1、SYNTEC CNC伺服连接与 设定手册V2.4原文地址：http:/ SYNTEC 伺服连接与设定手册by : 苏州新代 技术中心 date : 2011/11/25 ver : 2.4版本更新记录项次 01 初版定稿 更改内容纪录 更改日期 2010.01 作者 袁鹏 徐兵 许明 许明 许明 更改后版本 V1.0 V1.1 V1.2 V1.3 V1.402 修改 Estun 伺服配图 ALARM 引脚标定的错误 2010.04.28 03 增加杭州英迈克伺服，国际伺服 04 增加东元伺服，三菱 MR-E 伺服 2010.06.15 2010.08.0405 修改 HSV-160 伺服接线图
2、，增加华中 HSV-18D 2010.09.12 伺服 06 修改台达 B2 伺服连接线图及参数 07 删除广数伺服 08 增加 ESTUN-EDB 伺服 2010.10.25 2010.11.01 2010.11.09许明 许明 许明 许明V1.5 V1.6 V1.7 V1.809 修改迈信 EP100 CLR 引脚，增加 EP1,EP2 伺服 2010.12.02 连接图及参数 10 修改东元伺服参数设定 11 修改松下 A4 参数修改 12 增加松下 A5 13 参数仅供参考 14 重新排版，伺服顺序重排 15 接线图重新校正 2010.12.23 2011.01.26 2011.02.
3、28 2011.07.11 2011.10.13 2011.11.24许明 许明 许明 许明 许明 许明V1.9 V2.0 V2.1 V2.2 V2.3 V2.4*如有修改请恕不另行通知2目录一、台达系列连线及参数设置 4 1 台达 A 系列： . 4 2 台达 B 系列： . 6 3 台达 AB 系列：. 8 4 台达 A2 系列： . 10 5 台达 B2 系列： . 12 二、安川连线及参数设置 14 1 安川二型系列： 14 2 安川五型系列： 16 三、三菱系列伺服接线与参数设定 19 1 三菱 J2S-A： . 19 2 三菱 J3-A： . 22 3 三菱 MR-E： . 25
4、四、松下系列连线及参数设置 30 1 松下 A： 30 2 松下 A4： 32 3 松下 A5： 34 五、华中伺服连线及参数设置 36 1 华中 HSV-160： 36 2 华中 HSV-18D： . 38 六、ESTUN 伺服 连线及参数设置 40 1 ESTUN-PRONET： 40 2 ESTUN-EDB： 42 七、SANYO 伺服连线及参数设置 . 44 1 SANYO-R： 44 2 SANYO-PY2： 46 八、杭州英迈克伺服连线及参数设置 50 1 杭州英迈克： 50 九、东元伺服连线及参数设置 52 1 东元伺服（TSDA） 52 ： 2 东元伺服（TSDE） 55 ：
5、十、迈信连线及参数设置 57 1 迈信 EP1： 57 2 迈信 EP2： 59 3 迈信 EP100： 623一、 台达系列连线及参数设置1 台达 A 系列：4参数仅供参考伺服驱动器参数 参数号 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 设置内容 0 100 1 1 1 40 0 0 0 10 备注 0：AB 脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令 转速方向相反 100 位置模式， 扭矩输出方向与指令转速方向相同 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定
6、） 检出器输出脉冲数设定（PG 分周比）（根据实际情况设定） 位置回路增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为 B 接点设置不正确报 ALM14 正向运转极限为 B 接点 设置不正确报 ALM14 紧急停止为 B 接点设置不正确报 ALM13 参数重置52台达 B 系列：6参数仅供参考伺服驱动器 参数号 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-13 P2-14 P2-15 P2-08 设置内容 0 100 1 1 2500 40 0 0 0 10 备注 0：AB 脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令 转速方向相反 100
7、 位置模式，扭矩 输出方向与指令转速方向相同 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定） 检出器输出脉冲数设定（PG 分周比）（根据实际情况设定） 位置回路增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为 B 接点设置不正确报 ALM14 正向运转极限为 B 接点 设置不正确报 ALM15 紧急停止为 B 接点设置不正确报 ALM13 参数重置73台达 AB 系列：8参数仅供参考伺服驱动器 参数号 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 设置内容 0 100 1 1 2500 40 0 0 0
