1、Electric Drives and Controls Pneumatics Service Linear Motion and Assembly Technologies Hydraulics Rexroth IndraDrive MPx02, MPx03, MPx04 R91132480003Rexroth IndraDrive 目录 I DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P 目录 1 设备诊断基础 1-1 1.1 诊断系统 . 1-1 编码的诊断 驱动 信息 1-1 状态级别 、状 态显示、 控制 参数 1-4 1.2 IndraDrive 控制器操作 面板. 1
2、-10 操作选项 概述 . 1-10 标准型操 作面 板 . 1-12 1.3 扩展诊断 选项 1-20 1.4 术语、基 本原 则. 1-20 参数 1-20 数据存储和 参数 处 理 1-20 密码 1-22 指令 1-22 运行模式 1-23 警告 1-23 错误 1-24 2 重要的使用说明 2-1 2.1 符合规定 的用 法. 2-1 引言 2-1 使用和应用 范围 . 2-2 2.2 不符合规定 的用 法. 2-2 3 电子驱动装置和控制设备的安全说明 3-1 3.1 基本说明 . 3-1 安全说明书的使用和传递. 3-1 使用说明 3-1 警告符号和危险级别的注释 . 3-3 错
3、误使用引发的危险 3-4 3.2 关于特殊危险的说明 . 3-5 避免接触电子部件 3-5 II 目录 Rexroth IndraDrive DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P 针对电击 的低 电压防护 (PELV) 3-6 防止危险移 动 . 3-7 关于运行 和安 装中的磁 场及 电磁场的 防护 3-9 避免接触高温部件 3-10 操作和安装时的防护 3-11 与电池有 关的 防护 3-11 针对加压系统的防护 3-12 4 运行状 态 4-1 Ab 4-1 AC 4-1 AE 4-1 AF 4-1 AH 4-1 AS 4-1 ASP 4-1 AU 4-1 bb.
4、4-1 charg 4-1 LB 4-1 P0 4-2 P-1 . 4-2 P1 4-2 P2 4-2 P3 4-2 PM . 4-2 PL 4-2 RL 4-2 SBB 4-2 SBB1 4-2 SBB2 4-2 SBB3 4-3 SBB4 4-3 SBH . 4-3 SH 4-3 ZKS 4-3 5 启动设备时的诊断 信息 5-1 5.1 有正确固 件的 设备. 5-1 5.2 没有正确 固件 的设备 . 5-1 5.3 启动设备 时的 错误信息 5-2 PLC ?. 5-2 停止 PLC 5-2 运行 PLC 5-2 Rexroth IndraDrive 目录 III DOK-INDRV
5、*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P 加载新的 安全 参数吗？. 5-3 MMC 上没有 IDN ！ . 5-3 加载新的 参数 ? 5-4 完成 C29 5-4 MMC 不正确 ！. 5-4 IBF 不正确！ 5-4 更新固件 ？. 5-5 更新错误 ！. 5-5 6 状态诊断 信息 6-1 A0000 通讯阶段 0 6-1 A0001 通讯阶段 1 6-2 A0002 通讯阶段 2 6-3 A0003 通讯阶段 3 6-4 A0009 SERCOS 接口下自 动识别波 特率. 6-5 A0010 驱动装置挂起 6-6 A0011 激活起动锁闭 装置 6-6 A0012 控制部件和功 率
6、部 分运行准 备就 绪. 6-7 A0013 准备接通电源 6-7 A0014 驱动闭锁有效 6-8 A0015 安全停止有效 6-9 A0016 安全运行制动 有效 6-10 A0017 特殊模式移动 有效 6-11 A0018 特殊模式的运 动 1 有效. 6-13 A0019 特殊 模式的运 动 2 有效. 6-15 A0020 特殊模式的运 动 3 有效. 6-17 A0021 特殊模式的运 动 4 有效. 6-19 A0050 参数等级 1 有效 6-21 A0100 转矩控制. 6-21 A0101 速度控制. 6-22 A0102 位置模式，编码 器 1 . 6-22 A0103
