28 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -示教器介绍 示教器按键介绍 （ 2） 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 29 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -示教器介绍 示教器按键介绍 （ 3） 安川首钢机器人有限公司上海分公司 5/2/2016 30 MOTOMAN 宁波英勒维特自动化科技有限公司 入门篇 -示教器介绍 状态显示区详解