8、10 备注 0：AB 脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令 转速方向相反 100 位置模式， 扭矩输出方向与指令转速方向相同 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定） 检出器输出脉冲数设定（PG 分周比）（根据实际情况设定） 位置回路比例增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为 B 接点设置不正确报 ALM14 正向运 转极限为 B 接点设置不正确报 ALM14 紧急停止为 B 接点设置不正确 报 ALM13 参数重置94台达 A2 系列：10参数仅供参考伺服驱动器 参数号 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-
9、46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 设置内容 0 100 1 1 2500 40 0 0 0 10 备注 0：AB 脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令 转速方向相反 100 位置模式， 扭矩输出方向与指令转速方向相同 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定） 检出器输出脉冲数设定（PG 分周比）（根据实际情况设定） 位置回路增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为 B 接点设置不正确报 ALM14 正向运转极限为 B 接点 设置不正确报 ALM14 紧急停止为 B 接点设置不正确报 ALM13 参
10、数重置115台达 B2 系列：12参数仅供参考伺服驱动器 参数号 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 设置内容 0 100 16 1 2500 40 0 0 0 10 备注 0：AB 脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令 转速方向相反 100 位置模式，扭 矩输出方向与指令转速方向相同 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定） 检出器输出脉冲数设定（PG 分周比）（根据实际情况设定） 位置回路增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为 B 接点设置
11、不正确报 ALM14 正向运转极限为 B 接点 设置不正确报 ALM14 紧急停止为 B 接点设置不正确报 ALM13 参数重置13二、安川连线及参数设置1 安川二型系列：14参数仅供参考参数编号 Pn000 Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 Pn201 说明 控制模式 速度回路增益 积分常数 位置回路增益 位置控制指令型态 马达一回转输出脉波 数 电子齿轮比 (分子) 电子齿轮 比 (分母) 共震率波功能 共震率波频率 正转行程极限 反转行程极限 自动调谐刚性设定 初始值 0000 40 2000 40 0000 163841 设定值 0010 60 1200 50 0001
12、2000 备 0000速度模式 0010位置模式 （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） 0000脉波列+方向讯号 0001正转脉波列+反转脉波列 倍频前 (此值根据实际情况计算所得) Pn202 Pn203 Pn408 Pn409 Pn50A Pn50B Fn001 4 1 0000 2000 2100 6543 4 2048 125 0001 200 8100 6548 4 2100打开正转禁止保护功能 8100关闭正转禁止保护功能 6543打开反转禁止保护功能 6548关闭反转禁止保护功能 (此值根据 实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) 注152 安川五
13、型系列：16参数仅供参考参数编 号 Pn000 Pn00b Pn100 Pn101 Pn102 Pn200 说明 控制模式 电源设定 速度环增益 速度环积分时间 位置环增益 脉冲指令输入信号型 态 初始值 0000 默认三相 40 2000 40 0000 设定值 0010 备 注Pn212Pn20E Pn210 Pn401马达一转输出的脉冲 数 PG 分周比 电子齿轮比（分子） 电子齿轮比（分母） 转矩指今滤波时间参 数 共震率波功能 共震率波频率163640004 0001 100Pn408 Pn4090000 5000Pn50A Pn50B Pn170 Fn001 Pn506正转行程极限
