1、手册版本 手册版本 : ver1.0 适用软件版本 : n0.10 以上 第一版 : 2008 年 10月 1日 修订版 : 年 月 日 - 本手册内容可能在未经通告的情况下根据软件版本升级而修订 - 未经 LSMECAPION 许可，本手册不可用任何形式复制或修改 - LSMECAPION 持有本手册及相关产品的专利权，商标权，版权及知识产权，未经许可盗用将追究相关法律责任 非常感谢您购买 LSMECAPION VN系列产品 在安装，操作，维修或检查本产品以前请务必详细阅读本说明书 安全注意事项 在本手册中，安全提示分为“危险”或“注意”等级 提示处理不当时可能会发生危险状况，甚至可能会发生
2、人员死亡或重伤事故 提示处理不当时可能会发生危险状况引发的人员轻伤事故或财产损失 以上注意事项处理不当时，可能会造成严重后果，务请留意 危险 注意 乐星迈克彼恩 安全注意事项 设置时注意事项 确保VN伺服驱动器安装方向正确 避免本设备跌落及受到碰撞 避免在水，腐蚀性液体可溅到的地方，或可燃气体及易燃物质附近使用本设备 （忽视本警告可能会造成触电事故或火灾） 务必放置在室内使用 配线 确保伺服驱动器的输入电源是 AC200-230V 确保地线终端与大地可靠连接 主电源不能直接连接马达 主电源不能直接连接到伺服驱动器的U,V,W输出端子上 伺服驱动器的电源端子配线时必须使用有绝缘管线的压接端子 在
3、配线时要确保电源电缆（U,V,W）与编码器电缆分离 马达本体作为运动结构的一部分时，请务必使用抗折弯电缆线 把伺服驱动器的输入电源关闭后，务必等待“CHARGE” 指示灯完全熄灭后进行电源配线 确保在使用脉冲命令信号（PF+,PF-,PR+,PR-）,速 度命令信号（SPDCOM）,扭矩限制信号（TRQLIM） 时，使用双绞屏蔽电缆 运行 在运行之前，请检查和调整各菜单 运行过程中，请不要触摸马达轴 运行过程中，不要触摸散热片 CN1,CN2,CN3端子连接和断开必须在电源切断后进行 一般预防 说明书会因产品更改和改进而不断更新，请关注我们最新版本产品手册 注意 第一次安装的注意事项 在连接电
4、源以前，请再次确认电源电压（AC200230V）和配线 第一次，要在Servo-OFF的状态下上电 在连接电源以前，要检查马达的型号和编码器脉冲数 连接电源后，首先在菜单PE-201中设置马达ID，在菜单PE-204中设置编码器脉冲数 在完成上述步骤后，在菜单PE-601中通过连接的上位控制器来设置伺服驱动器控制模式 参照“1章 1.2 系统构成”，根据控制模式配线要求对伺服驱动器的CN1端子进行配线 CN1端子各个输入接点的ON/OFF状态可 以在菜单Pd-014中CN1端子接点状态下确认 维护和检查注意事项 当控制电源L1C,L2C和主电源L1,L2,L3关闭后，内部电容器仍会残留电压，需
5、要等待足够的时间 （直到充电指示灯“CHARGE”熄灭）后进行维护和检查 在第一次使用时，千万不要触摸高压终端 未经授权人员，请勿修理，检查和更换元器件 在任何情况下禁止对本产品进行改造 注意 危险 乐星迈克彼恩 目录 第一章 产品构成与信号说明 1.1 产品构成 1.1.1 检查产品 1-2 1.1.2 识别部件 1-4 1.2 系统构成 1.2.1 概要 1-7 1.2.2 整体配线图 1-9 1.2.3 位置控制模式 1-10 1.2.4 速度控制模式 1-11 1.2.5 扭矩控制模式 1-12 1.2.6 速度/位置控制模式 1-13 1.2.7 速度/扭矩控制模式 1-14 1.2
6、.8 位置/扭矩控制模式 1-15 1.3 信号说明 1.3.1 输入接点信号 1-16 1.3.2 模拟输入信号 1-17 1.3.3 脉冲输入信号 1-17 1.3.4 输出接点信号 1-18 1.3.5 监控输出信号和输出电源 1-18 1.3.6 编码器输出信号 1-18 第二章 安装 2.1 伺服马达 2.1.1 运行环境 2-2 2.1.2 防止冲击 2-2 2.1.3 配线 2-2 2.1.4 负载装配 2-3 2.1.5 电缆安装 2-3 2.2 伺服驱动器 2.2.1 运行环境 2-4 2.2.2 安装控制板 2-5 2.2.3 配线 2-6 第三章 配线方法 3.1 内部结
