1、,第6章 码垛机器人及其技术应用,教学目标,工业机器人技术与应用,1.了解码垛机器人的分类及特点 2.掌握码垛机器人的系统组成及其功能 3.熟悉码垛机器人作业示教基本流程 4.熟悉码垛机器人周边设备 5.能够进行ABB码垛机器人的简单作业示教,目录页,PAGE OF CONTENT,码垛机器人的分类及特点,码垛机器人的系统组成,码垛机器人的作业示教,码垛机器人典型作业任务,码垛机器人工作站布局,码垛机器人的分类及特点,6.1,1.码垛机器人的分类,常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。,（1）关节式码垛机器人,关节式码垛机器人拥有46个轴，行为动作类似于
2、人的手臂，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。,码垛机器人的分类及特点,6.1,1.码垛机器人的分类,常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。,（2）摆臂式码垛机器人,其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。广泛应用于国内外生产厂家，是关节式机器人的理想替代品，但其负载程度相对于关节式机器人小。,码垛机器人的分类及特点,6.1,1.码垛机器人的分类,常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。,（3）龙门式码垛机器人,其多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运
3、动单元及组合结构形式，可实现大物料、重吨位搬运和码垛，采用直角坐标系，编程方便快捷，广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。,码垛机器人的分类及特点,6.1,1.码垛机器人的分类,码垛机器人主要优点有：,1）占地面积少，动作范围大，减少资源浪费。 2）能耗低，降低运行成本。 3）提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”码垛。 4）改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。 5）柔性高、适应性强，可实现不同物料码垛。 6）定位准确，稳定性高。,码垛机器人的分类及特点,6.1,2.码垛机器人的特点,码垛机器人主要优点有：,（1）结构简单、零部件少。 （2）占地面积少。 （3）适
4、用性强。 （4）能耗低。 （5）全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。 （6）只需定位抓起点和摆放点，示教方法简单易懂。 （7）能够实时调节动作节拍、移动速率、末端执行器动作状态。 （8）可更换不同末端执行器以适应物料形状的不同，方便、快捷。 （9）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。,码垛机器人的系统组成,6.2,码垛机器人主要有操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发生装置）和安全保护装置组成。,码垛机器人系统组成 1机器人控制柜 2示教器 3气体发生装置 4真空发生装置 5操作机 6抓取式手爪 7底座,码垛机器人的系统组成,6.2,关节式码垛机器人常见
5、本体多为四轴，亦有五、六轴码垛机器人，但在实际包装码垛物流线中五、六轴码垛机器人相对较少。,码垛机器人的系统组成,6.2,码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，其原理结构与搬运机器人类似，常见形式有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。,1.吸附式手爪,在码垛中，吸附式末端执行器主要为气吸附。广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。,2.夹板式手爪,夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的夹板式手爪有单板式和双板式。手爪主要用于整箱或规则盒码垛。,码垛机器人的系统组成,6.2,3.抓取式手爪,抓取式手爪可灵活适应不同形状和内含物（如大米、沙砾、塑料、水泥、化肥等）物料袋的码垛。,4.组合式
6、手爪,组合式是通过组合以获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。,码垛机器人的系统组成,6.2,通常在保证相同夹紧力情况下，气动手爪比液压手爪负载轻、卫生、成低、易获取，故实际码垛中以压缩空气为驱动力的居多。,码垛机器人主要包括机器人和码垛系统组成。 码垛系统组成如下：,（1)进袋机构：采用输送机完成码垛机供袋任务。 （2）转向机构：按设定程序对包装袋作转向编排。 （3）排袋机构：采用输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。 （4）积袋机构：采用输送机集中编排好的包装袋。 （5）抓袋码垛机构：采用机器人码垛机构完成码垛作业。 （6
