1、Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 1 目 录 1. 运行sigmawin+ 1 1.1. 连接 1 1.2. 工具栏 4 1.3. 参数设定 5 1.4. 参数转换 6 1.5. 报警显示10 1.6. 监视11 1.7. 配线检测15 2. 试运行16 2.1. 点动16 2.2. 程序点动19 3. 追踪功能21 3.1. 数据追踪21 3.2. 追踪设置22 3.3. 追踪运行23 3.4. 追踪主窗口26 4. 调谐33 4.1. 调谐结构34 4.2. 调谐主窗口34 4.3. 自动调谐36 4.4. 转动惯量比的测定36 4.5. 有指令输入的自动调谐4
2、2 4.6. 无指令输入的自动调谐45 4.7. 单参数调谐48 4.8. 振动的抑制54 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 2 1 运行sigmawin 1.1选择伺服驱动器 sigmawin软件开始运行时，会看到选择连接的对话框，根据实际使用的通信端口来选择伺服驱动器和PC的连接。 选择连接伺服驱动器的方式：在线或离线状态，在线状态是默认设置 在线方式：当要对伺服驱动器进行调谐和设置时需要使用在线方式 离线方式：当要对参数进行调整以及检查屏幕显示和机械分析时使用离线方式 当采用离线方式时 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 3 选择相应
3、系列的伺服，之后会出现sigmawin软件的主窗口 当选择在现方式时 之后进行必要的通信端口的选择 点击search按钮，搜索当先连接的端口，注：为USB端口 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 4 的USB连接方式 点击search按钮，当驱动器和PC成功连接后会出现如下对话框 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 5 点击出现的相应型号的伺服驱动器然后按 connect 按钮或者直接双击伺服驱动器来进行连接，sigmawin软件的主窗口就会出现，点击cancel关闭当前对话框。 Sigmawin连接后出现主窗口 所有的应用功能都可以通过菜单
4、栏或工具栏上面使用 1.2工具栏 直接点击工具栏上的图标就可以使用相应的功能 Sigmawin组件工具栏 工具栏按钮 功能名称 工具栏按钮 功能名称 参数设定 模拟量监视输出调整 参数在线设定 电机电流检测偏移量调整 快速设置 原点检索 参数转换 写保护 报警显示 响应等级设定 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 6 产品信息 初始化振动检测等级 系统监视 简易FFT 状态监视 结构选项卡错误复位 运动监视 软件重启 输入信号监视 电机参数刻度写入 输出信号监视 极性检测 配线检查 起始位置设定 在线振动监视 追踪 伺服轴名设定 实时追踪 绝对值编码器重启 调谐 多转
5、极限设定 点动 速度扭矩指令偏移量调整 程序点动 机械分析 1.3 参数设定 伺服驱动器的参数可以在离线模式和在线模式下进行设置，但是这两种状态下的参数设置画面是不同的。 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 7 在线参数设定 1.4 参数的转换 在sigmawin软件主窗口中，点击parameters然后点击parameter converter Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 8 点击Browse，出现如下对话框 选择需要转换的参数文件，即其他系列的伺服驱动器，点击open 选中的文件将被导入，源文件对应的驱动器的型号会显示在conve
6、rsion source中。转换后对应的驱动器型号也会在conversion destination中自动设置。 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 9 注：如果选择了不能转换的文件，会出现以下对话框提示你选择了不能转换的文件。 点击save，会出现save as的对话框 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 10 为转换后的参数文件选择保存地址，然后点击save。之后出现如下对话框 点击convert 已选择的之前系列的驱动器参数文件将被转换成和系列驱动器相一致的参数数据，而且会保存在新建的参数文件中。转换完成后，转换结果会显示在参数转换窗口
7、中。如下： Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 11 在将转换结果写入驱动器之前检查并确认。 区分一些蓝色，红色或者背景区域为黄色的参数 蓝色参数：与系列驱动器默认设定不同的参数 红色参数：超出系列驱动器设定范围的参数（将被设定为驱动器相对应参数的默认值） 黄色阴影参数：影响机械运行性能的参数（根据现场具体要求调整设定值） 点击finish退出参数转换功能。 1.5 报警显示 警报可以在报警显示中看到。报警诊断功能可以提供引起警报发生的原因并提出处理措施。在sigmawin软件组件主窗口中，点击alarm 然后点击display alarm。 Sigmawin+软件伺
