1、ABB 机器人 RAPID 常用指令详解 -中文1.88.MoveAbsJ把机器人移动到绝对轴位置用途： M oveAbsJ（绝对关 节移动） 用来把 机器人或 者外部轴 移动到一个 绝对位置 ，该位置 在轴定位 中定义。使用实例：终点是一个 单一点对于 IR6400C 中的不明 确的位 置 ，例如携 带超过机 器 人范围的工 具运动。MoveAbsJ 指令 中 机器人的 最终位置， 既不受工 具或 者工作对象 的影响， 也 不受激活 程序更换 的影响。 但 是 机器人要用 到这些数 据来计算 负载、T CP 速度和转角 点。相同的 工具可以 被用在相 邻的运动 指令中。机器人和外 部轴沿着
2、一个非直 线的路径 移动到目 标位 置。所有轴 在同一时 间运动到 目标位置 。 该指令只能 被用在主 任务 T_ROB1 中，或 者在多运 动 系统中的 运 动任务中 。基本范例： 该指令的基 本范例说 明如下。 也可参看第 207 页更多范例。例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携 带工具 tool2 沿着一个非线性路 径到绝对 轴位置 p50，以速度 数据 v1000 和 zone 数据 z50。 例2 MoveAbsJ *, v1000T:=5, fine, grip3;机器人将携带工 具 g rip3 沿着一个非线性路径到一个 停止点，该停止
3、点 在指令中作 为一个绝对轴 位置存储（用* 标示） 。整个运 动需要 5 秒钟。项目：MoveAbsJ Conc ToJointPos ID NoEOffs Speed V | T Zone Z Inpos Tool Wobj Conc:并发事件数据类型：s witch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。 该项目通 常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要 同步的时 候可以用来 缩短循环 周期。当使用项目 Conc 的时候，连续运 动指令的 数量限制 为 5。在包含 StorePath-RestoPath 的程序段中不允许 包 含项目 Conc 的运动指令。如果该项目 忽略并且 ToJoin
4、tPos 不是一个停止点， 在 机器人到达 程序 zone 之前一段时间后续 指令就开 始执 行了。该项目不能 用在多运 动系统的 坐标同步 运动中。ToJointPos： 到达的关 节位置。 数据类型：jointtarget机 器人 和外部 轴的 绝对 目标轴 位置 。它被 定义 为一个命 名的 位置或 者直 接存 储在指 令中 （在指 令中 用 *标 示） 。ID：同步 ID 数据类型：i dentno 该项目必须 使用在多 运动系统 中，如果 并列了同 步运 动，则不允许在其他 任何情况 下使用。 指定的 ID 号在 所有协同 的程序任 务中必须 相同。该 ID 号保证在 routine
5、 中运动不会混乱。NoEOffs： 没有外部偏 移量 数据类型：s witch如果项目 NoEOffs 设为 1，M oveAbsJ 运动将不 受外 部轴的激活 偏移量的 影响。Speed： 数据类型：speeddata运动所用的 速度数据 。速度数 据定义了 TCP、工具再 定位和外 部 轴的速度 。V： 速度 数据类型：n um该项目用来 在指令中 直接指定 TCP 的速度， 单位 mm/s，它替代在 速 度数据中 指定的相 应的速度 。T： 时间 数据类型：n um该项目用来 指定机器 人运动的 总时间， 单位秒。 它替 代相应的速 度数据。Zone： 数据类型：zonedata运动的
6、zone 数据。Z one 数据描述了产生的 转角路径 的大小。z ：Zone数据类型：n um该项目用来 在指令中 直接指定 机器人 TCP 的位置精 度。转角路 径的长度 用毫米给 出，替代 zone 数据中指 定的相应数 据。Inpos ： 到位 数据类型：s toppointdata（停止点数据）改项目用来指 定机器人 TCP 在停 止点位置 的收敛性 判别标准。 该 停止点数 据代替在 z one 参 数中指定的zone。Tool： 数据类型：t ooldata 运动过程中 所携带的 工具。TCP 的位置和工具的负载在 工具数据 中定义。T CP 位 置用来计算 运动的速 度和转角