7、）托盘库,码垛机器人的作业示教,6.3,1.TCP确定,吸附式手爪，其TCP一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离，距离的长短依据吸附场料高度确定。,码垛机器人的作业示教,6.3,1.TCP确定,板式和抓取式的TCP一般设在法兰中心线与手前端面交点处；而组合式TCP设定点需依据起主要作用的手爪确定。,码垛机器人的作业示教,6.3,2.料袋码垛作业示教,选择关节式（四轴）码垛机器人，末端执行器为抓取式，采用在线示教方式为机器人输入码垛作业程序，以A垛I位置码垛为例，阐述码垛作业编程，A垛的、V位置可按照I位置操作类似进行。,码垛机器人运动轨迹图例,码垛机器人的作业示教,6.3
8、,2.料袋码垛作业示教,程序点说明,码垛机器人作业示教流程,码垛机器人的作业示教,6.3,2.料袋码垛作业示教,（1）明确工作任务,外观尺寸为：1500mm1000mm40mm 托盘尺寸为：3000mm2500mm20mm,码垛机器人的作业示教,6.3,2.料袋码垛作业示教,（2）示教前的准备,1）确认自己和机器人之间保持安全距离。 2）确认机器人运动区域无干涉。 3）机器人原点确认。 4）安全确认。,（3）新建作业程序点,（4）程序点的输入,（5）设定作业条件,TCP设定、物料重心设定、托盘坐标系设定、末端执行器姿态设定、物料重量设定、码垛层数设定、计时指令设定等。,码垛机器人的作业示教,6
9、.3,2.料袋码垛作业示教,（6）测试程序,1）检查是否有急停按钮被按下，若有则将其拔出，在示教器上按OK后按电极上电按钮进行复位。 2）若机器人远离工作起始点，则必须手动将机器人移动到工作起始点附近。 3）选Move PP to main，此时，PP（程序运行指针）被移动到主程序第一句。 4）按上下菜单切换旋钮，可改变机器人运动速度，改变后再按一次上下菜单切换旋钮。 5）按下示教器上的使能按钮（使处于中间位置），然后按启动按钮，可在手动状态启动机器人。,码垛机器人的作业示教,6.3,2.料袋码垛作业示教,（7）再现码垛,1）检查是否有急停按钮被按下，若有则将其拔出，在示教器上按OK后按电极上
10、电按钮进行复位。 2）若手爪上有袋子，应先取下。 3）打开要再现的作业程序。 4）将模式转换钥匙切换到自动状态，按“OK”确认，按下电机上电旋钮至指示灯亮，点击屏幕左上角“ABB”，再选择主动生产窗口，选Move PP to main，此时，PP（程序运行指针）被移动到主程序第一句。 5）按“程序启动”按钮，码垛机器人开始自动运行。,码垛机器人的作业示教,6.3,3.调整垛型,码垛机器人典型作业任务,6.4,一、任务描述,自动流水线工业机器人搬运模块如图所示，主要由工业机器人和流水线两部分组成，实现机器人和流水线的配合作业，完成工件的自动上料和回收功能。其过程为：机器人从储料板处拾取工件，将工
11、件放在流水线的上料区，实现工件的自动上料。工件从流水线的上料区进入后顺着皮带移动，当工件到达流水线的末端时，机器人带动吸盘运动到流水线末端，吸盘拾取工件，然后将其回收到储料板上。,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,1. 设计机器人程序流程,2. 机器人运动所需示教点,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,2. 机器人运动所需示教点,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,3. ABB机器人程序设计,1）IF指令，IF指令的功能是满足不同条件，执行对应程序。例如： IF regl1THEN Set do0l； ENDIF 如果regl1条件满足，则执行Set do0l指
12、令，即数字输出信号do0l置1。,2）FOR指令，FOR指令的功能是根据指定的次数，重复执行对应程序。例如： FOR i FORM 1 TO 5 DO routinel; ENDFOR 重复执行5次routinel里的程序。FOR指令后面跟的是循环计数值，其不用在程序数据中定义，每运行一遍FOR循环后，变量i会自动执行加1操作。,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,3. ABB机器人程序设计,3）WAITTIME指令 WAITTIME是等待指令，功能是等待一段时间后再执行后面的程序。例如： WAITTIME 1； Reset do01； 等待1s（秒）后，再执行Reset do01这
13、条指令。 4）注释行“！” 在语句前面加上“！”，则整行语句作为注释行不被程序执行。,5）Offs偏移功能，Offs偏移功能是指以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。例如： MoveL Offs(p1，10，20，-20)，v150，z50，tool1WObj:=wobj1； 将机器人TCP移动至以p1为基准点，沿着wobj1的X轴正方向偏移10mm，Y轴正方向偏移20mm，Z轴负方向偏移20mm的位置。,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,3. ABB机器人程序设计,（1）子程序fuwei（） 子程序fuwei（）使机器人回原点并且复位吸盘和复位
