1、 SBF-P/A 系列 V114 全数字交流伺服驱动器 连接调试说明书 联系人：黄小姐 vanessahuang服务手机：13925507910 邮箱：MSN:QQ:34653256东莞市旭隆工控设备有限公司地址：东莞市南城区新基育才路皇福大厦8F目 录 安全必读 .1 第一章 安装 3 1.1 伺服驱动器外观尺寸 3 1.2 伺服驱动器安装尺寸 4 1.3 安装场合 5 1.4 安装方向及空间 6 第二章 功能概述 9 2.1 驱动器 SBF-P/A 系列 基 本功能 9 2.2 驱动器选型 10 第三章 接线 .13 3.1 注意事项 13 3.2 配线要求 13 3.3 接线方法 . 1
2、3 3.4 典型接线 14 3.4.1 位置控制（脉冲式） . 14 3.4.2 速度控制（模拟量） . . . . 15 3.4.3 转矩控制（ 模拟量 ） . 16 3.4.4 省线式编码器接线 17 3.4.5 抱闸电机制动回路接线 18 第四章 接口 . 19 4.1 伺服电源、强电端子定义 . 19 4.2 CN1 接口 控制信号输入 /输出定义 20 4.3 CN2 接口 编码器输入信号定义 25 4.4 开关量输入接口原理 . 26 4.5 开关量输出接口原理 . . 26 4.6 脉冲量输入接口原理 . 27 4.6.1 脉冲输入形式 .28 4.7 模拟量输入接口原理 28
3、目 录 4.8 编码器接口原理 . 30 4.8.1 编码器信号输出 CN1 接口 30 4.8.2 编码器信号输入 CN2 接口 31 4.8.3 编码器 Z 信号输出 CN1 接口 . . 31 第五章 显示与操作 33 5.1 面板操作 33 5.2 参数结构组成 34 5.2.1 参数监视模式（ DP- -） 35 5.2.2 参数设置模式（ PA- -） 38 5.2.3 参数管理模式（ EE- -） 39 5.2.4 JOG 点动运行模式（ Jr- -） . 40 5.2.5 速度试运行模式（ Sr- -） 40 5.2.6 模拟量自动调零模式（ AU- -） . 41 5.2.7
4、 编码器自动调零模式（ CO- -） 42 5.2.8 开环运 行模式（ OL- -） . 42 第六章 参数 . 43 6.1 参数一览表 PA 模式 . 43 6.2 参数详解 45 第七章 故障与诊断 . 57 7.1 报警一览表 57 7.2 故障处理 . . 58 第八章 调试与应用 . 61 8.1 快速调试注意项目 61 8.2 位置控制（通电后参数快速调整） 64 8.3 速度控制（通电后参数快速调整） 66 8.4 转矩控制（通电后参数快速调整） 67 8.5 动态电子齿轮的应用 69 8.6 调试典型问题 69 第九章 伺服电机部分 .71 - 1 - 安 全 必 读 一、
5、人员安全 本品为高压 ,大电流产品 ,通电时 确保人员在运动 机构的安全区域。 本品为高压 ,大电流产品 ,错误操作可能引起电弧烧伤 触电等事故 。 禁止不按说明书操作接线通电。 二、 场合安全 本品为高压 ,大电流产品 ,禁止在可燃气体 ,腐蚀气体处 通电使用，否则可能会引起火灾 ,爆炸。 禁止在易燃、易爆物滴落处通电使用 ,可能会引起火灾，爆炸。 禁止在湿度大、有水气金属粉末等情况下使用，可能会引起 自己及他人触电、等危险情况发生。 三、 产品及设备安全 本品 为高压，大电流产品，错误连接会引起产品损坏。 PE 端子一定要接地线 ,并保证地线可靠接地。 本产品适用 AC220V 电源，请勿
6、把 AC380V 电源接入伺服驱动。 产品 U、 V、 W 应与电机相连，为输出 ,请勿接输入电源。 产品 U、 V、 W 为三相输出切勿接错顺序 ,接错可能会引起 电机飞车、设备损坏 ,及本产品过流损坏。 紧固所有端子 ,所有配线规格严格按功率选材。 禁止在驱动器通电时配电或触摸端子。 断电 5 分钟内勿接触端子。 禁止电机运转时触摸电机、电缆防止烫伤、扭伤等意外伤害。 - 2 - 备 注 特此注明： 说明书或铭牌标识中出 现 2A/3A/5A/均为 20A/30A/50A 的简称 - 3 - 第一章 安 装 第一章 安 装 1.1 伺服驱动器外观尺寸 图 1.1 30A/30A 外观尺寸图
