1、物流技术与应用 调度系统的设计？上海冈村家具物流设备有限公司 戴志存自动导引车（）的调度设计是一个自动化程度较高、涉及面较广的课题。 本文主要对调度系统设计的要点进行了介绍 ， 包括布线灵活、无线通讯、 作为地标、 地标5要素说明 、 呼叫原则等。 、 调度设计随着下厂生产自动化和程度的下面主要针对 调度系统的设的调整 ， 做出磁条位置的变化。 如提高 ， 自 动导引车 （） 的应用计进行介绍。此随心所欲的调整 ， 就让 自也越来越广泛。 很多厂家虽然单机 身系统彻底放弃了对 “动线逻辑”做得越来越成熟， 但是将它们一、 布线灵活的控制权 ； 完全由上位系统掌控线作为一个整体系统合理顺畅地调度
2、 路布局调度逻辑， 毎到一个分起来， 往往却不是一件容易的事情。客户往往根据自身场地和设备支拐点， 就由上位提供拐向信号 ；5 54 23 215 36 413 14 ？5 2 2 0 1 121丨，6 23，2 ？ ！7小车 位5 进降彳闾 电重 目标5 1 2 15 76 01 5 9 17 015 82 0 3 65 1的5 8 1 04 12 3 38 1 0 38 05 2 3乂3 28 3 0 9 2 33 02 8？“ 4 2 2 7 093 6 1 1 3 1 24 03 80 1 2 1 1 0 2 05 “ 1 96 08 3 6 45 81 3 9 8 12 011 4
3、2 4 ！5 86 06、 5 74 43 01 4 0 3 8 57 03 96、 86 03， 5命区备 7 2 55 34庆电係靠由小车状态跪綱8 1 39 9 2 2 1 68 3 7 沒8 2 324 50 5 9、1 16 烁6 1 1监控案例2 0 1 5年 第9期 1；11 1 甚至 没有方向概念， 一段磁条上， 可以生成双向运行； 这些都 目桥占点、 呻紛支界 ？歹 紅？厂； 1 04 20 1 2 1 2 1 2 2 1 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 04 0 2 2 1 1 2 2
4、1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0务 ， 提供动态的分支信号。一4 0 2 2 1 2 1 2 2 1 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 3 90 2 1 1 2 2 2 1 2 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 8 0 2 1 1 2 2 2 2 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0
5、 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0二、无线 3 70 2 1 1 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 6 7 3 60 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 2 1 2 水扣 丨 六从丁土 3 50 2 1 1 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0考虑到小车的不断彳了走， 号1 8 3 40 2 1 1 2 2 1 2 1 1 1 2
6、2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0有强有弱， 所以上位调度的时候， 要 3 30 2 2 2 2 1 2 2 1 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0把各种后续信息提前通知 ， 另每们2 0 1 2 1 2 1 2 2 1 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0书了呔口兰 口由瓶、舌2 1 3 10 2 2 1 1 1 2 2 1 1 1 2 2 2
7、0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0外 ， 为 防止 母：？ 3 0 0 2 1 1 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0过一个站点，上位也需要把后续站点石 3 0 2 2 1 2 1 2 2 1 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0的言提前发送会合2 4 2 90 2 1 1 2 2 2 2 2 1 1 2 2 2 0 0 0 0 0 0