14、工件信号，参考程序如下： PROC fuwei（） Reset do01； ！关闭吸盘 Reset do02； ！复位挡板 MoveJ p_home，v150，z50，tool0 WObj：= wobj0； ！回原点 ENDPROC,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,3. ABB机器人程序设计,（2）子程序sl（） 子程序sl（）使用For循环实现16个工件的上料作业，机器人上料完后根据工件传感器的信号判断是否需要执行工件回收动作，参考程序如下： PROC sl（） MoveL lsby_p1，v150，z10，tool1 WObj：=by_wobj1； ！储料板第一个工件位置 F
15、OR lsby_reg FROM 1 TO 16 DO ！使用For循环实现工艺流程 lsby_p2:= Offs(lsby_p1，-(lsby_reg - 1) mod 4) * 52，-(lsby_reg - 1) div 4) * 52，0)； ！计算储料板其他工件位置 MoveL lsby_p2，v150，z10，tool1 WObj：=by_wobj1； lsby_p2:= Offs(lsby_p2，0，0，-20)； MoveL lsby_p2，v30，fine，tool1 WObj：=by_wobj1；,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,3. ABB机器人程序设计,W
16、aitTime 0.2； lsby_p2:= Offs(lsby_p2，0，0，20)； ！吸盘上升20mm MoveL lsby_p2，v100，z10，tool1 WObj：=by_wobj1； MoveL lsby_p3，v150，z50，tool1 WObj：=by_wobj1； ！工件抵达流水线上料区 MoveL lsby_p4，v150，fine，tool1 WObj：=by_wobj1； Reset do01； ！关闭吸盘，释放工件 MoveL lsby_p6，v200，z50，tool1 WObj：=by_wobj1； ！储料台放料点 IF di01= 1 THEN ！接近开关
17、信号 hs（）； ENDIF ENDFOR ENDPROC,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,3. ABB机器人程序设计,（3）子程序hs（） 子程序hs（）是在工件上料之后判断是否需要进行工件的回收，该子程序放在sl（）子程序里面，参考程序如下： PROC hs（） Set do02； ！打开挡板 MoveL lsby_p5，v150，z20，tool1 WObj：=by_wobj1； ！吸盘抵达工件上方 MoveL lsby_p7，v20，fine，tool1 WObj：=by_wobj1； ！吸盘抵达工件表面 Set do01； ！打开吸盘，拾取工件 WaitTime 0.2
18、； MoveL lsby_p5，v200，z20，tool1 WObj：=by_wobj1； ！抬起工件 Reset do02； ！复位挡板,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,3. ABB机器人程序设计,MoveL lsby_p2，v150，z10，tool1 WObj：=by_wobj1； ！抵达储料板凹槽上方 lsby_p2:= Offs(lsby_p2，0，0，-20)； ！向下偏移20mm MoveL lsby_p2，v20，fine，tool1 WObj：=by_wobj1； Reset do01； ！关闭吸盘，释放工件 lsby_p2:= Offs(lsby_p2，0，
19、0，20)； MoveL lsby_p2，v100，z10，tool1 WObj：=by_wobj1； ENDPROC,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,3. ABB机器人程序设计,（4）主程序 主程序里面直接调用子程序fuwei（）和子程序sl（），执行完16个工件的上料程序后再检测光电传感器上是否有工件，如果有，需要将其回收到储料板的第一个位置，参考程序如下： PROC main（） fuwei； sl； IF di01= 1 THEN MoveL lsby_p5，v150，z20，tool1 WObj：=by_wobj1； MoveL lsby_p7，v20，fine，too
20、l1 WObj：=by_wobj1； Set do01； MoveL lsby_p5，v200，z20，tool1 WObj：=by_wobj1； MoveL lsby_p1，v200，z10，tool1 WObj：=by_wobj1；,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,3. ABB机器人程序设计,（4）主程序 主程序里面直接调用子程序fuwei（）和子程序sl（），执行完16个工件的上料程序后再检测光电传感器上是否有工件，如果有，需要将其回收到储料板的第一个位置，参考程序如下： lsby_p2:= Offs(lsby_p1，0，0，-20)； MoveL lsby_p2，v20，