7、 位置模式，编码 器 2 . 6-23 A0104 位置模式，无 滞后 ， 编码器 1. 6-23 A0105 位置控制，无 滞后 ， 编码器 2. 6-24 A0106 驱动装置内部 插补 ，编码器 1. 6-24 A0107 驱动装置内部 插补 ，编码器 2. 6-25 A0108 驱动装置内部 插补 ，无滞后 ，编码 器 1 6-25 A0109 驱动装置内部 插补 ，无滞后 ，编码 器 2 6-26 A0110 速度同步， 虚拟主 轴. 6-26 A0111 速度同步， 实际主 轴. 6-27 A0112 相位同步， 编码器 1 ，虚拟主 轴 . 6-27 IV 目录 Rexroth
8、IndraDrive DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P A0113 相位同步， 编码器 2 ，虚拟主 轴 . 6-28 A0114 相位同步， 编码器 1 ，实际主 轴 . 6-28 A0115 相位同步， 编码器 2 ，实际主 轴 . 6-29 A0116 相位同步，无 滞后 ，编码器 1，虚 拟主轴. 6-29 A0117 相位同步，无 滞后 ，编码器 2，虚 拟主轴. 6-30 A0118 相位同步，无 滞后 ，编码器 1 ， 实际主轴. 6-30 A0119 相位同步，无 滞后 ，编码器 2 ， 实际主轴. 6-31 A0128 凸轮轴，编码 器 1 ，虚拟主
9、 轴. 6-31 A0129 凸轮轴，编码 器 2 ，虚拟主 轴. 6-32 A0130 凸轮轴，编码 器 1 ，虚拟主 轴. 6-32 A0131 凸轮轴，编码 器 1 ，虚拟主 轴. 6-33 A0132 凸轮轴无滞后 ，编码 器 1 ，虚拟 主轴 6-33 A0133 凸轮轴无滞后 ，编码 器 2 ，虚拟 主轴 6-34 A0134 凸轮轴无滞后 ，编码 器 1 ，实际 主轴 6-34 A0135 凸轮轴无滞后 ，编码 器 2 ，实际 主轴 6-35 A0136 运动轨迹，编 码器 1 ，虚拟主 轴 . 6-35 A0137 运动轨迹，编 码器 2 ，虚拟主 轴 . 6-36 A0138
10、 运动轨迹，编 码器 2 ，实际主 轴 . 6-36 A0139 运动轨迹，编 码器 1 ，实际主 轴 . 6-37 A0140 运动轨迹无滞 后， 编码器 1 ，虚 拟主轴 6-37 A0141 运动轨迹无滞 后， 编码器 2 ，虚 拟主轴 6-38 A0142 运动轨迹无滞 后， 编码器 1 ，实际 主轴 6-38 A0143 运动轨迹无滞 后， 编码器 2 ，实际 主轴 6-39 A0150 驱动器控制的 定位 ，编码器 1. 6-40 A0151 无滞后的驱动 器控 制定位， 编码 器 1 6-41 A0152 驱动器控制的 定位 ，编码器 2. 6-42 A0153 无滞后的驱动 器
11、控 制的定位 ，编码 器 2 6-43 A0154 驱动器控制的 位置 的控制， 编码 器 1 6-44 A0155 驱动器控制的 位置 的控制， 编码 器 2 6-44 A0156 无滞后的驱动 器控 制的位置 控制 ， 编码器 1 . 6-45 A0157 无滞后的驱动 器控 制的位置 的控 制，编码 器 2 6-45 A0160 驱动器控制的 位置 模式 . 6-46 A0161 驱动器控制模 式 6-47 A0162 定位块模式 . 6-48 A0163 位置同步. 6-48 A0164 速度同步. 6-49 A0206 定位块模式， 编码 器 1 6-49 A0207 无滞后的运行
12、定位 块，编码 器 1 . 6-50 A0210 定位块模式， 编码 器 2 6-50 A0211 无滞后的运行 定位 块，编码 器 2 . 6-51 A050 供电模块. 6-51 Rexroth IndraDrive 目录 V DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P A0502 供电模块. 6-51 A0503 直流母线充电 激活 6-52 A0520 直流母线快速 充电 激活 . 6-52 A0800 未知的运行方 式 6-52 A4000 自动检查调节 驱动 装置 . 6-53 A4001 驱动装置减速 到静 止. 6-53 A4002 驱动器处于自 动模 式. 6
