1、ABB 机器人外部启动配置说明一、 外部 IO 板的配置ABB 标准 I/O 板 DSQC652 是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号 DI，数字输出信号 DO，组输入信号 GI，组输出信号 GO 为例做一个详细的讲解。图 1-1 对 DSQC652 端子台的外观进行了描述。图 1-2 对 DSQC652 端子台的各个端子与机器人内部地址（Device mapping）关系进行了描述。图 1-1I/0 板上 X5 为 Devicenet 通讯端子：其中 1-5 为 Devicenet 接线端子，7-12 为拨码开关分别对应 1.2.4.8.16.32（将任意两个短接片剪断，对应端子上的拨码
2、开关值相加即为该Devicenet 地址，例如此处将 8 和 10 端子短接片剪短，对应的拨码开关值分别为 2 和 8，所以 2+8=10，此 Devicenet 地址为 10） 。图 1-21、 定义 DSQC652 板的总线连接ABB 标准 I/O 板都是下挂在 DeviceNet 现场总线下的设备，通过 X5 端口与 DeviceNet现场总线进行通讯。定义 DSQC652 板的总线连接相关参数说明见表 1-1-1表 1-1-1参数名称 设定值 说明Name d652 设定 IO 板在系统中的名字Address 10 设定 IO 板在总线中的地址来自模板的值 DSQC 652 24 VD
3、C I/O Device 选择 DeviceNet 设备单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【DeviceNet Device】 【添加】显示图 1-1-1 所示的界面图 1-1-1单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“DSQC 652 24 VDC I/O Device”，如图1-1-2 所示图 1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名称 Address，将值改成 10。单击【确定】 ，完成DSQC652 板的总线连接。提示“重启”选择【是】 。如图 1-1-3 所示图 1-1-32、 创建数字输入信号 DI1单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【Signal】【添加
4、】显示图 1-2-1 所示的界面，数字输入信号 DI1 相关参数说明见表 1-2-1表 1-2-1参数名称 设定值 说明Name DI1 设定数字输入信号的名字Type of Signal Digital Input 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块Device Mapping 1 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO 如果想将信号取反，可选Yes图 1-2-1按照表 1-2-1 设定，设定完毕后如图 1-2-2 所示，单击【确定 】 ，提示“重启”选择【是】 ，
5、完成数字输入信号 DI1 的创建。图 1-2-23、 创建数字输出信号 DO1单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【Signal】【添加】显示图 1-2-1 所示的界面，数字输出信号 DO1 相关参数说明见表 1-3-1表 1-3-1参数名称 设定值 说明Name DO1 设定数字输出信号的名字Type of Signal Digital Output 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块Device Mapping 1 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO
6、 如果想将信号取反，可选Yes按照表 1-3-1 设定，设定完毕后如图 1-3-1 所示，单击【确定 】 ，提示“重启”选择【是】 ，完成数字输出信号 DO1 的创建。图 1-3-14、 创建组输入信号 GI1单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【Signal】【添加】显示图 1-2-1 所示的界面，组输入信号 GI1 相关参数说明见表 1-4-1表 1-4-1参数名称 设定值 说明Name GI1 设定组输入信号的名字Type of Signal Group Input 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信
7、号所在的 IO 模块Device Mapping 1， 2，4-3 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO 如果想将信号取反，可选Yes按照表 1-4-1 设定，设定完毕后如图 1-4-1 所示，单击【确定 】 ，提示“重启”选择【是】 ，完成组输入信号 GI1 的创建。图 1-4-15、 创建组输出信号 GO1单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【Signal】【添加】显示图 1-2-1 所示的界面，组输入信号 GO1 相关参数说明见表 1-5-1表 1-5-1参数名称 设定值 说明Name GO1 设定组输出信号的名字Type of Signal G
8、roup Output 设定信号的类型Assigned to Device DSQC 652 24 VDC I/O Device 设定信号所在的 IO 模块Device Mapping 1， 2，4-3 设定信号所占用的地址Invert Physical Value NO 如果想将信号取反，可选Yes按照表 1-5-1 设定，设定完毕后如图 1-5-1 所示，单击【确定 】 ，提示“重启”选择【是】 ，完成组输出信号 GO1 的创建。图 1-5-1组输入与组输出遵循以下格式：注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7 和 1,3-5,7 是不一样的
9、。6、 关联外部 IO 信号与系统变量此处以输入信号为例，将 IN1 信号关联到“Motor on”，单击【ABB 菜单】 【控制面板】【配置】 【System Input】【添加】显示图 1-6-1 所示的界面，相关参数说明见表 1-6-1表 1-6-1参数名称 设定值 说明Signal Name IN1 设定输入端信号的名称Action Motor on 设定输入信号 IN1 有效时的动作图 1-6-1按照表 1-6-1 设定，设定完毕后如图 1-6-2 所示，单击【 确定】 ，提示“重启”选择【是 】 ，完成输入信号与系统变量的关联。图 1-6-2依照此方法将 IN2 信号关联到“STA
10、RT” 。 “Motor on” 、 “START”配置完成，机器人便可外部启动。二、 利用 608-1 world zone 软件包设置待机位置和干涉区待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnly） 。world zone 监控的是当前 TCP 的坐标值。单击【ABB 菜单】 【控制面板 】 【配置】【Signal】【添加】 ，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号 DO1”,Access Level 设置参照如图 2-1-1 所示图 2-1-1创建如图 2-1-2 所示的程序，程序名为 POWER_UP（此程序要在 Event Route 中调用） 。单击【ABB 菜单】 【控制面
11、板 】 【配置】【主题】【Controller】 ，显示如图 2-1-3所示的界面，单击 Event Route，按图 2-1-4 所示要求填写，单击【确定】 ，提示“重启”选择【是】 。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次 POWER_UP 程序，告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。图 2-1-2图 2-1-3图 2-1-4三、 MAIN 程序的编辑详见附件四、 程序和 IO 配置的导出与导入程序文件和 IO 配置可以导出到 USB 设备，需要指出的是：路径中不能包含中文程序文件的导出与导入见下图：IO 配置的导出与导入见下图：修改路径 确认路径导入导出导入导出修改路径 确认路径