7、路径。Wobj ： 工作对象 数据类型：w objdata在运动过程 中使用的 工作对象 。如果机器人 抓着工具 的时候， 该项目可 以忽略。 但 是， 如果机器人 抓着工作 对象， 也 就是说工 具是静止 的， 或者带有外 部轴，那 么该项目 必须指定 。在有并列工具或者有并列外部轴的情况下， 系统使用 该数据计算运动的速度和转角路径，该数据 在工作对 象中定义。程序执行：MoveAbsJ 运动不 会受激活 的程序转 移的影响 ，并且 如果使用了 可选项目 NoEOffs，将没有外部轴的偏 移 。 如果不使用 NoEOffs，外部轴的目标位置将 会受到激 活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度
8、插补移动 到 绝对 轴目标位置。这就是说每一个轴都按照 固定的速度运 动，并且所有轴都在同一时间到达目标 位置，这样就 形成 一个非线性 的路径。总的来说， TCP 大约按照编 程的速度 运动。 在 TCP 运动的同时， 工具重新 定向， 并 且外部轴 也在运动 。 如果重新定向 的或者外 部轴的程 序要求的 速度不能 达到 ，T CP 的速度将被减小。当转换到路 径的下一 段的时候 通常会产 生转角路 径。 如果停止点 在 Zone 数据中指定， 只有在机 器人和外 部 轴到达合适 的轴位置 的时候程 序才能继 续执行。更多范例：关于如何使 用该指令 ，更多范 例说明如 下：例1 MoveA
9、bsJ *, v2000V:=2200, z40 Z:=45, grip3;Grip3 沿着一个非 线性路径 运动到一 个存储在 指令中 的一个绝对 轴位置。 执行的运 动数据为 v2000 和 z40。TCP 的速度大小是 2200mm/s，z one 的大小是 45mm。 例2 MoveAbsJ p5, v2000, fine Inpos :=inpos50, grip3;Grip3 沿着一个非 线性路径 运动到 绝 对轴位 置 p5。当停止点 fine 的 50%的位置条件 和 50%的速度 条件满足 的时候，机 器人认为 它已经到 达位置。 它等待条 件满 足最多等 2 秒。 参看 s
10、toppointdata 类型的预定义 数据 inpos50。例3 MoveAbsJ Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3 沿着一个非 线性路径 运动到一 个存储在 指令中 的一个绝对 轴位置。 当 机器人运 动的时候， 也执行了 并 发的逻辑指 令。例4 MoveAbsJ Conc, * NoEOffs, v2000, z40, grip3;和以上的指 令相同的 运动，但 是它不受 外部轴的 激活 的偏移量的 影响。 例5 GripLoad obj_mass;MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 Wobj:=obj;机器人把和 固定工
11、具 grip3 相关的工作 对象 obj 沿着一 个非线性 路 径移动到 绝对轴位 置 start。限制：为了能够后 台运行中 包括指令 MoveAbsJ， 并且避免单 一点和模糊 区的问题， 并发指令 满足以下 的要求是 很必要的（参 看下图）下图显示了 后台运行 MoveAbsJ 指令的一些限 制。语法：MoveAbsJ Conc , ToJointPos := ID := NoEOffs , Speed := V := | T := , Z :=” Inpos := ,Tool := Wobj := wobjdata 类型的恒量 (PRS) ;相关信息：相关信息 参看其它定位指 令 RA
12、PID 参考手册R APID 概述，R APID 摘要运动 部分关节目标的 定义 第 959 页 Jointtarget关节位置数据速度的定义 第 1010 页 speeddata速度数据Zone 数据的定义 第 1047 页 zonedatazone 数据停止点数据 的定义 第 1014 页 stoppointdata停止点数据工具的定义 第 1031 页 tooldata工具数 据工作对象的 定义 第 1039 页 wobjdata工作对象数 据运动综述 RAPID 参考手册R APID 概述，运动 和 I/O 原理部分并发的程序 执行 RAPID 参考手册R APID 概述，运动 和 I
13、/O 原理用 逻辑指令同 步部分1 89M oveC让机器人做圆周运动用途：该指令用来 让机器人 TCP 沿圆周运动 到一个 给定的目 标点。在 运 动过程中 ，相对圆 的方向通 常保持不 变。 该指令只能 在主任务 T_ROB1 中 使用，在 多运动系 统 中的运动 任 务中使用 。基本范例： 该指令的基 本范例说明如下： 也可参看第 212 页更 多范例。例 1 Move p1, p2, v500, z30, tool2;Tool2 的 TCP 圆周运动到 p2， 速度数据位 v500, zone 数据为 z30.圆由 开始点、 中间 点 p1 和目标点 p2 确定。 例 2 MoveC