7、构图 3.1.1 额定输出小于400W的结构图 3-2 3.2 配电板配线 3.2.1 额定输出小于400W的配线图 3-3 3.2.2 配电板零件说明 3-4 3.3 时序图 3.3.1 电源时序 3-5 3.3.2 报警时序 3-6 3.4 控制信号配线 3.4.1 连接输入信号 3-7 3.4.2 连接输出信号 3-7 3.4.3 模拟输入/输出信号 3-8 3.4.4 脉冲输入信号 3-9 3.4.5 编码器输出信号 3-10 3.5 增量式编码器信号（CN2）配线 3.5.1 小功率马达 3-11 3.5.2 中/大功率马达 3-11 第四章 菜单详解 4.1 面板操作 4.1.1
8、各部分名称 4-2 4.1.2 菜单操作 4-2 4.2 菜单 4.2.1 菜单概要 4-4 4.2.2 显示状态 4-5 4.2.3 显示报警 4-9 4.2.4 系统参数设置 4-10 4.2.5 控制参数设置 4-13 4.2.6 设置模拟输入/输出参数 4-21 4.2.7 设置输入/输出连接参数 4-26 4.2.8 设置速度控制参数 4-32 4.2.9 设置位置控制参数 4-35 4.2.10 运行操作菜单 4-38 乐星迈克彼恩 第五章 操作及运行 5.1 运行前检查要点 5.1.1 检查配线 5-2 5.1.2 检查控制信号(CN1) 配线 5-2 5.1.3 检查周围环境
9、5-2 5.1.4 检查机械状态 5-2 5.1.5 检查菜单参数 5-2 5.2 操作 5.2.1 报警重设 5-3 5.2.2 报警历史清除 5-3 5.2.3 菜单初始化 5-3 5.2.4 禁止菜单 5-3 5.2.5 设置输入逻辑 5-4 5.2.6 设置输出逻辑 5-5 5.2.7 设置输出强制逻辑 5-6 5.3 调整 5.3.1 电流偏移调整 5-7 5.3.2 模拟速度电压调整 5-7 5.3.3 模拟扭矩电压调整 5-7 5.4 测试 5.4.1 手动测试操作 5-8 5.4.2 自动测试操作 5-8 5.4.3 零点位置操作 5-9 5.4.4 手动位置操作 5-9 第六
10、章 产品技术规格 6.1 伺服马达 6.1.1 特征 6-2 6.1.2 外部尺寸 6-12 6.2 伺服驱动器 6.2.1 特征 6-19 6.2.2 外部尺寸 6-20 6.3 选购件及外接设备 6-21 第第 七七 章章 维维 护护 和和 检检 查查 7.1 维维 护护 和和 检检 查查 7.1.1 注 意 事 项 7-2 7.1.2 检 查 项 目 7-3 7.1.3 更 换 零 件周 期 7-4 7.2 故故 障障 诊诊 断断 和和 更更 正正 措措 施施 7.2.1 伺 服 马 达 7-5 7.2.2 伺 服 驱 动器 7-6 附附 录录 附录1 程 序 菜 单概 要 8-2 附录
11、2 马 达 规 格和ID 8-14 附录3 测 试 运 行 8-16 品品 质质 保保 证证 书书 1章 产品结构和主要功能 1.1 产品构成 1.1.1 检查产品 1-2 1.1.2 识别部件 1-4 1.2 系统构成 1.2.1 概要 1-7 1.2.2 整体配线图 1-9 1.2.3 位置操作模式 1-10 1.2.4 速度操作模式 1-11 1.2.5 扭矩操作模式 1-12 1.2.6 速度/位置操作模式 1-13 1.2.7 速度/扭矩操作模式 1-14 1.2.8 位置/扭矩操作模式 1-15 1.3 信号说明 1.3.1 输入接点信号 1-16 1.3.2 模拟输入信号 1-1