13、-54 7 故障 报告 7-1 7.1 致命系统故 障（F9xxx 和 E-xxxx ）. 7-1 发生致命 系统 故障时出 现的 情况 7-1 E-0000 处理器异常错 误. 7-2 F9001 内部功 能故障 7-3 F9002 内部 RTOS 功能故 障 7-3 F9003 看门狗. 7-4 F9004 硬件陷 阱 . 7-4 7.2 致命故障 (F8xxx) 7-5 发生致命 故障 出 现的情 况. 7-5 F8000 致命硬 件故障 7-6 F8010 自动折 偿：返回 时最大 移 动范 围. 7-7 F8011 不能确 定折尝偏 置. 7-8 F8012 自动折 偿：最大 移动范
14、 围 7-9 F8013 自动折 偿：电流 过低. 7-10 F8014 自动折 偿：过电 流. 7-11 F8015 自动折 偿：超时 7-12 F8016 自动折 偿：无结果 的重 复 7-13 F8022 编码器 1 ：编码器 信 号错误（ 可在 阶段 2 中清除） 7-14 F8023 编 码器 与电机连 接的 错误机械 连接 . 7-15 F8027 驱动装 置激活时 的安 全停止 7-16 F8042 编码器 2 故障：信号 振幅错误 7-17 F8057 设备过 载关机 7-18 F8060 电功率 部分中出 现过 电流 7-18 F8064 电机缺 相中断 7-19 F8067
15、 PWM 定时器同 步故 障 7-20 F8069 +/- 15 伏故障 7-21 F8070 +24 伏故障 7-21 F8078 速度 环故 障 . 7-22 F8079 超出速 度极限值 7-23 F8091 功率部 分损坏 7-24 F8100 参数处 理初始化 时的 故障 7-25 F8102 功率部 分初始化 时的 故障 7-26 VI 目录 Rexroth IndraDrive DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P F8118 不允许的 功率部 分/ 固件组合 . 7-27 F8120 不允许 的控制部 件/ 固件组合 . 7-27 F8122 控制部 件损
16、坏 7-28 F8129 可选模 块固件错 误. 7-28 F8130 安全系 统选项 2 固件错误 . 7-29 F8133 检查断 续电路时 出现 故障 7-30 F8140 CDD 致命故障 7-31 F8201 基础初 始化安全 指令 错误 7-32 F8203 安全系 统配置参 数无 效 . 7-33 F8806 加载过 程超时 7-35 F8813 电源扼 流圈连接 故障. 7-35 F8838 外部制 动电阻过 电流. 7-36 7.3 安全系统故 障 (F7xxx) . 7-37 出现安全 系统 故障时发 生的 情况 7-37 F7010 超出安 全增量 7-38 F7011
17、超过安 全 相关的 正位 极限 值 7-39 F7012 超过安 全 相关的 负位 极限值 7-40 F7013 超出速 度峰 值 7-41 F7014 超出加 速度峰值 7-41 F7020 超出最 大安全速 度. 7-42 F7021 超出相 关的安全 终端 位置 7-43 F7030 超出安 全相 关的 运行 停止定位 窗口 . 7-43 F7031 移动方 向错误 7-44 F7040 有效峰 值的参数 设置 不合理 7-45 F7041 位置实 际值不合 理. 7-46 F7042 安全运 行模式合 理性 错误 7-47 F7043 输出级 闭锁故障 7-48 F7050 停止过程
18、超时 7-49 F7051 安 全相 关的减速 过程 超时 7-50 7.4 行程错误 (F6xxx) 7-52 出现行进 范围 故障时发 生的 情况 7-52 F6010 PLC 运行时间 错误 7-53 F6024 超出最 大制 动时 间. 7-54 F6029 超出正 位极限值 7-55 F6030 超出负 位极限值 7-56 F6034 紧急停 止功能被 激活. 7-57 F6042 两 个行 程限位开 关都 被触动 7-58 F6043 正行程 限位 开关 被触 动 . 7-59 F6044 负行程 限位 开关 被触 动 . 7-60 F6140 CDD 从站故障 （紧急 挂起） 7
19、-61 Rexroth IndraDrive 目录 VII DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P 7.5 接口故障 (F4xxx) 7-62 出现接口 故障 时的处理 方法 . 7-62 F4001 两次 MST 故障关闭 7-63 F4002 两次 MDT 故障关闭 7-64 F4003 关闭无 效通讯阶 段. 7-65 F4004 相位上 调时的故 障. 7-65 F4005 相位下 调时的故 障. 7-66 F4006 无就绪 信号相位 转换. 7-66 F4009 总线中 断 . 7-67 F4012 错误的 输入/ 输出长 度 7-67 F4014 PLC 看门