14、*, *, v500 T:=5, fine, grip3;Grip3 的 TCP 沿圆周运动到存储在 指令中 的 fine 点 （ 第二个* 标记） 。 中间点 也存储在 指令中 （第 一个* 标记） 。整个运动需 要 5 秒钟 。例 3 MoveL p1, v500, fine, tool1; MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;下图说明了 怎么用两 个 MoveC 指令画一个完整 的圆 。P1P4 P2P3项目：MoveC Conc CirPoint ToPoint ID Speed V | T Z
15、one z Inpos Tool Wobj Corr Conc：并发事件数据类型：s witch当机器人运动的同时，后续 的指令开始执行。 该项目 通常不使用，但是当使用飞 点（f lyby points）时，可 以用来避免 由 CPU 过载引起的不想 要的停止。 当使用 高速度并且 编程点相 距较近时 这是很有 用的。 例如， 当和 外部设备通 讯并且外 部设备和 机器人通 讯不要求 同步 的时候，这 个项目也 很有用。使用项目 Conc 的时候，连续的运动指令 的数量限 制 为 5 个。在 包括 StorePathRestorePath 的程序段中 不允许使用带 有 Conc 项目的运动指
16、令。如果不使用 该项目， 并且 ToPoint 不是停止点，在机 器人到达程 序 zone 之前一段时间后续指令 就开始 执 行 了。在多运 动系统中 的坐标同 步运动中 不能使用 该项 目。CirPoint： 数据类型： robtarget 机器人的圆轴上的中间点。这是圆轴上处于 起点和终 点之间的点。为了获得最好的精度，最好选 择起点和终点的中间位置附近的点。如果太接近 起点或者终点 ，机器人将会报警。中间点定义为一个 命名的位置或 者直 接存储在指 令中（在 指令中用* 标记） 。 不使用外 部轴 的位置。ToPoint： 数据类型： robtarget 机器人和外 部轴的目 标点。定
17、义为一个 命名的位 置或 者直接存储 在指令中 （在指令 中用* 标记） 。 ID ：同步 ID数据类型：i dentno该项目必须 使用在多 运动系统 中，如果 并列了同 步运 动，则不允 许在其他 任何情况 下使用。指定的 ID 号在 所有协同 的程序任 务中必须 相同。该 ID 号保证 在 routine 中运动不会混乱。 如果并列了 同步运动 ，不允许 在其他任 何情况下 使用 。Speed： 数据类型：speeddata应用到运动 中的速度 数据。速 度数据定 义 TCP、工具再定位和 外 部轴的速 度。 V： 速度 数据类型：n um该项目用来 在指令中 直接指定 TCP 的速度，
18、 单位 mm/s。它代替速 度 数据中指 定的相应 的速度。T： 时间 数据类型：n um该项目用来 指定机器 人和外部 轴运动的 总时间， 单位 秒。它代替 相应的速 度数据。Zone： 数据类型：zonedata运动的 zone 数据。它描述产生 的转角路 径的大小 。 Z： Z one 数据类型：n um该项目用来 在指令中 直接指定 机器人 TCP 的位置精度。转角路 径的长度 以毫米为 单位给出 ，它代替 zone数据中指定 的 zone。Inpos ： 到位 数据类型：s toppointdata（停止点数据）改项目用来指 定机器人 TCP 在停 止点位置 的收敛性 判别标准。 该
19、 停止点数 据代替在 z one 参 数中指定的zone。Tool： 数据类型：tooldata运动过程中 所使用的 工具。T CP 是运动到指定 目标的 点。Wobj ：工作对象数据类型：w objdata 机器人在指 令中定位 的相关到 的工作对 象。 该项目可以 忽略， 如果忽 略了， 定位 相关到世 界坐标 系。 在另一方面， 如果使用 了静态 TCP 或者并列外 部轴，为了执 行相关到 工作对象 的圆周， 该项目必 须被 指定。 Corr ： 改正 数据类型：s witch如果使用该 项目的话 ，通过 CorrWrite 指令写到改 正 入口的改 正 数据将被 添加到路 径和目标 位
20、置。程序执行：机器人和外 部单元以 下说明移 动到目标 位置：工具的 TCP 按照程序中的定 常速度作 圆周运 动。工具按照定 常速度重 新定向， 从开始位 置的方向 到目 标点的方向 。重新定向相对于圆周路径执行。因此如果开始点和 目 标点的方向相对于路径是相同的，在移动过程 中 相对方向保 持不变（ 参看下图） 。下图说明了 圆周运动 过程中的 工具方向 。圆周点的方向没有到达，它只是用来区别重 新定向中 两个可能的方向。沿着路径重新定向的精度 只取决于开始点和目 标点的方 向。圆周运动过 程中的工 具方向的 不同模式 在指令 CirPathMode 中有描述。 非并列的外 部轴以定 常速