12、7 1.3.3 脉冲输入信号 1-17 1.3.4 输出接点信号 1-18 1.3.5 显示器输出信号及输出电源 1-18 1.3.6 编码器（ENCODER）输出信号 1-18 第一章 产品构成和主要功能 1-2 Drive Capacity 01 : 100W 02 : 200W 04 : 400W 07 : 700W 10 : 1.0kW 15 : 1.5kW 20 : 2.0kW 35 : 3.5kW 产品构成 1.1.1 检查产品 检查是否是您所订购的产品 - 检查伺服驱动器铭牌上的型号 - 检查伺服马达铭牌上的型号 检查产品及选购件 - 检查电缆型号及长度是否正确 - 检查再生电阻
13、是否符合适配标准 - 检查马达轴是否完好 - 检查油封和刹车是否完好 - 检查减速器是否完好，并确认减速比 - 检查编码器型号是否正确 检查外观 - 检查是否有灰尘和凝露 - 检查是否有变色，污染，损坏及断线部位 - 检查螺丝是否松动 - 检查在旋转时是否有躁声或异常磨擦 伺服驱动器型号定名规则 APD VN 04 N A4 AnyPack Series Servo Drive 型号 VN : 标准型 Encoder 区分 N : Incremental S : Serial 专用 Option Code 第 1章 产品结构和主要功能 乐星迈克彼恩 1-3 伺服马达产品型号 APM S B 0
14、4 A E K 1 G1 03 马达轴型号 S : 实心轴 H : 中空轴 B : 特殊加工 油封 , 刹车 none : none 1 : 油封 2 : 刹车 3 : 油封 , 刹车 法兰尺寸 A : 40 Flange B : 60 Flange C : 80 Flange D : 100 Flange E : 130 Flange F : 180 Flange G : 220 Flange 减速器 None : none G1 : 一般工业用 (底座 ) G2 : 一般工业用 (法兰座 ) G3 : 精确减速器 马达功率 R3 : 30W R5 : 50W 01 : 100W 02 :
15、200W 03 : 300W 04 : 400W 05 : 450W 06 : 550/600W 07 : 650W 08 : 750/800W 09 : 850/900W 10 : 1.0kW 150 :15.0kW 220 :22.0kW 300 :30.0kW 370 :37.0kW 轴终端形状 N : 直轴 K : 单键 (标准 ) C : C Cut D : D Cut T : 锥形轴 R : 双键 H : 中空轴 马达编码器型号 A : Inc. 1024 P/R B : Inc. 2000 P/R C : Inc. 2048 P/R D : Inc. 2500 P/R E : I
16、nc. 3000 P/R F : Inc. 5000 P/R G : Inc. 6000 P/R H : Abs. 1024 P/R K : Abs. 2048 P/R 减速比率 03 : 1/3 10 : 1/10 AnyPack 系列 伺服马达 额定转速 A : 3000 rpm D : 2000 rpm G : 1500 rpm 第一章 产品构成和主要功能 1-4 1.1.2 识别部件 伺服马达 -小于 80法兰 - 大于 130法兰 轴承盖 轴 法兰 机架 外壳 编码器盖 编码器接口 马达电源电缆 马达接口 编码器电缆 轴承盖 轴 法兰 机架 外壳 编码器盖 编码器接口 马达接口 第第
17、 一一 章章 产产 品品 构构 成成 和和 主主 要要 功功 能能 乐乐 星星 迈迈 克克 彼彼 恩恩 1-5 伺服驱动器 - 小功率(APD-VN01 VN02) 主电源接口 (L1, L2, L3) 再生电阻接口 (B1, B2) 马达电源电缆线接口 (U, V, W) 地线接口 (E x 2) CN3 ： RS422通 信接口CN2 ： 编码器信 号接口CN1 ：控制信 号接口显示面板 操作按键 散热片 前盖 USB : USB接口 控制电源接口 (L1C, L2C) 第第 一一 章章 产产 品品 构构 成成 和和 主主 要要 功功 能能 1-6 - 小功率(APD-VN04) 主电源连
