1、自动控制原理,自动控制原理,本次课程作业(39) 7 11, 12, 13, 16, 17 7 19, 20（选做）,课程回顾,2.描述函数分析方法,1.描述函数的概念、定义,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（4）,自振分析 (举例),演示,自动控制原理,（第 39 讲）7 非线性控制系统分析 7.1 非线性控制系统概述 7.2 相平面法 7.3 描述函数法 7.4 改善非线性系统性能的措施,自动控制原理,（第 39 讲）,7 非线性控制系统分析7.3 描述函数法 7.4 改善非线性系统性能的措施,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（5）,4 自振分析 (定量),自振必要条件：,例1
2、 分析系统的稳定性(M=1)，求自振参数。,解 作图分析，,系统一定自振。,由自振条件：,得：,比较实/虚部：,演示,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（6）,分析：可以调节K, t 实现要求的自振运动。,解,代入,比较模和相角得,例2 系统如右，欲产生 的周期信号, 试确定K、t 的值。,演示,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（7）,例3 非线性系统结构图如右图所示，已知：自振时,调整K使 。求此时的K值和自振参数(A,w)以及输出振幅Ac。 (2)定性分析K增大后自振参数(A,w)的变化规律。,解(1),(2) 依图分析：,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（8）,例4 非线
3、性系统结构图如右图所示，已知：时，系统是否自振？确定使系统自振的K值范围；求K=2时的自振参数。 (2) G3(s)=s 时，分析系统的稳定性。,解 先将系统结构图化为典型结构,解法II 特征方程法,解法I 等效变换法,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（9）,由自振条件,解(1) G3(s)=1时,虚部,实部,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（10）,(2) G3(s)= s 时,此时系统稳定,有解条件：,(1) 时，系统是否自振？确定使系统自振的K值范围；求K=2时的自振参数。 (2) G3(s)=s 时，分析系统的稳定性。,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（11）,例5
4、非线性系统结构图如右图所示，用描述函数法说明系统是否自振，并确定使系统稳定的初值(A)范围。,解 将系统结构图等效变换，求等效G*(s),7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（12）,G*(jw),从稳定区穿到不稳定区的点 不是自振点,分析可知：使系统稳定的初始扰动范围为,令,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（13）,解 将两非线性环节等效合并，结构图化为,例6 非线性系统如图所示， 分析系统是否存 在自振；若存在自振，确定输出端信号c(t)的振幅和频率。,依自振条件,比较虚实部,7.3.3 用描述函数法分析非线性系统（14）,分析可知：系统存在自振,7.4 改善非线性系统性能的措施,7.4 .1 调整线性部分的结构参数,例2 用局部反馈消弱非线性特性的影响,例1 改变线性部分的参数,7.4 .2 改变非线性特性,例4 间隙特性的改造,例3 饱和 + 死区,7.4 .3 非线性特性的利用,例5 为特定目的引入非线性环节,例6 在测速反馈中引入死区,演示,演示,演示,课程小结,2.描述函数分析方法,1.描述函数的概念、定义,自动控制原理,本次课程作业(39) 7 11, 12, 13, 16, 17 7 19, 20（选做）,谢谢 ！,