14、 反转行程极限 免调整类开关 自动调谐刚性设定 刹车指指令伺服 OFF 廷迟时间2100 6543 0000 4 0-500000速度模式 0010位置模式 0100单相电源 0101 0101伺服选择单相电源，而且 可显示所有参数。 0100 003.0 0060 0004 0001-CW+CCW，正逻辑 0004-A 相+B 相 （4 倍增） 正 ， 逻辑 对应到系统参数 381383，当伺 服设 0001 时， 系统参数设 0： CW； 当伺服设 0004 时， 系统参数设 2： AB。 2048 安川 750W 电机一圈分辨率为： 8192 四倍率后为：2048，与系统 参数 Pr61
15、-63 设定一致。 0001 0001 06 在很广的频率范围内都有效，但 设定值较大（低频率）时，伺服 系统会不稳定，可能引起振动。 0001 使第 1 段陷波滤波器有效 5000 第一段陷波滤波器第一段频率， Pn408 ， Pn409Pn40E 主 要 对 5002000HZ 频率范围内的振动有 效， 但如果设定不当将会不稳定， 有 在 线 振 动 监 视 Fn207,EasyFFT,Fn206 可作为陷 波设定的辅助功能. 2100打开正转禁止保护功能 8100 8100关闭正转禁止保护功能 6543打开反转禁止保护功能 6548 6548关闭反转禁止保护功能 0000 设 0001
16、时打开 0004 设定越大，刚性越高，但如果机 台组装不好，振动也较大。 0030 延迟伺服 OFF 动作，通过设定 Pn506,可消除机台因自重或外力 的作用产生的微小移动量。17Pn507刹车指令输出速度准 0-10000 位Pn508 Pn509 Pn50E Pn50FPn50FPn50F伺服 OFF 刹车等待时 10-100 间 暂时保持时间 20-10005 输出信号选择 1 0 从使用 0 CN1-25/CN1-26 输出 /BK 信号 输出信号选择 2 从使 0 用 CN1-27/CN1-28 输 出/BK 信号 输出信号选择 2 从使 0 用 CN1-29/CN1-30 输 出
17、/BK 信号0060 伺服电机旋转中发生报警时,伺 服电机停止动作,制动信号 (/BK)OFF.此 时,通过设定制 动器 信号输出速度值( Pn507)以及伺 服 OFF-制动器指令等待时间 (Pn508), 可 以 调 制 动 器 信 号 (/BK)输出时间. 0040 0020 0000 0100 CN125（+）CN126（）0200 CN127（+）CN128（）0300 CN129（+）CN130（）18三、三菱系列伺服接线与参数设定1 三菱 J2S-A：19参数仅供参考参 数 说 明 三菱 J2 0000 三菱 J2S 0000 备 注 Pr 00 * 0_0_ :控制模式,回生电
18、阻选择 _ 控制模式: 0:位置 2:速度 _ 回生电阻选择:不使用 (0) Pr 01 * _ 0_ _: 机能选择 1 _ 定位方式: 0:使用增量 1:使用绝对位置检测 0 _ _ _ : 自动调谐 _ 应答性 _ 自动调谐选择 0000 (出厂值) 0000 (出厂值) 使用绝对位置检测 设: 10_ _Pr 020102 (自 动) 0202 (手动)0108 (自 动) 0308 (半自动) 0408 (手动) 32768 1250 J2: HC-MF 马达 HC-FF =8192 pulse/rev J2: HC-SF 马达 HC-RF =16384 pulse/rev J2S=
19、131072 pulse/rev 适用于 PITCH=5mm 1u=1pulse KP1Pr 03 Pr 04电子齿轮分子 电子齿轮分母8192 2500Pr 06 Pr 19 *位置回路增益 1 禁止写入参数 J2: 设定值 0000 000A 000B 000C J2S: 设定值 0000 000A 000B 000C 000E 100B 参阅范围 No.019 No.049 No.049 No.084 No.019 写入范围 No.019 No.019 No.049 No.084 No.19only 参阅范围 No.019 No.049 No.049 写入范 围 No.019 No.01
20、9 No.04934 000C34 000CNo.19only No.19onlyNo.19only No.19only20100C 100E Pr 27 *No.049 No.084No.19onl No.19 nly 5000 5000 适用于: PITCH=5mm 1u=1pulse KP2 KV1 KV2检出器输出脉波数(pulse/rev)Pr 35 Pr 36 Pr 37 Pr 38 Pr 41 *位置回路增益 2 速度回路增益 1 速度回路增益 2 积分时间 输入信号自动 ON 选择 0 _ _ _ _伺服 ON 信(SON) _正转行程极限信号 _逆转行程极限信号 输入选择:
21、0: 由外部输入 ON/OFF 1: 伺服驱动器内部自动 ON 0_ _ _: 输出信号选择 1 _ 设定电池警告输出 设定值 0 1 2 3 4 5 接脚号码 不输出 CN1A_19 CN1B_18 CN1A_18 CN1B_19 CN1B_630 (出厂 值) 216 (出厂值) 800 20 011030 (出厂 值) 216 (出厂值) 800 20 0110Pr 4903_ _03_ _212三菱 J3-A：22以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变MR-J3 伺服参数表No 简称 名称 初始值 单位 设定值 备注基本设定参数PA01 PA02