8、服操作说明 安川电机（上海）有限公司 12 警报 当前警报将会显示 在排除引起警报的故障后，点击 reset 清除警报。在故障排除前警报将会一直出现，屏幕上的警报信息随后也将升级。 1.6 监视 伺服系统的状态，伺服驱动器的状态，运动状态以及输入输出信号的状态可以在电脑品屏幕上进行监视。 有5种类型的监视窗口：系统监视，状态监视，运动监视，输入信号监视和输出信号监视。 监视窗口是独立的，但其他窗口可以同时显示 在监视项目设定窗口中选择需要监视的项目（系统监视中，监视内容已经固定，不能选择） 1.6.1 系统监视 系统监视窗口将在sigamawin软件开始运行时自动打开。或者在sigmawin软
9、件组Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 13 件中窗口中点击monitor，指向monitor，然后点击system monitor 1.6.2 状态监视 使用以下步骤监视驱动器状态 1.在sigmawin组件主窗口中，点击monitor，指向monitor然后点击status monitor。 监视项列出 2. 勾选监视项，该项状态将显示在value栏中 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 14 1.6.3 运动监视 使用以下步骤监视驱动器的运动状态 1. 在sigmawin组件主窗口中，点击 monitor，指向 monitor然后点击m
10、otion monitor。 监视项列出 2. 勾选监视项，该项状态将显示在value栏中 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 15 1.6.4 输入信号监视 使用以下步骤对驱动器的输入信号状态进行监视 1.在 sigmawin组件主窗口中，点击 monitor，指向 monitor 然后点击 input signal monitor。 监视项列出 2. 勾选监视项，该项状态将显示在value栏中 1.6.5 输出信号监视 使用以下步骤对驱动器的输出信号状态进行监视 1.在 sigmawin组件主窗口中，点击 monitor，指向 monitor 然后点击 outpu
11、t signal monitor。 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 16 2. 勾选监视项，该项状态将显示在value栏中 1.7 配线检查 配线检查功能是用来检查驱动器和主控制器以及周边设备的信号输入输出状态的。在强制输出模式下改变一个输出信号可以让你检查主控制器和周边设备间的运行情况。 使用以下步骤来进行配线检查 在sigmawin组件主窗口中，点击monitor，指向monitor然后点击wiring check 监视模式下的配线检查 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 17 强制输出模式下的配线检查 屏幕上响应信号的状态将会随着每
12、个I/O信号的状态而改变 监视模式： I/O信号的状态可以在监视模式下监测 输入信号：改变主控制器上的信号状态，检查输入信号和输入信号连接到驱动器的配线情况 输出信号：检查输出信号状态和输出信号连接到驱动器的配线情况 强制输出模式： 输出信号可以在强制输出模式下强行输出。可以在强制输出模式下持续监视 I/O 信号的状态。点击Hi或Lo设置信号状态。强制输出模式在伺服On状态下无效。 2 试运行 2.1 点动 警告 在电机运行情况下执行点动操作是危险的 在执行前确认已检查用户手册 对于下落动作要特别注意 检查驱动单位的连接安全 按下forward和reverse按钮后电机会运行速度为点动速度 S
13、igmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 18 在执行点动操作前确认电机运行过程中没有危险 P-OT（正转禁止）和N-OT（反转禁止）信号在点动操作时无效 在操作过程中，确认实际的操作和电机位置的改变情况 此项功能使电机运行在点动速度下。电机的旋转方向和速度可以在没有上位控制器的情况下进行改变。 使用以下步骤进行点动运行操作 1. 在 sigmawin组件主窗口中，点击 test run，然后电机 jog。一个警告信息对话框会出现提醒你在进行点动操作时可能出现的危险情况 2. 点击ok，然后点动操作对话框会出现 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 1
14、9 Pn304：点动速度 参数Pn304显示点动参数。点击edit设置点动速度 操作: 对话框左边显示伺服状态，On 或 Off，对话框右边的按钮随伺服状态的变化而变化。当伺服off，servo on按钮出现；当伺服on时，servo off按钮出现 3.检查点动速度。点击edit改变点动速度。 4.点击servo on Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 20 5.按住forwad或reverse按钮，一次点动操作只有在这两个按钮中的一个被按的时候才运行，不能同时按两个按钮。 2.2 程序点动操作 警告 在电机运行情况下执行点动操作是危险的 在执行前确认已检查用户手