20、狗. 7-68 F4016 PLC 两次实时 通道 中断. 7-68 F4017 ：S-III ：相位转 换流 程不正确 7-69 F4034 紧急停 止 . 7-70 F4140 CDD 通讯故障 7-71 7.6 非致命安 全系 统故障 (F3xxx) 7-72 出现非致 命安 全系统故 障时 发生的情 况 . 7-72 F3111 选择安 全终端位 置时 参考点丢失. 7-73 F3112 缺少安 全参考点 7-74 F3115 超出制 动器测试 时间 间隔错误 7-75 F3117 位置实 际值不合 理. 7-76 F3130 检查输 入信号时 出现 故障 7-77 F3131 检查确
21、 认信号时 出现 故障 7-78 F3132 检查诊 断输出时 出现 故障 7-79 F3133 检查关 断电路时 出现 故障 7-80 F3134 动态设 置时间间 隔错 误 . 7-81 F3135 动态脉 冲持续时 间错 误 . 7-82 F3140 安全参 数不合理 7-85 F3141 选择不 合理 . 7-86 F3142 超出许 可时间 7-87 F3143 删除安 全指令错 误. 7-88 F3144 安全配 置错误 7-89 F3145 解锁防 护门时出 现故 障 . 7-90 F3146 通道 2 系统错误 7-91 F3147 通道 1 系统错误 7-92 F3150 安
22、全指 令系 统启 动错 误 . 7-93 F3151 安全指 令系 统停 止错 误 . 7-94 F3152 SI 数据备份错 误 . 7-95 F3160 安全总 线通讯故 障. 7-96 7.7 非致命故 障 (F2xxx). 7-97 出现非致 命故 障时发生 的情 况 7-97 VIII 目录 Rexroth IndraDrive DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P F2004 运动轨 迹中出现 故障. 7-98 F2005 凸轮轴 无效 . 7-100 F2006 MMC 被拔出 . 7-101 F2007 切换到 没有进行 初始 化的运行 方式 . 7-10
23、2 F2008 RL 电机型号已 改变. 7-103 F2009 PL 加载参数默 认值. 7-104 F2010 数字输入/ 输出端初 始化时出 错 . 7-105 F2011 PLC 故障编号 1 7-105 F2012 PLC 故障编号 2 7-106 F2013 PLC 故障编号 3 7-106 F2014 PLC 故障编号 4 7-107 F2018 设备超 温关机 7-108 F2019 电机超 温关闭 7-109 F2021 电机温 度监控装 置损 坏 . 7-110 F2022 设备温 度监控装 置损 坏 . 7-111 F2025 驱动装 置尚未就 绪. 7-111 F202
24、6 功率部 分中出现欠 压. 7-112 F2028 控制偏 离过度 7-113 F2031 编码器 1 故障：信号 振幅错误 7-114 F2032 折 偿精 细调整时 出错. 7-115 F2033 外部电源 X10 故障 . 7-116 F2036 位置实 际值差异 过大. 7-117 F2037 位置命 令值差异 过大. 7-118 F2039 超出最 大加速度 7-119 F2040 设备超 温关机 2. 7-120 F2042 编码器 2 ：编码器 信 号故障. 7-121 F2043 测量编 码器：编 码器 信号故障 7-122 F2044 外部电源 X15 故障 . 7-123
25、 F2048 电池欠 压 . 7-124 F2050 定位预 设值存储 器溢 出 . 7-125 F2051 定位预 设值存储 器中 没有连续 定位 块 7-126 F2053 增量编 码器仿真 器： 频率过高 7-127 F2054 增量编 码器仿真 器： 硬件故障 7-128 F2055 外部电源 X31/X32 故障 7-129 F2057 目标位 置超出行程. 7-130 F2058 定位预 设值造成 的内 部溢出 7-131 F2059 定位时 命令值方 向错 误 . 7-132 F2063 主轴发 生器内部 溢出. 7-133 F2064 主轴发 生器 命令 值方 向错误 7-13