22、 PA03 PA04 PA05 PA06 PA07 PA08 PA09 PA10 PA11 PA12 PA13 PA14 PA15 PA19 STY REG ABS AOP1 FBP CMX CDV ATU RSP INP TLP TLN PLSS POL ENR BLK控制模式 再生选件 绝对位置检测系统 功能选择 A-1 一周所需的指令脉冲数 电子齿轮分子（倍率分子） 电子齿轮分母（倍率分母） 自动调谐模式 自动调谐响应性 到位范围 正转转矩限制 反转转矩限制 指令脉冲输入形式选择 转动方向选择 编码器输出脉冲 参数写入禁止 增益滤波器参数 自适应调谐模式(自适应滤波器) 抑制振动调谐模式
23、(高级抑制振动控 制) 负载和伺服电机惯量比 模型环增益 位置环增益 速度环增益 速度微分补偿 机械共振抑制滤波器 1 扩展设定参数 编码器脉冲输出选择 站号设定 通信功能选择 输入输出设定参数 输入信号自动 ON 选择 10000h 0000h 0000h 0000h 0 1 1 0001h 12 100 100.0 100.0 0000h 0 4000 000Bh Pulse/rev Pulse % %0000 0000 0000 0000 10000 1 1 0003 19 100 100.0 100.0 0000 0 10000 000C位置控制模式 不使用 使用增量系统见调谐说明 见
24、调谐说明正转脉冲串反转脉冲串CW所有参数读出写入PB01 PB02FILT VRFT0000h 0000h0002 0000滤波器 OFF抑制振动控制 OFFPB06 PB07 PB08 PB09 PB10 PB13GD2 PG1 PG2 VG2 VIC NH1 ENRS SNO SOP7.0 24 37 823 33.7 4500倍 rad/s rad/s rad/s Ms Hz2.0 60 180 390 19.5 500自动调谐得到 ： ？PC19 PC20 PC210000h 0 0000h0000 X1 Y2 Z3 0130伺服放大器的站号 RS-422 57600bpsPD01DI
25、A10000h0000(注：简 称前面带有的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。)23自动调谐方法和步骤a. PA08 设 0001，PA09 先设一个初始值，如：18； b. 手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在 1000RPM，比如螺距 为 5mm 的，则机台该轴向 线速度保证在 5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运 动，看机台是否会抖，有没有共 振的声音发出，如果没有，则加大 PA09 再做；如果有，则说明 PA09 设定过大，则减小该值再 试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的 时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑 打开滤波功能（PB13） ；
26、c. 把 PA08 设 0003，到此自动调谐以完成； d. 每个轴向可以设不同的 PA09 做自动调谐。刚性调节做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相 关参数有： PB07：PG1 模型环增益 PB08：PG2 位置 环增益 PB09：VG2 速度环增益 PB10：VIC 速度微分补偿通常情况下，PB07、 PB08、PB09 相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10 相对调小， 机台刚性高，响应快，加工好，但是 过大可能会导致机台抖 动。243 三菱 MR-E：25参数仅供参考参数编号 PR00 说明 控制方式和再生构件 选择 设定 值 400W：2000 备 注
27、 BIT0:电机功率选择 BIT1:再生构件选择 750W：4000 BIT2:电机系列选择 BIT3:控制模式选择 1000W：6000 0002 0108 16384 625 100 500 000E 单位为 ms 如果接刹车，则设 0012 BIT0:自动调谐响应性设定 BIT2;增益调整模式选择 a:2048；b:2（MR-E 就这三种） a:625； b:1PR01 PR02 PR03 PR04 PR06 PR07 PR19 0000 000A 000B 000C 000E 100B 100C 100E PR21功能选择 自动调谐 电子齿轮分子 电子齿轮分母 位置回路增益 1 位置指
28、令加减速时间常数 禁止写入参数 设定值 参阅范围 写入范围 No.019 No.049 No.049 No.084 No.019 No.019 No.049 No.084 No.19only No.19onlyNo.019 No.19only No.049 No.19only No.084 No.190nly 功能选择指令 3 0002 BIT0:指令脉冲输入形式 BIT1：逻辑形式PR27 PR35 PR36 PR37 PR38 PR41编码器输出脉冲 位置回路增益 2 速度回路增益 1 速度回路增益 2 积分时间 输入信号自动 ON 选择5000 100 500 1000 10 0110设