21、度执 行，目的 是和机器 人轴 同时到达目 标点。圆 周点中的 位置没有 用到。 如果重新定 向或者外 部轴不能 达到程序 中的速度 ，T CP 得速度将被 减 小。 当运动转换 到路径中 的下一段 的时候通 常会产生 转角 路径。 如 果停止点 在 zone 数据中指定， 在 机器人 和外部轴到达合 适位置的 时候，程 序才能继 续执行。更多范例：如何使用该 指令得更 多范例说 明如下：例1 MoveC *, *, v500 V:=550, z40 Z:=45, grip3;Grip3 的 TCP 圆周运动到存储在指令 中 的位置。 运 动中把数据 设定到 v500 和 z40 执行；T C
22、P 的速度是550mm/s，z one 的大小是 45mm。例2 MoveC p5, p6, v2000, fine Inpos := inpos50, grip3;Grip3 的 TCP 圆周运动到停止点 p6。 当 停止点 fine 的 50%的位 置条件和 50%的 速度条 件满足的 时候， 机器人认为它到 达该点。 它等待条 件满足最 多等两秒 。参 看 stoppointdata 数据类型的预定 义数据 inpos50。例3 MoveC Conc, *, *, v500, z40, grip3;Grip3 的 TCP 圆周运动到指令 中 存储的位 置。圆 周点 也存储在 指 令中。当
23、 机器人移 动的时候 ，执行后 续逻 辑指令。例4 MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 Wobj :=fixture;Grip3 的 TCP 经过圆周点 cir1 圆周运 动到位置 p15。 这些位置在 fixture 的对象并列系 统中指定 。限制：对于 cirPoint 和 Topoint 如何放置有一些限制 ，如下图 描述：起点和 ToPoint 之间的最小距离是 0.1 毫米。起点和 CirPoint 之间的最小距离是 0.1 毫 米。从起点到 CirPoint 和 ToPoint 之间的最小角度是 1 度 。 在接近这些 限制的时 候， 精度将 会很差
24、， 即如果圆 的 起点和 ToPoint 相距较近， 圆倾斜引起 的缺陷可 能远 大于编程点所 使用的精 度。确保机器人 在程序执 行过程中 可以到达 Circle Point（ 圆周点 ） ，必 要的话把 圆再分段 。当机器人停止在圆周路径上，执行模式从向 前到向后 得改变，或者相反，是不允许的，并且将导 致错误信 息。警告！当 TCP 在圆周点和终点之间 的时候 ， MoveC 指令 （或 者任何其它 包括圆周 运动的指 令） 不允 许从开头 执行。否则机器人 将不能执 行编程的 路径（从 和编程路 径方 向不同的方 向绕圆周 路径定位） 。语法：MoveC Conc , CirPoint
25、 := ,ToPoint := , ID := , Speed := V := T := , zone := Z := Inpos := ,Tool := Wobj := Corr ;相关信息：相关信息 参看其他位置指 令 RAPID 参考手册R APID 概述，R APID 摘要运动 部分速度的定义 第 1010 页 speeddata速度数据Zone 数据的定义 第 1047 页 zonedatazone 数据停止点数据 的定义 第 1014 页 stoppointdata停止点数据工具的定义 第 1031 页 tooldata工具数 据工作对象的 定义 第 1039 页 wobjdata
26、工作对象数 据写到改正入 口 第 67 页 CorrWrite写到改正入 口在圆周运动 中工具重 新定向 第 32 页 CirPathMode在圆周路径中工 具重新定 向运动综述 RAPID 参考手册R APID 概述，运动 和 I/O 原理部分并列系统 RAPID 参考手册R APID 概述，运动 和 I/O 原理并 列系统部分并发的程序 执行 RAPID 参考手册R APID 概述，运动 和 I/O 原理用 逻辑指令同 步部分1.90M oveCDO圆周移动机器人并且在转角处设置数字输出用途：MoveCDO（圆周移动数字 输出）用 来把 TCP 圆周移 动到一个 给 定的目标 点。指定 的