26、3 F2067 主通讯 上的同步 错误. 7-134 F2069 松开电 机 保持制 动器 时出现故 障. 7-135 Rexroth IndraDrive 目录 IX DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P F2074 绝对编 码器窗口 外的 位置实际 值 1 7-136 F2075 绝对编 码器窗口 外的 位置实际 值 2 7-137 F2076 绝对编 码器窗口 外的 位置实际 值 3 7-138 F2077 电流测 量调整错 误. 7-139 F2086 供电装 置模块故 障. 7-140 F2087 模块组 通讯错误 7-141 F2100 命令值 存储器访 问错
27、 误 . 7-142 F2101 MMC 没有响应 . 7-143 F2102 I2C 存储器没有 响应 7-144 F2103 EnDat 存储器没有 响应 . 7-145 F2104 折尝偏 置 无效 7-146 F2105 Hiperface 存储器没 有响应 7-147 F2110 功率部 分中非循 环数 据通讯错 误. 7-148 F2130 舒适型 操作面板 故障. 7-149 F2140 CDD 从站故障 7-150 F2174 电机编 码器 参考 点丢失 . 7-151 F2175 可选编 码器的参考 点丢失 7-152 F2176 测量编 码器 参考 点丢失 . 7-153
28、F2177 电机编 码器模限 制错 误 . 7-154 F2178 可选编 码器模限 制错 误 . 7-154 F2179 测量编 码器模限 制错 误 . 7-155 F2270 模拟输 入端 1 或者 2 ，导线断 裂 . 7-156 F2802 PLL 未同步 . 7-157 F2814 主接触 器中出现欠 压. 7-157 F2815 主接触 器中出现过 压. 7-158 F2816 供电模 块软启动 错误. 7-159 F2817 功率部 分中出现过 压. 7-160 F2818 相位中 断 . 7-160 F2819 主接触 器断 电 7-161 F2820 制动电 阻过载 7-16
29、2 F2821 制动电 阻控制装 置故 障 . 7-163 F2825 制动电 阻接通峰 值过 小 . 7-164 F2833 电机导 线中的对 地短 路 . 7-164 F2834 保护器 控制装置 故障. 7-165 F2835 主接触 器保 护器 布线 错误 7-165 F2836 母线对 称性监控 错误. 7-166 F2840 供电装 置关闭故 障. 7-166 F2860 主接触 器的的功 率部 分中出现过 电流 7-167 F2890 设备识 别码 无效 7-167 F2891 中断信 号定 时错 误. 7-168 F2892 不支持 的硬件类型. 7-168 X 目录 Rexr
30、oth IndraDrive DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P 8 警告 (Exxxx) 8-1 8.1 致命错误 警告 (E8xxx). 8-1 出现致命 错误 警告时发 生的 情况 8-1 E8025 功率部分中出 现过 压. 8-1 E8026 功率部分中出 现欠 压. 8-2 E8028 功率部分中出 现过 电流 . 8-3 E8029 超出正位极限 值 8-4 E8030 超出负位极限 值 8-5 E8034 紧急停止功能 被激 活. 8-6 E8035 探头快速停止 功能 被激活 8-7 E8040 转矩/ 力实际值 限制 功能被激 活 . 8-7 E80
31、41 电流限制功能 被激 活. 8-8 E8042 两个行程限位 开关 被触动 8-9 E8043 正行程限位开关 被触 动 . 8-10 E8044 负行程限位开关 被触 动 . 8-11 E8055 电机过载，电 流限 制功能被 激活. 8-12 E8057 设备过载，电 流 限 制功能被 激活. 8-13 E8058 驱动系统未准 备就 绪. 8-14 E8260 转矩/ 力命令值 限制 功能被激 活 . 8-15 E8819 主接触器故障 8-16 8.2 E4xxx 类别的警告信息 8-17 E4008 命令值数据容 器 A 选址无效 . 8-17 E4009 实际值容器 A 选址无