15、册 对于下落动作要特别注意 检查驱动单位的连接安全 使用该功能时，电机实际上是按照事先设定的模式运行。在实际使用前确认电机这样运行没有危险。 确认机械的位置 在使用程序点动前请使用原点回归功能重置机械的位置 这项功能可以使电机按照事先设定的模式进行自动运行 使用以下步骤运行程序点动 1. 在sigmawin组件主窗口中，点击test run，然后电机program jog operation。一个警告信息对话框会出现提醒你在进行点动操作时可能出现的危险情况 2. 点击ok，运行条件设定窗口出现 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 21 3. 设定运行条件后点击appl
16、y。运行模式的图片会显示 4. 点击run，程序点动操作对话框出现 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 22 5. 点击servo on 然后再点击execute，程序点动开始运行 3 追踪功能 3.1 数据追踪 追踪主窗口 在sigmawin组件主窗口中，点击trace然后选择trace，追踪主窗口出现 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 23 3.2 追踪设置 在追踪主窗口中，点击setup，追踪设置对话框出现，选择追踪对象及追踪条件 可以通过设定取样时间对获取追踪数据的间隔时间进行设定。取样时间设定为250微秒时，Sigmawin+软件
17、伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 24 每隔250微秒采集一次追踪数据。总追踪时间为取样时间乘以数据项目数。 date 1/date 2/date 3 在数据框中选择例如“torque reference”, “feedback speed”等类似选项。并选择相应的直线颜色。 I/O 1/ I/O 2/ I/O 3 选择“/COIN”或“ALM”等输入信号和“/C-SEL”, “/P-OT”或“/N-OT”等输出信号作为追踪对象。并选择相应的直线颜色。 触发器有指定数据访问时间的作用，例如将触发条件设置为“/COIN信号为ON时”或“反馈速度为100rpm时”，这样就能使伺服在触发条件满
18、足时执行具体动作。 触发器（触发条件） 设置两个触发条件：Trigger A和Trigger B Trigger A和 Trigger B可以形成以下3个条件的组合 触发条件 描述 Trigger A 当触发条件A满足时 Trigger A 与 Trigger B 当触发条件A和B满足时 Trigger A 或 Trigger B 当触发条件A和B中的任意一个满足时 3.3 运行追踪 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 25 追踪模式 在追踪模式对话框中选择仅执行一个周期的追踪或重复持续追踪 single：执行一次追踪进程，在触发条件满足后，显示绘图，然后结束追踪 c
19、ontinuous：重复追踪进程直到点击stop后结束 在追踪主窗口中点击start，sigmawin在触发条件满足后开始追踪 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 26 屏幕上信息显示等待触发 此信息会在设定的触发条件满足之前会一直持续显示，点击stop结束等待触发状态 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 27 屏幕信息显示正从驱动器读取追踪数据 一旦触发条件满足，伺服驱动器就开始将追踪数据传送到 sigmawin软件中。当数据传送完成，追踪主窗口跳出。 注： 1. 由于检测周期的关系触发器有时候在小于2ms的时间内不能被检测到。 2. 若取
20、样时间延长，sigmawin软件可能继续等待触发条件甚至是触发条件已成立之后。Sigmawin软件继续等待触发条件的原因是因为在触发条件应用之后取样时间已保存在伺服驱动器中。 3.4 追踪主窗口 追踪主窗口的显示是建立在追踪设置的基础上的 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 28 垂直轴刻度 在左垂直轴组合框中选择Date1和Date2的轴刻度单位，同样地，在右垂直后组合框中选择Date2的轴刻度单位。键入值输入无效。 点击AUTO按钮sigmawin自动选择刻度在图表中显示所有数据。 垂直轴范围选择框 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 2
21、9 水平轴范围 在选项框中为水平轴选择时间范围，时间单位为“ms”，只能选择列表中的时间范围。 选择 FULL 后数据自动调整 sigmawin显示整根水平数轴。若窗口太小无法显示水平轴，可拉动水平滚轮栏显示整根水平数轴。 水平轴范围选择框 数据栏 能显示追踪对象和追踪设定框中的date 1，date 2，date 3及图线的颜色。图线颜色能在此栏中更改。 选择是否显示追踪图表中的date 1，date 2和date 3 Date栏 I/O栏 能显示追踪对象和追踪设定框中的I/O 1，I/O 2，I/O 3及图线的颜色。图线颜色能在此栏中更改。 选择是否显示追踪图表中的I/O 1，I/O 2和I/O 3 Sigmawin+软件伺服操作说明 安川电机（上海）有限公司 30 I/O栏 （Cursor）按钮 使用指针功能后可以看到指针所在位置当前位置信息以及指针A和B之间区域的位置信息 指针A和B的显示颜色可更改 使用以下步骤显示位置数据 1.点击 按钮，指针设定对话框出现两个垂直方向上的工具栏会出现在追踪图表上。 2移动两个指针，当你移动指针的时候指针设定框中“cursor”一栏中的数据会发生变化。