8、 1 1 1 1 2 1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0三、 作为地标作为一个低成本的实现手段， 作为地标是一种简单可行的方法； 但是要考虑 自身的读 8 8码器的位置， 不能太高 ， 以防止读6 5 18 9码率变低； 如果地面是金属的 ， 还戶1。要考虑信号屏蔽问题 ； 同时上位系：统也要考虑地标不能识别时的异常 1 处理； 根据地标分布图 ， 当 人 1 2上传一个 信号时 ， 上位系统会根据上一个位置就算出这个 的号来自那个地标， 从而做相应的运作导航。 、丁 5待命四、 地标5要素说明图31 分支分支是调度系统里最重点地标， 就需要在所有 可能位就发出启动指令
9、， 继续运行。要的概念； 上位如果要告诉 经过的地标上， 指示 到底是3 速度调节从 到 ， 不能直接说让 从直行 ，还是左拐 ， 还是右拐 （ 分配般分低速 、 中速 、 高速 到 ； 这样是远远不足以指导用 0 ， 丨 ， 2 来表示）。三种控制模式， 动态灵活地进行变运作的； 上位要告诉 ，图 3 就是分支区域。 换。 在关键地标上， 比如在弧形轨如果让 到达 点， 把分布图2 站点 道上， 要降低速度 ， 在直线上上所可能经过的各个分支的拐向信站点主要是用来停靠的； 一个又要加快速度， 遇到人员操作的地号提供给；作业可能需要中途停靠多个站点；方也要降低速度； 在分支地标上，图 2 说明
10、： 要想达某个目的站停靠后 ， 操作员要做确认处理， 上去向不同， 速度控制也不一样， 如1 5 02 0 1 5年第9期物流技术与应用 果不拐直线运行， 就要保留速度 ，丨目满点7地标速度如果拐弯 ， 就要降低速度 ； 所以上1 04 21 3 2 3 3 3 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2 3 2 2 1， 4 1 1 3 2 3 3 3 3 3 3 3 2 2 2 2 2 1 3 3 2 1系统的任务目置 2 43 2 3 2 3 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 会生成母个地不的速度控制丨曰息 ，1 5 3 9 1 3 2 3 3 3 3 3 3 3
11、2 2 2 2 2 1 3 3 2 1提前发送给。 3 81 3 2 3 3 3 3 3 3 3 3 2 2 2 2 1 3 3 2 1 图 4 说明： 要达到某个目的站1 6 3 7 1 3 2 3 3 3 3 3 3 3 2 2 2 3 2 1 3 3 2 1 点地标， 就需要在所有地标位置上 ，1 6 3 61 3 2 3 3 1 3 3 3 1 2 2 2 2 2 1 3 3 3 1士匕一口 杜斤任从、击在丨： 指7保持怎样的速度 （1 低1 7 3 5 1 3 2 2 3 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2 2 3 2 2 18 3 41 3 2 3 3 3 3 3 3 3 2
12、3 2 2 2 1 3 3 2 1速， 2 中速， 3 局速 ） ； 不同的 9 3 3 1 3 2 3 3 3 3 3 2 3 2 2 1 2 2 2 3 2 2 1目标站点 ， 在各个地标上的速度设2 0 3 21 3 2 3 3 3 3 3 3 3 2 2 3 2 2 1 3 3 2 1置是不一样的。2 16 3 1 1 3 2 3 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2 2 1 3 3 2 2 比如 图5， 当读取 5 46 3 03 2 3 2 3 2 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 这个地标的时候， 如果目标位置2 3 3 3 2 3 2 3 2 3 2 2
13、 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 是 3 2 ， 那么就要低速行走 ； 如果口 ，目标位置是 2 ， 那么就可以高速图 4行走 。4 交通管制其实交通管制就是分支的反向 5 5 4 2； 3 2丨1 模式； 分支是从 个轨道分成多个、丨 轨道 交通管制是多个轨道汇合成7 2 0 1高速1 1 1 个轨道 ； 或者说如果 的运动3方向全部反向 ， 那么分支和交通管5 制也就会颠倒 ；0 6上位系统要实时地监控汇合分8 5 1 “ 丨支内的 ， 类似红绿灯管理， 必 5须控制 1 辆1 辆，另一辆按次序放行； 为了安全起见， 凡进人分支前的地标 ， 上位都会提前通知在那些位置暂停 ；
14、然后再按照先进 人先放行的原则 ， 逐一放行。图 6 就是一个交替管制区域。5 防避障，都有红外避障检测 ， 以防（4 止人、 设： 备或 之间互撞， 但9有些地方却需要关闭卩方避障功能 ， 3 7一 比如在墙角拐弯处， 如果开着红外避障功能 ， 小车肯定要停下来； 所8 4 7以这个地方要有个地标， 上位在该8 5 91 1地标位置通知关闭蔽障功能，走过之后 ， 在后面地标上打开避障1 6 功能。2 0 1 5 年 第9期 1 5 1站台目标站台 最短时间路径1 3 7 5 55 4 7 8 9 1 0 3 3 5 2 5 4 5 51 4 7 5 6 1 2 7891 01 11 25 6