32、效 8-17 E4012 超出 CCD 从站的 最大数量. 8-18 E4013 CCD 选址错误 8-18 E4014 CCD 从站相位 切换错 误 8-19 8.3 运行安全 系统 时可能出 现的 警告信息 (E31xx). 8-20 出现安全 系统 警告信息 时发 生的情况. 8-20 E3100 检查输入信号 时出 现故障 8-20 E3101 检查确认信号 时出 现故障 8-21 E3102 位置实际值不 合理 8-22 E3103 动态化出错 . 8-23 E3104 安全参数合理 性错误. 8-24 E3105 安全运行模式 合理 性 错误 8-24 E3106 通道 2 系统错
33、误 8-25 E3107 缺少安全参考 点 8-26 E3110 超出强制 动态化时 间间隔 8-26 E3115 制动器测试时 间间 隔结束预 警信 息. 8-27 8.4 非致命错误 警告 (E2xxx) . 8-28 出现非致 命错 误警告信 息时 发生的情 况 . 8-28 E2010 无法利用编码 器 2 调节位置 . 8-28 Rexroth IndraDrive 目录 XI DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P E2011 PLC 警告编号 1 8-29 E2012 PLC 警告编号 2 8-29 E2013 PLC 警告编号 3 8-30 E2014 PL
34、C 警告编号 4 8-30 E2021 温度超出测量 范围 (E2021 警告 电机温度 监控 装置损坏) 8-31 E2026 功率部分中出 现欠 压. 8-32 E2040 设备超温2 预警. 8-33 E2047 插补速度 = 0. 8-34 E2048 插补加速度 = 0 . 8-35 E2049 定位速度 = 极限值 8-36 E2050 设备超温预警 8-37 E2051 电机超温预警 8-38 E2053 目标位置超出 行程 8-39 E2054 未回零 8-40 E2055 进给倍率 S-0-0108 = 0. 8-41 E2056 转矩极限值 = 0 . 8-42 E2058
35、 选择了并未经 过编 程的定位 块 8-43 E2059 速度命令值限 制功 能 当前有 效 8-44 E2061 设备过载预警 8-45 E2063 速度命令值大 于极 限值 . 8-46 E2064 目标位置超出 最大 范 围 . 8-46 E2069 制动转矩太小 8-47 E2070 加速度限制功 能当 前有效 8-48 E2074 编码器 1 ：编码 器 信号干扰 8-49 E2075 编码器 2 ：编码 器 信号干扰 8-50 E2076 测量编码器： 编码 器信号干 扰 8-51 E2086 供电模块过载 预警 8-52 E2092 内部同步故障 8-52 E2100 主轴生成器
36、定 位速 度过快 8-53 E2101 主轴生成器加 速度 为零 . 8-53 E2270 模拟输入端 1 或 2 ，断线 8-54 E2800 直流母 线超时. 8-55 E2802 制动电阻硬件 控制 8-55 E2810 驱动系统未准 备就 绪. 8-56 E2814 主接触器中出 现欠 压. 8-57 E2815 主接触器中出 现过 压. 8-57 E2816 功率部分欠压 8-58 E2818 相位中断. 8-58 E2819 主接触器断电 8-59 E2820 制动电阻预警 8-59 E2829 没有准备好接 通电 源. 8-60 XII 目录 Rexroth IndraDrive
37、 DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P 9 指令 诊断 9-1 9.1 指令. 9-1 C0100 准备从阶段 2 切换到阶段 3 9-1 C0200 退出参数设置 阶段 指令（C0200 准备从阶段 3 切换到阶段 4 ）. 9-1 C0300 设置绝对测量 指令 9-2 C0400 激活参数设置 阶段 1 指令（C0400 切换到阶 段 2 ）. 9-2 C0500 复位诊断级别 1 ， 重置故障 9-3 C0600 驱动器控制回 零程 序指令 . 9-4 C07_0 加载默认程序 指令 （加载控 制器 参数） 9-4 C07_2 加载默认程序 指令 （加载安 全系