27、数字输 出在目标 点的 转角路径的 中间被置 位/ 复位。 在 运动过程 中，相对 于 圆周的方向 通常保持 不变。该指令只能 用在主任 务 T_ROB1，或者多 运动系统 的 运动任务 中 。基本范例： 该指令的基 本范例说明如下。例1 MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1, 1;Tool2 的 TCP 圆周移动到 位 置 p2,速度数 据 v500 和 zone 数据 z30。圆 周由开始 点、圆周 点 p1 和目 标点 p2确定。在转 角路径 p2 的中间位 置设置输 出 do1。项目：MoveCDO CirPoint ToPoint ID Spee
28、d T Zone Tool Wobj Signal ValueCirPoint： 数据类型： robtarget 机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和 目标点之 间的一个位置。为了获得最好的精度，它最 好处于开始点和目标点一半的位置。如果它太靠 近开始点或者 目标点，机器人将给出一个警告。圆周 点定义为一个 命名的位置或者 直接存储 在指令中 （在指令 中用* 标记） 。 不使用外部 轴的位置 。ToPoint： 数据类型： robtarget 机器人和外 部轴的目 标点。定 义为一个 命名的位 置或 者直接存储 在指令中 （在指令 中用* 标记） 。ID：同步 ID 数据类型：i dent
29、no 该项目必须 用在并列 了同步运 动的多运 动系统中 ，不 允许在其它 任何条件 下使用。 在所有协作 的程序任 务中，指 定的 ID 号码 必须相同 。I D 号保证了 在 routine 中运动不会混淆。Speed： 数据类型：speeddata应用到运动 中的速度 数据。速 度数据定 义 TCP、工具重新定向 和 外部轴的 速度。T： 时间 数据类型：n um该项目用来 指定机器 人和外部 轴运动的 总时间， 单位 秒。它用来 替换相应 的速度数 据。Zone： 数据类型：zonedata运动的 zone 数据。Z one 数据描述产生的转 角路径的 大小。Tool： 数据类型：t
30、ooldata 当机器人 运 动时时用 的工具。 工具中心 点就是运动到 目标点的那 个点。Wobj： 工作对象 数据类型：w objdata工作对象（ 对象坐标 系统） ，就 是在指令 中机器 人相 关到的对象 。 该项目可以 忽略， 如果忽 略的话， 位 置相关到 世界坐 标系。 另一方面， 如果使用 了静止 TCP 或者并列的 外部轴，为了 执行相关 到工作对 象的圆周 ，该项目 必须 指定。Signal： 数据类型：signaldo要改变的数 字输出信 号的名称 。Value： 数据类型：d ionum 期望的信号 的数值（ 0 或者 1） 。程序执行：关于圆周运 动得更多 信息参看
31、指令 MoveC。 在飞点的转 角路径的 中间位置 ，数字输 出信号置 位/ 复 位，如下图 所示。 下图说明在 转角路径 MoveC 指令的数字输出信 号的 置位/ 复位。对于停止点 ，我们推 荐使用“ 正常”的 编程顺序 ，即 MoveCS etDO。但是当在指 令 MoveCDO 中使用停 止点、当机 器人到达 停止点的 时候，数 字输出信 号置 位/ 复位。在执行模式 继续逐步 向前而不 是逐步向 后时，指 定的 I/O 信号被置位/ 复位 。限制：按照指令 MoveC 的常规限制。语法：MoveCDO CirPoint := ,ToPoint := , ID := , Speed :
32、= T := , Zone := , Tool := Wobj := , Signal := , Value := ;相关信息：相关信息 参看其他位置指 令 RAPID 参考手册R APID 概述， RAPID 摘要运动部分圆周运动机 器人 第 209 页 MoveC圆周移动机器人速度的定义 第 1010 页 speeddata速度数据Zone 数据的定义 第 1047 页 zonedatazone 数据工具的定义 第 1031 页 tooldata工具数 据工作对象的 定义 第 1039 页 wobjdata工作对象数 据运动综述 RAPID 参考手册R APID 概述，运动 和 I/O 原
33、理部分坐标系 RAPID 参考手册R APID 概述， 运动 和 I/O 原理 坐 标系部分带 I/O 设定的运动 RAPID 参考手册R APID 概述， 运动 和 I/O 原理 用逻辑指令同 步部分1.91M oveCSync圆周移动机器人，并且执行一个 RAPID 程序用途：MoveCSync（同步圆周 移 动） 用来圆周 移动 TCP 到一个给定的目 标位置 。 在目 标点的转 角路径的 中间位置， 指定的 RAPID 程序开始运行 。 在运动过 程中， 相对 于圆周的方 向通常保 持不变。该指令只能 用在主任 务 T_ROB1，或者多 运动系统 的 运动任务 中 。基本范例： 该指令