29、定值为马达编码器分辨率 此值一般同 PR06 一样正反转行程终点内部 ON参数重置：先将 PR19 设为 ：abcd;断电重启；将 PR182 设为 0111，断电重启，重启后驱动器参数将重置。2627控制方式：28监视模式：29四、松下系列连线及参数设置1 松下 A：30参数仅供参考参 数 说 控制模式设定 控制模式: 0:位置 1:速度 位置回路增益 速度回路增益 回路积分时间常数 控制脉波倍数设定 脉波输入模态设定 每一回转的输出脉数 指令分周倍数分子 (电子齿轮比分子) 指令分周倍数分子倍率 (电子齿轮比分子2n) 指令分周倍数分母 (电子齿轮比分母) 明 0 设定值 备 注 Pr 0
30、2 *Pr10 Pr11 Pr12 Pr40 * Pr42 * Pr44 * Pr46 Pr4A Pr4B30 100 20 4 (出厂值) 1 2500 (出厂值) 10000 (出厂值 ) 0 (出厂值) 10000 (出厂值) 最低 60312松下 A4：32参数仅供参考参数编号 Pr02 Pr04 Pr41 Pr42说明 控制方式选择 行程限位禁止输入无 效 指令脉冲逻辑取反 指令脉冲输入方式选 择 指令脉冲禁止输入无 效 每转输出脉冲数 反馈脉冲逻辑取反 1th 指令脉冲分倍频 分子 指令脉冲分倍 频分子 倍率 指令脉冲分倍频分母 位置回路增益 速度回路增益 积分常数 实时自动增益调
31、整 自动增益调整时机械 刚性选择初始值 /范 围 1 010 1 01 0 03 1 03 1 01 2500 116384 0 01 10000 110000 0 017 10000 010000 12000 13500 11000 0 03 2 09设定值 0 1 0 1 0位置模式 2转矩模式 0有效 1无效备 1速度模式注3脉波列+方向 讯号 1正转脉波列+ 反转脉波列 0,2AB 相 0有效 1无效 设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数 0B 相不反 1B 相反 (此值根据 实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) (此值根据 实际情况计算所得)Pr43 Pr44
32、Pr46 Pr48 Pr4A Pr4B Pr10 Pr11 Pr12 Pr21 Pr221*50 *60 *15 01/S（此值先为 出厂值） HZ（此值先为出厂值） ms（此值先为出厂值） 0不用 1使用(很少起伏) 2使用(起伏较慢) 3使用(快 ) 设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用333松下 A5：34参数仅供参考参数 Pr0.00 名称 旋转方向设定 参数范围 01 设定 值 1 参数意义 0：正向指令时，电机旋转方向 为CW方向 1：正向指令时，电机旋转方向 为CCW方向 0：位置 1：速度 2：转矩 0：无效 1：标准 此值根据实际情况设定 此值根据实际情况设定 0 0：光电
33、耦合器输入 1：长线驱动器专用输入Pr0.01控制模式设定02Pr0.02 Pr0.03 Pr0.04 Pr0.05设定实时自动调整 实时自动调整机器刚性设 定 惯量比 指令脉冲输入选择06 031 010000 011Pr0.06 Pr0.07指令脉冲极性设置 指令脉冲输入模式设置01 030 1 0,2：AB相 1：正负相脉冲 3：脉冲序列+符号 设为0时， Pr0.09，Pr0.10参数 有效 此值根据实际情况设定 此值根据实际情况设定Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 Pr0.11 Pr5.03电机每旋转一次的指令脉 冲数 第一指令分倍频分子 指令分倍频分母 电机每旋转一次的输出
34、脉 冲数 脉冲输出分频分母0104857 61262144 02621442500 0此值根据实际情况设定 此值根据实际情况设定35五、华中伺服连线及参数设置1 华中 HSV-160：36参数仅供参考伺服驱动器 参数号 PR-13 PR-14 PR-22 PR-23 PR-25 PR-34 设置内容 1 1 0 0 2500 1230 备注 位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定） 位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定） 位置指令脉冲输入方式 0：AB 1：脉冲+符号 2：CW/CCW 控制方式选择 0：位置方式 编码器分辨率（根据实际情况设定） 用户密码372华中 HSV-18D：38参数
35、仅供参考伺服驱动器 参数号 PR-13 PR-14 PR-22 PR-23 PR-25 设置内容 1 1 0 0 2500 备注 位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定） 位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定） 位置指令脉冲输入方式 0：AB 1：脉冲+符号 2：CW/CCW 控制方式选择 0：位置方式 编码器分辨率（根据实际情况设定）39六、ESTUN 伺服 连线及参数 设置1 ESTUN-PRONET：40参数仅供参考参数编号 Pn000 说 明 初始 值 0000 设定值 0110 备 注 使用/ 不使用禁止正 转输入信号 Pn000.0: 参数伺服ON Pn000.1: 禁止正 转输