15、1 5 7 5 71 5 7 8 9 1 0 1 11 25 6 5 7 7 5 8 7 1 7 8 9 1 0 1 11 2 5 6 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 1 8 1 9 2 0 2 1 2 1 7 7 5 97 3 7891 01 11 25 61 31 4 1 51 61 71 81 92 0 2 12 ：1 8 7 6 6 7 7 891 03 35 25 4 123 4561 9 7 81 7 82 0 7 9 2 7892 1 2 0 11 1 9 2 0 21 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 2 9 3 0 5 8 5 2 5 412 2？ 2
16、0 1 3 32 02 12 32 4 2 52 62 72 82 93 05 85 25 4 1234 2 3 2 0 1 3 5 2 0 2 1 2 312 4 2 5 2？ 2 7 2 8 2 9 3 05 8 5 25 4 1234 2 4 2 0 1 2 1 3 6 2 0 2 1 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 2 9 3 0 5 8 5 2 5 41 2 3 4 2 5 2 0 1 31 2 0 2 02 12 32 4 2 5 2 6 2 7 2 8 2 9 3 0 5 8 5 6 1 32 6 2 0 1 41 2 1 2 02 12 32 4 2 52 62
17、 72 82 93 05 85 61 31 42 7 2 0 1 5 1 2 2 2 0 21 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 2 9 3 0 5 8 5 6 1 31 4 1 52 6 2 0 1 61 2 3 2 0 21 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 2 9 3 0 5 8 5 6 1 3 1 4 1 5 1 62 9 2 0 1 7 1 2 4 2 02 12 32 4 2 52 62 72 82 93 05 85 61 31 4 1 51 63 0 2 0 1 81 2 5 2 0 21 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 2 9 3 0
18、 5 8 5 6 1 3 1 4 1 5 1 6 3 1 2 0 1 9 1 2 6 2 0 21 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 2 9 3 0 5 8 5 6 1 3 1 4 1 5 1 6 3 2 2 0 21 2 0 2 02 12 32 4 2 52 62 72 82 93 05 85 25 4 123 2 0 2 1 1 2 0 214 2 0 2 32 2 0 2 1 2 33 5 2 0 2 4 3 2 02 1 2 3 2 4图 7五、 自动停靠点 自动六、 呼叫原则们可以通过这个事先计算好的最短充电的运算时间表 ， 来进行效率最优化调度 ，上位系统要计算好线
19、路上所有如图 7 。 在执行完任务后 ， 如果没地标之间的距离和拓扑图关系， 当总之， 的调度设计是一个有收到新任务， 不能一直在主线上需要调度 时 ，上位会 自动选自动化程度较高 、 涉及面较广的课循环行走； 需要去就近停靠区域暂择一个运行路程最短的空闲 题 ， 而且随着 自动化的普及 ， 存， 但是要实时监控各个停靠区域作为调度小车 ， 以免浪费 ； 为了提也往往配置其它自动化输送设备进的容量， 以免放不下 ； 如果小车在高实时运算速度 ， 我们一般会按行各种对接， 这就需要我们不断优无任务的状况下 ， 电量不足 ，上位照 运行方向 ， 把点到点的运化设计理念， 将各种好的算法结合要自动调
20、度它去就近的充电位置 ，作路径和时间事先运算好， 类似一 实际情况做灵活的运用 ， 将 同时不能给它赋予新任务。张地图 ， 在路线不变的前提下， 我调度变得更加行云流水。本刊重点关注的物流展会9 2 2 2 5中国国际展览中心新馆0 1 0 5 2 2 2 7 7 5 3谢雨来1 0 1 6 1 8上海光大展览中心0 1 0 6 3 2 9 0 1 2 0李 安； 1 1 0 2 7 3 0上海新国际会展中心0 2 15 0 4 5 6 7 0 0 2 2 7汪萍1 1 2 4北京国家会议中心0 2 1 5 9 8 8 5 0 1 7高 峰1 1 68重庆悦来国际会展中心0 2 3 6 7 0 1 6 8 9 5秦江波