18、接 器 (L1, L2, L3) 再生电阻 马达电源 (U, V, W) 地线 (E x 2) CN3 : RS422通信 连接器CN2 :编码器信号 连接器 CN1 控制信号连 接 器显示 操作键 (Left, Right, Up, Enter) 散热片 前盖 USB: USB 连接器控制电源连接器 (L1C, L2C) 第一章 产品构成和主要功能 乐星迈克彼恩 1-7 1.2 系统构成 1.2.1 概要 伺服系统根据上位控制器接口方式不同，实现不同的系统结构 1) 位置控制系统 用脉冲指令控制伺服，就是利用编码器反馈脉冲与指令脉冲比为基准控制伺服马达的位置 优点：根据移动单位输入脉冲，上位
19、控制器构成较为简单 弱点：适用精密移动单位时无法适应高速旋转，使用多步骤控制器，响应特性差 2) 速度控制系统 由速度指令（模拟电压指令或数字指令）控制伺服 优点：伺服响应快，易精确控制 弱点：上位控制器复杂 位置 控制器 速度 控制器 位置 指令 脉冲 转换 位置 控制器 速度 控制器 电流 控制器 上位控制器 伺服驱动器 伺服马达 脉冲指令 M E 位置 控制器 速度 控制器 速度指令 脉冲转换 速度控制器 电流控制器 上位控制器 伺服驱动器 伺服马达 速度指令 M E 第一章 产品构成和主要功能 1-8 3) 扭矩控制系统 通过扭矩指令(模拟电压)控制伺服 优点：伺服响应快，易精确控制
20、弱点：上位控制器复杂 4) 控制模式 根据不同的上位控制器接口形式，可以实现以下运行控制模式 操作模式 系统 0 扭矩控制模式 1 速度控制模式 2 位置控制模式 3 速度/位置控制模式 4 速度/扭矩控制模式 5 位置/扭矩控制模式 * 运行模式可在菜单 PE-601上进行设置 位置 控制器 扭距 控制器 扭距 指令的转换 扭距 控制器 电流 控制器 上位控制器 伺服马达 扭距指令 伺服驱动器 M E 第一章 产品构成和主要功能 乐星迈克彼恩 1-9 1.2.2 整体配线图 APD-VN 连接到接口箱 MONITOR 输出 -5V +5V -5V +5V MONIT1 MONIT2 GND
21、252627线驱动 PULCOM 29 PF+PF-PR+PR-1 2 3 4 集电极开路 上位 控制器 输入DC24V PCLR/STOP/TCLR 35DIR 34ALMRST 33CWLIM 32CCWLIM 31SVON 30MODE/TRQLIM 28SPD1/EGEAR1 18SPD2/EGEAR2 17+24V IN 36AO /AO 2122BO /BO 2324ZO /ZO 1920ENCODER 输出 上位 控制器 0V +10V -10V +10V TRQCOM/TRQLIM GND SPDCOM/SPDLIM GND 879 7 速度 指令 扭矩 指令 输出111213
22、141516ALARM+ ALARM- RDY+/BRAKE+ RDY-/ BRAKE- INSPD+/INPOS+ INSPD-/INPOS- B1 B2再生电阻 U V W E U V WCN2 电源 AC 200-230 V 50/60 Hz MCCB1 MC1 L1 L2 L3 L1C L2C NF USB伺服驱动器 APD-VN CN1 56+15v -15v 7 GND 第一章 产品构成和主要功能 1-10 1.2.3 位置控制模式 注1) RDY/BRAKE输出接点信号请在PE-508里选择使用 注2) 脉冲指令信号（PF+,PF-,PR+,PR-）和扭矩限制信号线务必使用双绞电