38、统） . 9-6 C07_1 加载默认程序 指令 （加载基 础参 数） . 9-7 C0800 加载基础参数 指令 9-7 C0900 主轴定位指令 . 9-8 C1200 折尝偏置设置 指令 9-8 C1300 正向 停止驱动 器程 序 指令 . 9-9 C1400 获取标记位置 指令 9-9 C1500 删除参考点指 令 9-10 C1600 停靠轴指令 . 9-10 C1700 测量轮运行指 令 9-11 C1800 控制环自动设 置指 令. 9-12 C2000 释放电机保持 制动 器指令 . 9-13 C2100 检测制动器指 令 9-13 C2200 备份工作存储 器指 令. 9-
39、14 C2300 加载工作存储 器指 令. 9-14 C2400 选择性备份工 作存 储器指令 9-15 C2500 从可 选存储器 将 IDN 复制到工 作存储器 上. 9-15 C2600 将内存储器 IDN 复制到可 选存 储器上 9-16 C2800 模拟 输入调节 指令 9-17 C2900 从 MMC 更新固件 指令 . 9-18 C3000 同 步化并保存 SI 参数指令 . 9-18 C3100 重新计算实际 值周 期指令 . 9-19 C3200 计算电机数据 指令 9-19 C3300 设置坐标系统 指令 9-20 C3400 移动坐标系统 指令 9-20 C3500 确定
40、编码器修 正值 指令. 9-20 C3600 识别电机数据 指令 9-21 C3700 手动打开防护 门指 令. 9-21 C3800 应用电机保持 制动 器指令 . 9-22 C3900 制动器磨损指 令 9-22 C4000 通道 2 回零指令 . 9-22 C4100 转换参数组指 令 9-23 Rexroth IndraDrive 目录 XIII DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P C4200 驱动装置控制 的摆 动指令 . 9-23 C4300 NC 控制的回零 程序 指令 9-24 C4300 NC 控制的回零 程序 指令 9-24 C4400 计算位移量指
41、 令 9-24 C4500 到参 照系位置 程序 指令. 9-25 C4600 计算电机控制 参数 指令. 9-25 C4700 激活 轻松启动 模式 指令. 9-26 C4900 PLC 指令 9-26 C5200 切换到通讯阶 段 4 检验指令 . 9-26 C5400 PLC 保持数据 在 MMC 上备份指 令 9-27 C5500 加载 MMC 中 PLC 保持数据指 令. 9-27 C5600 折尝偏置二次 优化 指令. 9-28 C6000 设置绝对测量 指令 9-28 9.2 指令故障 . 9-29 C0101 不正 确的参数 (- S-0-0021). 9-29 C0102 参
42、数中的错误 极限 值 (- S-0-0021) 9-30 C0103 参数换算错误 (- S-0-0021). 9-30 C0104 用于 MDT 的识别 编号无法 配置 . 9-31 C0105 超过 MDT 最大长度 9-32 C0106 用于 AT 的识别编 号无法配 置. 9-33 C0107 超过 AT 最大长度. 9-34 C0108 时隙参数大于 SERCOS 循环时间 9-35 C0109 MDT 中的数据 记录 的位置 (S-0-0009) 为偶数 9-36 C0110 MDT 长度 (S-0-0009) 为奇数. 9-36 C0111 ID9 + 记录长度 - 1 MDT
43、长度 (S-0-0010) . 9-37 C0112 TNcyc (S-0-0001) 或 TScyc (S-0-0002) 错误 9-38 C0113 TNcyc (S-0-0001) 与 TScyc (S-0-0002) 的关系出错 . 9-39 C0114 T4 TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005). 9-40 C0115 T2 太小. 9-41 C0116 T3 (S-0-0008) 在 MDT (S-0-0089 + S-0-0010) 之内 9-41 C0118 循环命令值配 置顺 序错误 . 9-42 C0119 最大行程设置 过大 9-43 C
44、0120 读取编码器数 据 = 电机编码器 时出错. 9-43 C0121 电机编码器参 数设 置错误（ 硬件 ）. 9-44 C0122 电机编码器参 数设 置错误（ 机械 系统） 9-44 C0123 用于电机编码 器的 模值无法 显示 9-45 C0124 未知的电机编 码器 9-46 C0125 读取编码器数 据 = 可选编码器 时出错. 9-47 C0126 可选编码器参 数设 置错误（ 硬件 ）. 9-47 C0127 可选编码器参 数设 置错误（ 机械 系统） 9-48 C0128 用于可选编码 器的 模值无法 显示 9-49 XIV 目录 Rexroth IndraDrive
