1、YASKAWAMOTOMAN-MA1400机器人使用说明书型号：YR-MA01400-A00 （标准型）YR-MA01400-A01 （S L U 轴装有限位开关）资料编号 ：HW0484968SGM YR-MA01400-A10 （倒挂型）YR-MA01400-A11 （倒挂 S L U 轴限位开关）请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN-MA1400 机器人使用说明书DX100 使用说明书DX100 操作要领书DX100 维护保养说明书DX100 操作要领书根据用途不同内容有异，请一定确认与用途是否相同。HW0484968MA1400 强制 MOTOMAN-MA1400
2、 机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术材料。为确保系统的正常应用和妥善保养及检修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。 另外，有关安全的详细内容记载在 DX100 使用说明书的 “第一章 安全”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。注意 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还远后，再按说明书要求运转。 说明书中的图片及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。 说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原
3、因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并已修订版发行。 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。 客户擅自进行产品改造，不在本公司的保修范围之内，本公司概不负责。iiHW0484968HW0484968MA1400 安全注意事项使用前 （安装、运转、保养、检修），请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项极为重要，请勿
4、不严格遵守。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。重要虽然不符合 “注意”、“危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。iiiHW0484968HW0484968MA1400 危险 操作机器人前，按下 DX100 前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图 : 急停键 接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身
5、伤害事故。图 : 解除急停状态旋转 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：保持从正面观看机器人。遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成机器人动作，可能引发人身伤害事故。 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：DX100 接通电源时。用示教编程器。操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时，都有可能发生人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于 DX100 前门及示教编程器的右侧。ivHW0484968HW0484968MA1400 注意
6、 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常外部电线遮盖物及外包装有无破损。 示教编程器用完后需放回远处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏等事故。 在理解 DX100 使用说明书的 “警告标志”的基础 上，使用机器人。vHW0484968HW0484968MA1400 本书常用词汇定义MOTOMAN是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN 由机器人本体 “机器人”、机器人控制柜 “DX100”、“DX100 示教编程器”和 “连接电缆 ”构成。在这本书
7、中，这些部分如下表所示。机器人各部分 本书的表示DX100 控制柜 DX100DX100 示教编程器 示教编程器机器人到控制柜的连接电缆连接电缆viHW0484968HW0484968MA1400 警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严禁遵守警告牌上记载的事项。处警告牌外，机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌，请在充分确认以上内容基础上使用。图 : 警告牌位置MI/U!6E9 =0y *$ 4-2HW04849684 配线HW0484968MA1400 4.2 电缆的连接图 4-2: 供电电缆外形图图 4-3(a): 机器人与电缆的连接 6-2HW04849687 系统应用
8、HW0484968MA1400 7.1 附件安装座7 系统应用7.1 附件安装座系统应用时，为使周边环境设备安装方便，如 “图 7-1 附件安装座”所示，机器人设置了附件安装座。请按以下条件有效使用。7.1.1 附件允许重量上臂安装座承载重量与手腕部承载重量的和应在 12kg 以下。例如，手腕部承载重量 3 kg 时，上臂的安装座能承载的重量为 9 kg。回转头安装座承载重量最大为 20kg。另外，搭载时距 S 轴回转中心的惯性矩（GD2/4）应在 1.25 kg m2以下。7.1.2 附件安装的位置附件安装及限制位置如图所示。7-1HW04849687 系统应用HW0484968MA1400
9、 7.1 附件安装座图 7-1: 附件安装座OO0:/O8#;$ 0h3#PP#PP0h3A87,XEQ(=,XGn !8 8 Y$ #PP0h3AEQ(= !88 Y7-2HW04849687 系统应用HW0484968MA1400 7.2 装备电缆及压缩空气配管7.2 装备电缆及压缩空气配管如 “图 7-2 装备电缆及压缩空气配管”所示，为驱动安装在上臂的周边设备，机器人有装备电缆 （0.2 mm2 8 根、0.75 mm2 2 根、1.25 mm24 根）及压缩空气管 2 根。“图 7-3 插空使用号码详图”显示了插座的插针分配 （1 至 16），配线作业由用户自行完成，使用条件如下所示： 装备电缆允许电流 3a 以下根 （1 至 16 号插针的总电流在 40A 以下） 空气压缩管最大使用压力 490 kPa （5 kgf/cm2）以下 （管内径 8.0 mm、6.5 mm）图 7-2: 装备电缆及压缩空气配管3BC2BC1BC$E! %37=4 2E! $37=4 2+ 4-/$3& A,G!,X-/$6$ E! $37=4 2E! %37=4 2+ 4-/$6& A,G!,X-/$37-3HW0484968