21、fine，tool1 WObj：=by_wobj1； Reset do01； MoveL lsby_p1，v100，z10，tool1 WObj：=by_wobj1； ENDIF MoveJ p_home，v150，fine，tool0 WObj：= wobj0； ENDPROC,码垛机器人典型作业任务,6.4,二、任务实施,4. 机器人程序调试,建立主程序main和子程序，并确保所有指令的速度值不能超过150mm/s。程序编写完成，调试机器人程序。单击“调试”按钮，单击“PP移至例行程序”，单击“fuwei”，单击“确定”，程序指针指在“fuwei”程序的第一条语句。 用正确的方法手握着示教
22、器，按下电机使能按键，示教器上显示“电机开启”，然后按下“单步向前按钮”，机器人程序按顺序往下执行程序。第一次运行程序务必单步运行程序，直至程序末尾，确定机器人运行每一条语句都没有错误，与工件不会发生碰撞，才可以按下“连续运行”按钮。需要停止程序时，先按下“停止”，再松开电机使能按钮。,码垛机器人工作站布局,6.5,一、周边设备,常见的码垛机器人辅助装置有金属检测机、重量复检机、自动剔除机、倒袋机、整形机、待码输送机、传送带、码垛系统装置等。,1.定量打包机 人工将包装袋摆放在供袋盘上，然后抓袋器把包装袋定位在包装机的下料口上，电子定量秤内放出的物料通过过渡料斗进入包装袋并传送到输送机上。,2
23、.金属检测机 在食品、药品、化妆品、纺织品的码垛过程中，为防止在生产制造过程中混入金属等异物，需要金属检测机进行。,码垛机器人工作站布局,6.5,一、周边设备,3.重量复检机,自动剔除机是安装在金属检测机和重量复检机之后，主要用于剔除含金属异物及重量不合格等产品。,在自动化码垛流水作业中起到重要作用，可以检测出前工序是否漏装、装多，以及对合格品、欠重品、超重品进行统计，进而到达产品质量控制。,4.自动剔除机,码垛机器人工作站布局,6.5,一、周边设备,6.整形机,待码输送机是码垛机器人生产线的专用输送设备，码垛货物聚集于此，便于码垛机器人末端执行器抓取。可提高码垛机器人灵活性,主要针对袋装码垛
24、物，经整形机整形后袋装码垛物内可能存在的积聚物会均匀分散，之后进入后续工序。,7.待码输送机,码垛机器人工作站布局,6.5,一、周边设备,8.传送带,码垛系统主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等，此部分装置均为标准件，企业常用空气控压站对整个车间提供压缩空气和抽真空。,传送带是自动化码垛生产线上必不可少的一个环节，其针对不同的条件可选择不同的形式。,9.码垛系统,码垛机器人工作站布局,6.5,二、工位布局,码垛机器人工作站布局是以提高生产、节约场地、实现最佳物流码垛为目的，实际生产中，常见的码垛工作站布局主要有全面式码垛和集中式码垛两种。,1.全面式码垛,码垛机器人安装在生产线末
25、端，可针对一条或两条生产线，具有较小的输送线成本与占地面积，较大灵活性和增加生产量等优点。,码垛机器人工作站布局,6.5,二、工位布局,2.集中式码垛,码垛机器人被集中安装在某一区域，可将所有生产线集中在一起，具有较高的输送线成本，节省生产区域资源，节约人员维护，一人便可全部操纵。,码垛机器人工作站布局,6.5,二、工位布局,按码垛进出情况常见规划有一进一出、一进两出、两进两出和四进四出等形式。,（1）进一出 一进一出常出现在厂源相对较小、码垛线生产比较繁忙的情况，此类型码垛速度较快，托盘分布在机器人左侧或右侧，缺点是需人工换托盘，浪费时间。 （2）一进两出 在一进一出的基础上添加输出托盘，一
26、侧满盘信号输入，机器人不会停止等待直接码垛另一侧，码垛效率明显提高。,码垛机器人工作站布局,6.5,二、工位布局,按码垛进出情况常见规划有一进一出、一进两出、两进两出和四进四出等形式。,（3）两进两出 两进两出是两条输送链输入，两条码垛输出，多数两进两出系统不会需要人工干预，码垛机器人自动定位摆放托盘，是目前应用最多的一种码垛形式，也是性价比最高的一种规划形式。（4）四进四出 四进四出系统多配有自动更换托盘功能，主要应对于多条生产线的中等产量或低等产量的码垛。,思考与练习,6.6,一、填空题 1. 常见的码垛机器人结构多为 、 和 。 2. 码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，其原
27、理结构与搬运机器人类似，常见形式有 、 、 和组合式。 3. 实际生产中，常见的码垛工作站布局主要有 和 两种。 4. 关节式码垛机器人常见本体多为 轴，亦有五、六轴码垛机器人 二、判断题 1. 组合式末端执行器的TCP一般设在兰中心线与手前端面交点处。（ ） 2. 通常在保证相同夹紧力情况下，气动比液压负载轻、卫生、成低、易获取，故实际码垛中以压缩空气为驱动力的居多。（ ） 3. 摆臂式码垛机器人可实现大物料、重吨位搬运和码垛。（ ）,思考与练习,6.6,三、简答题 1. 如何对码垛机器人进行I/O设置？ 2. 试述码垛机器人系统的组成与功能？ 3. 简述码垛机器人示教再现流程。 4. 查阅资料分析码垛机器人和搬运机器人的区别。 5. 图6-36是某食品包装流水生产线，主要由产品生产供给线、小箱输送包装线和大箱输送包装线等部分构成。依图画出A位置码垛运动轨迹示意图（按照3-2、2-3码垛）。 6. 依图6-36图并结合A点位置示教过程完成下表（请在相应选项下打“”或选择序号阴影部分为码垛机器人原点，产品外观尺寸为1800mm1200mm30mm，托盘尺寸为3600mm3000mm20mm）。,思考与练习,6.6,THANK YOU,