23、缆线 连接到接口箱 MONITOR 输出 -5V +5V -5V +5V MONIT1 MONIT2 GND 252627线驱动 PULCOM 29 PF+PF-PR+PR-1 2 3 4 集电极开路 上位 控制器 输入DC24V PCLR 35ALMRST 33CWLIM 32CCWLIM 31SVON 30TRQLIM 28EGEAR1 18EGEAR2 17+24V IN 36AO /AO 2122BO /BO 2324ZO /ZO 1920ENCODER 输出 上位 控制器 0V +10V (注 :3) TRQLIM GND 87扭矩限制 输出111213141516ALARM+ AL
24、ARM- RDY+/BRAKE+ RDY-/ BRAKE- INPOS+ INPOS- (注1 ) B1 B2再生电阻 U V W E U V WCN2 电源 AC 200-230 V 50/60 Hz MCCB1 MC1 L1 L2 L3 L1C L2C NF USB伺服驱动器 APD-VN CN1 56+15v -15v 7 GND 第一章 产品构成和主要功能 乐星迈克彼恩 1-11 1.2.4 速度控制模式 注1) RDY/BRAKE输出接点信号请在PE-508里选择使用 注2) SPDCOM,T RQLIM,GND务必使用双绞电缆线 连接到接口箱 MONITOR 输出 -5V +5V
25、-5V +5V MONIT1 MONIT2 GND 252627输入DC24V STOP 35DIR 34ALMRST 33CWLIM 32CCWLIM 31SVON 30TRQLIM 28SPD1 18SPD2 17+24V IN 36AO /AO 2122BO /BO 2324ZO /ZO 1920ENCODER 输出 上位 控制器 0V +10V -10V +10V TRQLIM GND SPDCOM GND 879 7 速度 指令 扭矩 限制 输出111213141516ALARM+ ALARM- RDY+/BRAKE+ RDY-/ BRAKE- INSPD+ INSPD- (注1)
26、B1 B2再生电阻 U V W E U V WCN2 电源 AC 200-230 V 50/60 Hz MCCB1 MC1 L1 L2 L3 L1C L2C NF USB伺服驱动器 APD-VN CN1 56+15v -15v 7 GND 第一章 产品构成和主要功能 1-12 1.2.5 扭矩控制模式 注1) RDY/BRAKE输出接点信号请在PE-508里选择使用 注2) 对SPDCOM,TRQLIM,GND务必使用双绞电缆线 注3) 速度限制指令根据SPDLIM,SPD1,SPD2端子进行设置 连接到接口箱 MONITOR 输出 -5V +5V -5V +5V MONIT1 MONIT2
27、GND 252627线驱动 PULCOM 29 PF+PF-PR+PR-1 2 3 4 集电极开路 上位 控制器 输入DC24V TCLR 35DIR 34ALMRST 33CWLIM 32CCWLIM 31SVON 30SPD1 18SPD2 17+24V IN 36AO /AO 2122BO /BO 2324ZO /ZO 1920ENCODER 输出 上位 控制器 0V +10V -10V +10V TRQCOM GND SPDLIM GND 879 7 速度 限制 扭矩 指令 输出111213141516ALARM+ ALARM- RDY+/BRAKE+ RDY-/ BRAKE- INS
28、PD+ INSPD- (注 1) B1 B2再生电阻 U V W E U V WCN2 电源 AC 200-230 V 50/60 Hz MCCB1 MC1 L1 L2 L3 L1C L2C NF USB伺服驱动器 APD-VN CN1 56+15v -15v 7 GND (注 2) (注 3) (注 3) 第一章 产品构成和主要功能 乐星迈克彼恩 1-13 1.2.6 速度/位置控制模式 注1)输入接点MODE=ON:速度 控制模式, MODE=OFF:位置控制模式 APD-VN 连接到接口箱 MONITOR 输出 -5V +5V -5V +5V MONIT1 MONIT2 GND 2526