36、入信号（P-OT ） Pn000.2: 禁止正转输入信号（N-OT） Pn000.3:瞬间停电时输出伺服 报警输 出（ALM ） Pn002.0: Pn002.1: Pn002.2: 用 Pn002.3: Pn004.0: Pn004.1: Pn004.2: Pn004.3: 电子齿轮切换方式 保留 绝对编码器当增量编码器使 保留 停止方式 偏差计数器清零方式 指令脉冲形式 脉冲取反Pn002编码器使用方式00100110Pn004脉冲指令形式00001200Pn005控制方式00000010Pn005.0: 转矩前 馈形式 Pn005.1: 控制方式 0 速度控制(模拟指令) 1 位置控制(
37、脉冲列指令) Pn005.2:超差报警使能 Pn005.3:电机型号 Pn700.0: Pn700.1: Pn700.2: Pn700.3: MODBUS 通讯波特率 MODBUS 通讯协议 通讯协议选择 保留Pn700通讯设定01510181Pn701 Pn101 Pn102 Pn103 Pn104 Pn200 Pn201 Pn202 Pn204 Pn205MODBUS 轴地址 负载刚 性选择 速度环增益 积分常数 位置环增益 PG 分频 第一电子齿轮分子 电子齿轮分母 位置指令滤波时间 常数 位置指令滤波形式 选择1 5 160 200 40 16384 1 1 0 01 5 320 20
38、0 50 2000 32768 500 1 0如有 5 个伺服通讯，则分别设 1-5,不 可重复 （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） (此值根据实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) (此值根据 实际情况计算所得)412 ESTUN-EDB：42参数仅供参考参数编号 Pn001 Pn002 Pn008 说 明 初始值 0000 0000 0 设定值 0001 0001 4 备 注 使用/不使用禁止正 转输入信号 使用/不使用禁止反 转输入信号 脉冲指令形式 0：使用禁止正转输入信号 1：不使用禁止正转输入信号 0：使用禁止反转输入信号 1：不使用禁止反转输入信
39、号 0：符号+脉冲 1：CW+CCW 2：A+B(正交 1 倍频) 3：A+B(正交 2 倍频) 4：A+B(正交 4 倍频) （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） 1250 倍频前 (此值根据实际情况计算所得) (此值根据 实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) 0：速度控制 1：位置控制Pn013 Pn014 Pn015 Pn021速度环增益 积分常数 位置环增益 PG 脉冲分频比160 20 40 2500Pn022 Pn023 Pn041电子齿轮 A 电子齿轮 B 控制方式1 1 01 2 143七、SANYO 伺服连线及参数设置1 SANYO-R：44
40、参数仅供参考伺服驱动器 参数号 GR0-00 GR0-02 GR0-03 GR8-11 GR9-00 GR9-01 GR9-05 GRC-00 GRC-06 SY-08 设置内容 0 68 1 0或1 00 00 02 01 01 02 备注 调节模式 自动调节刚性 自动调节自动保存 位置指令方式（0：CW/CCW， 01：AB） 正转超程解除 反转超程解除 伺服 ON 功能 位置检出 编码器脉冲极性 位置控制模式452SANYO-PY2：46参数仅供参考Mode Page 2 4 4 4 7 2 3 6 Abbreviation Func6 GAIN TYPE MOT. Name and V
41、alue 1000 0000 SELECT Position $ Description Bit7,Data ProtectionGain selectRemarks basic ReleasePosition control type Motor type如下表Mode4 Page6 Motor Value 400W P50B07040H 750W P30B08075D 1KW P60B13100B 高貫量 1KW P10B13100B 高貫量 2KW P10B13200B 註：1.馬達名牌上就有馬達型號。 2.馬達型號上有 C 表示馬達帶煞車(DC24V)，如 P50B07040HCS3B
42、。 3.更改完 basic 參數後需重新開機。 Mode Page 0 0 0 2 0 0 0 1 3 6 7 0 Abbreviation Kp Kvp TviILPF IBF1 INPName and Value 70 200 10 450 900 2 Pitch 12mm Pitch 10mm Pitch 8mm Pitch 5mm Pitch 12mm Pitch 10mm Pitch 8mm Pitch 5mm 0000 0001Description Position loop gain Velocity loop proportional gain Velocity loop i