45、DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P C0129 未知的可选编 码器 9-50 C0130 无法在内部表 示最 大行程 . 9-51 C0130 无法在内部表 示最 大行程 . 9-51 C0131 无法切换到阶 段 3. 9-52 C0132 控制器循环时 间设 置无效 . 9-53 C0134 编码器存储器 内的 电机数据 无效 (-S-0-0021). 9-54 C0135 电机类型 P-0-4014 发生故障 . 9-55 C0136 连接了过多的 电机 编码器 . 9-55 C0137 电机数据初始 化时 出错 (-S-0-0021) . 9-56 C0138
46、控制部件数据 无效 (-S-0-0021). 9-57 C0139 T2 (S-0-0089) + MDT 长度 (S-0-0010) TScyc (S-0-0002) 9-58 C0140 旋转 缩放不被 允许 9-59 C0151 用于命令值数 据容器 的 识别 编号 无效 . 9-60 C0152 用于实际值数 据容器 的 识别 编号 无效 . 9-60 C0153 使用磁阻转矩 的同 步电机初 始化 时出错 9-61 C0154 现场总线：用 于循 环命令值的 IDN 无法配置 . 9-62 C0155 现场总线：超 过了 用于循环 命令 值的长度 9-62 C0156 现场总线：用
47、于循 环实际值 的 IDN 无法配置 . 9-63 C0157 现场总线：超 过了 用于循环 实际 值的长度 9-64 C0158 现场总线：Tcyc (P-0-4076) 出错. 9-64 C0159 现场总线：循 环命令 值缺少 P-0-4077 9-65 C0160 读取编码器数 据 = 测量编码器 时出错. 9-66 C0161 测量编码器参 数设 置错误（ 硬件 ）. 9-67 C0162 无法识别测量 编码 器. 9-68 C0163 用于电机编码 器的 模值无法 表示 9-69 C0164 测量编码器配 置错 误. 9-69 C0199 选择的功能包 被更 改。重启 9-70 C
48、0201 不正 确的参数 (-S-0-0423) （C0201 不正 确的参数 (-S-0-0022) ） . 9-71 C0202 参数极限值错 误 (-S-0-0423) （C0202 参数极限值错 误 (-S-0-0022) ） 9-72 C0203 参数换算错误 (-S-0-0423) （C0203 参数换算错误 (-S-0-0022) ） . 9-73 C0210 要求编码器 2 (-S-0-0423) 9-74 C0212 不正确的控制部分数据 (-S-0-0423) （C0212 不正确的控制部分数据 (-S-0-0022) ） 9-75 C0218 导向轴格式转 换器 双信号选
49、 择 9-76 C0219 最大行程选择 过大 9-76 C0220 编码器 1 定位初始 化错误. 9-77 C0221 编码器 1 初始化速 度过快. 9-78 C0223 控制器循环时 间设 置无效 . 9-78 C0224 编码器 2 的定位初 始化错误 . 9-79 C0225 编码器 2 初始化速 度过快. 9-80 C0227 测量编码器定 位初 始化错误 9-81 C0228 测量编码器初 始化 速度过快 9-82 Rexroth IndraDrive 目录 XV DOK-INDRV*-GEN-*VRS-WA03-ZH-P C0229 现场总线：用 于循 环命令值的 IDN 无法配置 . 9-82 C0230 现场总线：超 过了 用于循环 命令 值的长度 9-83 C0231 现场总线：用 于循 环实际值 的 IDN 无法配置 . 9-83 C0232 现场总线 超过了 用于循环 实际值的长 度 9-84 C0233 现场总线：Tcyc (P-0-4076) 出错. 9-84 C0234 现场总线：循 环命令 值 缺少 P-0-4077. 9-85 C0238 循环命令值配 置顺 序 错误 9-86 C0239 用于命令值数 据存 储器的识 别编 号无效 9-87 C0240 用于实际值数 据存 储器的识 别编 号无效 9-87 C02