29、27线驱动 PULCOM 29 PF+PF-PR+PR-1 2 3 4 集电极开路 上位 控制器 输入DC24V STOP/PCLR 35DIR 34ALMRST 33CWLIM 32CCWLIM 31SVON 30MODE 28SPD1/EGEAR1 18SPD2/EGEAR2 17+24V IN 36AO /AO 2122BO /BO 2324ZO /ZO 1920ENCODER 输出 上位 控制器 0V +10V -10V +10V TRQLIM GND SPDCOM GND 879 7 速度 指令 扭矩 限制 输出111213141516ALARM+ ALARM- RDY+/BRAKE
30、+ RDY-/ BRAKE- INSPD+/INPOS+ INSPD-/INPOS- B1 B2再生电阻 U V W E U V WCN2 电源 AC 200-230 V 50/60 Hz MCCB1 MC1 L1 L2 L3 L1C L2C NF USB伺服驱动器 APD-VN CN1 (注 1)56+15v -15v 7 GND 第一章 产品构成和主要功能 1-14 1.2.7 速度/扭矩配线图模式 注1)输入接点MODE=ON:速度 控制模式, MODE=OFF:扭矩控制模式 APD-VN 连接到接口箱 MONITOR 输出 -5V +5V -5V +5V MONIT1 MONIT2 G
31、ND 252627输入DC24V STOP/TCLR 35DIR 34ALMRST 33CWLIM 32CCWLIM 31SVON 30MODE 28SPD1 18SPD2 17+24V IN 36AO /AO 2122BO /BO 2324ZO /ZO 1920ENCODER 输出 上位 控制器 0V +10V -10V +10V TRQLIM/ TRQCOM GND SPDCOM/SPDLIM GND 879 7 速度 指令 /限制 扭矩 限制 /指令 输出111213141516ALARM+ ALARM- RDY+/BRAKE+ RDY-/ BRAKE- INSPD+ INSPD- B1
32、 B2再生电阻 U V W E U V WCN2 电源 AC 200-230 V 50/60 Hz MCCB1 MC1 L1 L2 L3 L1C L2C NF USB伺服驱动器 APD-VN CN1 56+15v -15v 7 GND 注 1) 第一章 产品构成和主要功能 乐星迈克彼恩 1-15 1.2.8 位置/扭矩配线图模式 注1）输入连接：MODE=ON:位置控制 模式，MODE=OFF:扭矩控制模式 APD-VN 连接到连接器箱 MONITOR 输出 -5V +5V -5V +5V MONIT1 MONIT2 GND 252627线驱动 PULCOM 49 PF+PF-PR+PR-9
33、101112集电极开路 上位 控制器 输入DC24V PCLR/TCLR 3534ALMRST 33CWLIM 32CCWLIM 31SVON 30MODE 28EGEAR1 / SPD1 18EGEAR2 /SPD2 17+24V IN 36AO /AO 2122BO /BO 2324ZO /ZO 1920ENCODER 输出 上位 控制器 0V +10V -10V +10V TRQLIM/ TRQCOM GND SPDLIM GND 879 7 速度限制 扭矩限制 / 指令 输出111213141516ALARM+ ALARM- RDY+/BRAKE+ RDY-/ BRAKE- INSPD