34、的基 本范例说明如下。例2 MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2, “proc1”;Tool2 的 TCP 圆周移动到 位 置 p2,速度数 据 v500 和 zone 数据 z30。圆 周由开始 点、圆周 点 p1 和目 标点 p2确定。在转 角路径 p2 的中间位 置程序 proc1 开始执行 。项目：MoveCSync CirPoint ToPoint ID Speed T Zone Tool Wobj ProcNameCirPoint： 数据类型： robtarget 机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和 目标点之 间的一个位置。为了获得最好的精度，它
35、最 好处于开始点和目标点一半的位置。如果它太靠 近开始点或者 目标点，机器人将给出一个警告。圆周 点定义为一个 命名的位置或者 直接存储 在指令中 （在指令 中用* 标记） 。 不使用外部 轴的位置 。ToPoint： 数据类型： robtarget 机器人和外 部轴的目 标点。定 义为一个 命名的位 置或 者直接存储 在指令中 （在指令 中用* 标记） 。ID：同步 ID数据类型：i dentno该项目必须 用在并列 了同步运 动的多运 动系统中 ，不 允许在其它 任何条件 下使用。在所有协作 的程序任 务中，指 定的 ID 号码 必须相同 。I D 号保证了 在 routine 中运动不会
36、混淆。Speed： 数据类型：speeddata应用到运动 中的速度 数据。速 度数据定 义 TCP、工具重新定向 和 外部轴的 速度。T： 时间 数据类型：n um该项目用来 指定机器 人和外部 轴运动的 总时间， 单位 秒。它用来 替换相应 的速度数 据。Zone： 数据类型：zonedata运动的 zone 数据。Z one 数据描述产生的转 角路径的 大小。Tool： 数据类型：t ooldata 当机器人 运 动时时用 的工具。 工具中心 点就是运动到 目标点的那 个点。Wobj： 工作对象 数据类型：w objdata工作对象（ 对象坐标 系统） ，就 是在指令 中机器 人相 关到
37、的对象 。 该项目可以 忽略， 如果忽 略的话， 位 置相关到 世界坐 标系。 另一方面， 如果使用 了静止 TCP 或者并列的 外部轴，为了 执行相关 到工作对 象的圆周 ，该项目 必须 指定。ProcName： 程序名称 数据类型：string在目标点的 转角路径 的中间位 置要执行 的 RAPID 程序的名称。 程序执行：关于圆周运 动得更多 信息参看 指令 MoveC。当 TCP 到达 MoveCSync 指令的目标点的转角 路径的 中间位置时 ， 指定 的 RAPID 程序开始执行， 如下图 所 示。下图说明在 转角路径 的中间位 置用户定 义的 RAPID 程序的执行 。对于停止点
38、 ，我们推 荐使用“ 正常”的 编程顺序 ，即 MoveC其他 RAPID 程序。下表描述了 在不同执 行模式下 指定的 RAPID 程序的 执行：执行模式 RAPID 程序的执行继续或者循 环 按照该描述逐步向前 在停止点逐步向后 一点也不执 行限制：按照指令 MoveC 的常规限制。当程序停止后，从连续执行或循环执行切换 到逐步向 前或者向后将导致错误。该错误告诉用户模 式切换将导致路径上 的执行队 列的 RAPID 程序的执行错 误。指令 MoveCSync 不能用在 TRAP 层次上。指定的 RAPID 程序不能用逐步 执行测试 。语法：MoveCSync CirPoint := ,T
39、oPoint := , ID := , Speed := T := , Zone := , Tool := Wobj := ,ProcName := ;相关信息：相关信息 参看其他位置指 令 RAPID 参考手册R APID 概述， RAPID 摘要运动部分圆周运动机 器人 第 209 页 MoveC圆周移动机器人速度的定义 第 1010 页 speeddata速度数据Zone 数据的定义 第 1047 页 zonedatazone 数据工具的定义 第 1031 页 tooldata工具数 据工作对象的 定义 第 1039 页 wobjdata工作对象数 据运动综述 RAPID 参考手册R APID 概述，运动 和 I/O 原理部分