7、 - 4 - 第一章 安 装 1.11 伺服驱动器外观尺寸 图 1.2 50A/75A 外观尺寸图 - 5 - 第一章 安 装 1.2 伺服驱动器安装尺寸 图 1.11 30A/30A 安装尺寸图 - 6 - 第一章 安 装 1.21 伺服驱动器安装尺寸 图 1.21 50A/75A 安装尺寸图 - 7 - 第一章 安 装 1.3 安装场合 一 、 确保 驱动器 正常工作，需保证驱动器周围温度在 50C 以下相对湿度 90%以下。长期安全工作温 度在 40C 以下。 二 、 伺服驱动器在有腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，恶劣环境使用时，易发生故障。所以在使用安装过程中要充分考虑驱动
8、器的工作环境。 三 、 与 伺服 驱动 器直 接 或 间 接相 连的 设备 ，振动 需保 证在0.5G(4.9m/S2)以下或是更小，才能保证 伺服 驱动 器 长期稳定工作。 四 、 伺服驱动器在干扰的同时也可能会被干扰，所以在电柜或是成套设备安装时一定要注意强电及弱电的布线，因为外部的干扰信号很强时，对伺服驱动器的电源线以及控制 信号的影响 严重时 会导致驱动器不能正常工作， 还可能 使驱动器产生误动作。布 线不良的同时上位机等控制设备，在驱动的干扰下也会工作不稳定。注意在干扰源及被 干扰 处加装声磁环、滤波器、隔离变压器等。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施
9、。 - 8 - 第一章 安 装 1.4 安装方向及空间 一 、 注意安装方向（见图 1.3）。 二 、 注意安装间距（见图 1.3）。 三 、 4 个 M5 的螺钉可固定， 需 加装弹垫。 四 、 伺服一定要安装在相对密闭的空间，电柜内保持通风，通风口处加装过滤网，防止粉尘进入 ， 并定期清理，防止堵塞气流。 图 1.3 安装方位图 - 9 - 第 二 章 功能概述 第 二 章 功能概述 2.1 伺服 SBF-P/A 系列基本功能 表 2.1 功能一览表 型 号 SBF-P/A （ 20A/30A/50A/75A） 控制电源及 主回路电源 单相或三相 AC220V 电压波动： -15+10%,
10、 50/60Hz 环 境 温度 工作： 055 C 存贮： -40 C 80 C 湿 度 不大于 90%(无结露 ) 空气指数 电柜内无粉尘（铁末等导电介质） 控制模式 1： 位置 控制 2： 速度控制 3： 转矩控制 4： JOG 运行 5： 内部速度四速 6： 内部位置控制 7： 内部转矩控制 8： 位置 8 SRDY 伺服准备好输出 例： 8 脚接 24V， 25 脚接上位机。 在伺服正常时上位机能接收到 24V 电平。 伺服报警时 24V 与上位机断开。 例： 25 脚接 0V， 8 脚接上位机。 在伺服正常时上位机能接收到 0V 电平。 伺服报警时 0V 与上位机断开 （常闭） 。
11、通过参数 PA57 号可电平取反或常开常闭切换 25 SRDY - 23 - 第 四 章 接 口 引脚 标识 信号名称 功 能 26 ALM 伺服报警输出 例： 26 脚接 24V， 27 脚接上位机。 在伺服报警时上位机能接收到 24V 电平。 伺服正常时 24V 与上位机断开。 例： 27 脚接 0V， 26 脚接上位机。 在伺服正常时上位机能接收到 0V 电平。 伺服报警时 0V 与上位机断开（常闭）。 通过参数 PA57 号可电平取反或常开常闭切换 27 ALM 28 COIN 第二回零 （ 西门子用） 定位完成 或速度到达 例： 28 脚接 24V， 29 脚接上位机。 定位完成或速