43、ntegral time onstantCurrent command LPF Current command BEF1 Pplete signal widthRemarks 註2註3 註512EGER14ENCR1/1 2/1 2/1 4/1 1/1 1/2 1/2 1/4Electronic gear ratio註4Output pulse division ratio註41 216 0MENP PMODMotor encoder pulse number註621Func00010 0000Position command pulse train form Amplifier functi
44、on select 0 Bit5,Speed control error detection Amplifier function select 1 Amplifier function select 2 Bit7, Alarm output logic Bit 6,Alarm47OT a-contact On alarm BIT DISABLE2 22 3Func1 Func2 X Y0000 0000 1110 0000 1110 0000Z 2 2 2 2 8 8 8 4 5 6 7 0 1 2 Func3 Func4 Func5 Func6 Kp2 KVP2 Tvi21111 0000
45、 1000 0000 0010 0100 0000 0100 0000 0000 50 120 20output method Bit5,Speed control error detection Amplifier function select 3 Amplifier function select 4 Amplifier function select 5 bit2,Postion command polarity reversing bit Amplifier function select 6 Position loop gain2 Velocity loop proportiona
46、l gain2 Velocity loop integral time onstant註1註: 1.機台靜止時共振聲過大改善方法為 Kp2 值調小。 2.機台移動時共振聲過大改善方法為 Kp 值調小。 【調整此 kp 值時也需調整控制器相對參數 NO.181NO.185（設 定 X,Y,Z,A,B 軸伺服系統迴路增益）此值同各軸驅動器 kp 值】 。 3.機台移動時有尖銳聲改善方法為 IBF1 值調小。 4.軸向 PITCH 為 12mm 時1) 控制器參數 NO.161163( 設定 X,Y,Z 軸的 PITCH) 設定為 12000。 2) 控制器參數 NO.61NO.63(X,Y,Z 軸
47、感應器解析度)設定為 5000。 3) 控制器參數 NO.81NO.83(X,Y,Z 軸卡迴授倍頻)設定為 4。 4) 驅動器參數 Mode1 Page2(EGER)設定為 1/1。 5) 驅動器參數 Mode1 Page4(ENCR)設定為 1/1。軸向 PITCH 為 10mm 時1) 控制器參數 NO.161163( 設定 X,Y,Z 軸的 PITCH) 設定為 10000。 2) 控制器參數 NO.61NO.63(X,Y,Z 軸感應器解析度)設定為 2500。 3) 控制器參數 NO.81NO.83(X,Y,Z 軸卡迴授倍頻)設定為 4。 4) 驅動器參數 Mode1 Page2(EG
48、ER)設定為 2/1。 5) 驅動器參數 Mode1 Page4(ENCR)設定為 1/2。軸向 PITCH 為 8mm 時1) 控制器參數 NO.161163( 設定 X,Y,Z 軸的 PITCH) 設定為 8000。 2) 控制器參數 NO.61NO.63(X,Y,Z 軸感應器解析度)設定為 2500。 3) 控制器參數 NO.81NO.83(X,Y,Z 軸卡迴授倍頻)設定為 4。 4) 驅動器參數 Mode1 Page2(EGER)設定為 2/1。 5) 驅動器參數 Mode1 Page4(ENCR)設定為 1/2。軸向 PITCH 為 5mm 時1) 控制器參數 NO.161163(
49、設定 X,Y,Z 軸的 PITCH) 設定為 5000。 2) 控制器參數 NO.61NO.63(X,Y,Z 軸感應器解析度)設定為 1250。 3) 控制器參數 NO.81NO.83(X,Y,Z 軸卡迴授倍頻)設定為 4。 4) 驅動器參數 Mode1 Page2(EGER)設定為 4/1。 5) 驅動器參數 Mode1 Page4(ENCR)設定為 1/4。 5.當外部 P-command 控制之 pulse 數低於 Mode1 Page0 （INP）設定值時，可觀察 Mode5 Monitor1 BIT1，若為481 表示外部 P-command 控制之 pulse 低於 INP 設定值，此時機台是以第二段增益 Kp2、Kvp2、Tvi2 運作，若為 0 表示外部 P-comma