34、+ INSPD- B1 B2再生电阻 U V W E U V WCN2 电源 AC 200-230 V 50/60 Hz MCCB1 MC1 L1 L2 L3 L1C L2C NF USB伺服驱动器 APD-VN CN1 56+15v -15v 7 GND (注 1)第一章 产品构成和主要功能 1-16 1.3 信号说明 1.3.1 输入接点信号 各控制模式适用表 Pin 编号 名称 内容 P S T S/P S/T P/T 36 +24V IN 输入 +24V连接电源 O O O O O O SPD2 速度指令选择2/速度限制选择2 X O O O/X O/O X/O 17 EGEAR2 转
35、换电子齿轮比2 O X X X/O X/X O/X SPD1 速度指令选择1/速度限制选择1 X O O O/X O/O X/O 18 EGEAR1 转换电子齿轮比1 O X X X/O X/X X/O MODE ON : 操作模式转换 X X X O O O 28 TRQLIM ON : TRQLIM值变化的扭矩限制 OFF : 根据扭矩设定的速度限制 O O O X X X 30 SVON ON: 马达驱动 OFF: 马达停止 (零速度: DB, 零速度 : Free Run)O O O O O O 31 CCWLIM 禁止CWW旋转(正向) O O O O O O 22 CWLIM 禁止
36、CW的旋转（反向） O O O O O O 33 ALMRST 报警复位 O O O O O O 34 DIR 旋转方向的选择 X O X O/X O/X X/X 35 STOP /PCLR /TCLR 速度控制时马达停止 /位置控制时马达停止 /扭矩控制时马达停止 O O O O O O 注1）在速度控制模式下，“DIR”和“STOP”接点根据菜单PE-514的设置运行如下 运行方法 (CCW) (CW) Stop 设置 PE-514 DIR STOP DIR STOP DIR STOP 0 OFF OFF ON OFF 无关联 ON ON ON 1 OFF ON ON OFF OFF OF
37、F 第一章 产品构成和主要功能 乐星迈克彼恩 1-17 1.3.2 模拟输入信号 适用操作模式表 Pin 编号 名称 内容 P S T S/P S/T P/T SPDCOM 模拟速度指令(-10+10V) X O X O/X O/X X/X 9 SPDLIM 模拟速度限制输入(0+10V) X X O X/X X/O X/O TRQCOM 模拟扭矩指令输入 (-10+10V) X X O X/X X/O X/O 8 TRQLIM 模拟扭矩限制输入(0+10V) O O X O/X O/X O/X 7 GND 模拟信号地线 Ground O O O O O O z P=位置 S=速度 T=扭矩
38、在模拟速度指令中，重叠（override）速度控制情况下（菜单编号PE-405设置为“1”），根据数字速度指令与重叠的速度指令运行 1.3.3 脉冲输入信号 适用控制模式表 Pin 编号 名称 内容 位置 速度 扭矩 速度 /位置 速度/扭矩位置/扭矩1 PF+ 线驱动 (5V) : F+ 脉冲输入 集电极开路 (24V) : 无效 O X X X/O X O/X 2 PF- 线驱动 (5V) : F- 脉冲输入 集电极开路 (24V) : F 脉冲输入 O X X X/O X O/X 3 PR+ 线驱动 (5V) : R+ 脉冲输入 集电极开路 (24V) : 无效 O X X X/O X O/X 4 PR- 线驱动 (5V) : R- 脉冲输入 集电极开路 (24V) : R 脉冲输入 O X X X/O X O/X 29 PULCOM 线驱动 (5V) : 无效 集电极开路 (24V) : +24V电源输入 O X X X/O X O/X 速度 电压 数字速度指令 PE-602PE-604中选择 -10V +10V 第一章 产品构成和主要功能 1-18 1.3.4 输出接点信号 适用控制模式表 Pin 编号 名称 内容 位置 速度 扭矩 速度 /位置 速度/扭矩 位置 /扭矩 11/12 ALARM+/- ALARM状态输出 ON : 正常