12、度到达 或零位 时上位机能接收到 24V 电平 ,否则 24V 与上位机断开。 例： 29 脚接 0V， 28 脚接上位机。 定位完成或速度到达或零位时上位机能接收到 0V 电平 ,否则 0V 与上位机断开。 通过参数 PA57 号可电平取反或常开常闭切换 机床行业多为西门子 801、 802 数控回零用 29 COIN 30 BRK 机械制动器（抱闸）松紧 抱闸开关输出端： 例： 30 脚接 24V， 31 脚接继电器线圈正。 当电机使能后中间继 电器线圈能接收到 24V电平 ,否则 24V 与中间继电器线圈断开。 例： 31 脚接 0V， 30 脚接继电器线圈负。 当电机使能后中间继电器线
13、圈能接收到 0V 电平 ,否则 0V 与中间继电器线圈断开。 通过参数 PA57 可电平取反或常开常闭切换 PA47 设定抱闸延时通 PA48 设定使能延时断 31 BRK - 24 - 第 四 章 接 口 引脚 标识 信号名称 功 能 32 PULS 指 令 脉 冲 PLUS 输入 外部指 令脉冲输入端子： PA36、 PA37 设置 脉冲 滤波系数 ，抗干扰。 位置控制时由参数 PA14 设定脉冲输入形式 PA14=0，脉冲方向（默认）。 PA14=1， CCW/CW 脉冲方式。 PA14=2，双相指令脉冲方式。 32 PULS 33 SIGN 指 令 脉 冲 SIGN 输入 34 SIG
14、N 19 DA 模拟速度指 令输入 外部模拟速度指令输入端子。 速度控制模拟指令输入范围 10V 10V 20 DA 23 GND 模拟输入地 模拟输入地 21 AT 模拟转矩指 令输入 外部模拟转矩指令输入端子。 速度控制模拟指令输入范围 10V 10V。 22 AT 24 GND 模拟输入地 模拟输入地 1 OA 编码 器 A 相 编码器 ABZ 信 号差分， 由 驱动器输出反馈到上位机。 2 OA 3 OB 编码 器 B 相 4 OB 5 OZ 编码 器 Z 相 6 OZ 7 CZ 编码器 Z 相集电极开路 输出 设置找零点用 ,电机旋转一圈只有一个 Z相信号。 编码器 Z 相信号由集电
15、极开路输出，编码器 Z 相信号输出 时为 ON（导通状态）， 否则输出 OFF（截止状态）； 9 GND 编码器 0V 编码器 0V（公共地 ，也可与 36 脚一起共地） 36 PE 屏蔽层地线 与外壳通，根据上位机不同，提高抗干扰可尝试与数字地短接，保证可靠接大地。 - 25 - 第 四 章 接 口 4.3 CN2 接口，编码器输入信号定义 标识 信号名称 功能 14,15,16,17 5V 编码器 5V 电源 为编码器提供电源 (用屏蔽电缆 ) 18,19,20,21,22,23 0V 编码器 0V 地线 1 A 编码器 A 输入 与伺服电 机 A相连 2 A 编码器 A 输入 与伺服电机
16、 A相连 3 B 编码器 A 输入 与伺服电机 B相连 4 B 编码器 A 输入 与伺服电机 B相连 5 Z 编码器 A 输入 与伺服电机 Z相连 6 Z 编码器 A 输入 与伺服电机 Z相连 7 U 编码器 A 输入 与伺服电机 U相连 8 U 编码器 A 输入 与伺服电机 U相连 9 V 编码器 A 输入 与伺服电机 V相连 10 V 编码器 A 输入 与伺服电机 V相连 11 W 编码器 A 输入 与伺服电机 W 相连 12 W 编码器 A 输入 与伺服电机 W相连 26 PE 屏蔽层地线 与外壳通，根据上位机不同，提高抗干扰可尝试与 0V 短接， 并 保证可靠接大地。 - 26 - 第
17、 四 章 接 口 4.4 开关量输入接口原理 图 4.3-a 开关量输入接口 需外接 DC12V 24V 电源， 电流 105MA。 若正负接反会引起驱动损坏，不能正常工作。 4.5 开关量输出接口原理 图 4.3-b 开关量输入接口 输出最大电压 25V，最大电流55MA 。 若正 负接反会引起驱动损坏，不正常工作。 输出负载为电感性元件，需反并续流二极管（极性一定要接正确否则会损坏驱动器，等同短路）。 - 27 - 第 四 章 接 口 4.6 脉冲量输入接口原理 图 4.4-a 脉冲差分输出方式 图 4.4-b 脉冲单端输出方式 差分脉冲输出形式要相对可靠建议采用 AM26LS31 等类似 RS422 线驱动器。 单端输入方式电源外供，工作频率会降低。有以下经验数据： 输入电压 Vcc 串连电阻 R 24V 1.4K2K 12V 500 欧 820 欧 5V 80 欧 120 欧
