1、ABB 机器人的保养清洗机器人机械手的维修 机器人的保养清洗1、平衡装置轴承的润滑下图标出了润滑油嘴的位置A 耳朵(里面有球型轴承)B 润滑油嘴C 密封间隔装置D 孔,轴从里面穿过所需设备设备 序列号 说明油脂 3HAA 1001-294 Optimol PDO 最多 80ml,用于润滑球型轴承 油脂泵叙述如何给球型轴承润滑在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源不要在生产手册里面介绍的生产环境以外的环境下工作， 比如：如果打开平衡装置是非常危险的。具体操作步骤 动作 说明1 通过球型轴承上的油嘴向里面加油，一直加到油从轴和密封隔离层之间流出来为止.所需要
2、的油的种类上面已提到，油嘴位置见上图2、清洁机器人保护等级是 IP 67,也就是说机器人是不漏水的本节讲述如何清洁机器人而由于机器人工作的环境和时间不一样,清洁的周期也不一样.但必须经常对其进行清洁下图指出一些特殊点A 电机 6 的电缆 B 上臂管的里面C 上臂管的后面D 下臂里面E 基座/轴 1 里面清洁机器人机械手所需设备设备 说明水汽清洁器 喷嘴处水压: 最大.2,500KN/m2(25bar) 喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积 45流量:最大.100L/min 水温:最大.80高压水龙头 最大水压: 50KN/m2(0.5bar)喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积 45流量:最大.100
3、L/min 清洁的时候的注意事项尽量使用上面指定的清洁设备! 如果用其它的清洁工具,可能会损坏外壳上的油漆,标签及一些警告标识清洗以前,检查机器人的各保护盖或保护层是否完好千万不要将水龙头指向轴承密封,接触器或其它密封喷射的距离一定要超过 0.4m!在清洗前,千万不要移开任何盖子或保护装置千万不要将高压水龙头指向电机 6 的电缆末端的密封处(上图 的 A 点)尽管机器人是防水的,但也要尽量避免将高压水喷到插头或一 接口处在一些工作环境下,如铸造厂会有一些液体流过 ,干了之后就形成坚，干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳，避免电缆被损坏。用水或帕子清洁电机 6 的电缆(上图的 A 点
4、)清洁电缆外壳的残留物ABB 机器人更换变速箱的齿轮油机器人机械手的维修 更换机器人变速箱的齿轮油1、更换轴 1 变速箱的齿轮油轴 1 变速箱的位置在基座和构架之间,如下图A 轴 1 变速箱B 检测孔油塞C 轴 1 电机D 进油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150 总量 :7,300ml油罐 容积 8,000ml标准工具 3HAC 15571-1指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 ”中已经说过.更换润滑油在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤
5、 -关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加,在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来.步骤 动作 说明1 松开螺栓，移开基座上的后盖2 将基座后
6、的排油管拉出来，见下图 A：排油管3 将油罐放到排油罐末端，接油4 打开进油孔处进处油塞，这样更快5 打开油管末端，将油排出 排油时间取决于油温6 关上油管，将其放回原处7 盖上后盖，并拧紧螺栓8 打开进油孔9 再向里面加油，根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油10 盖上进油孔的油 螺栓拧紧力矩 24Nm2、更换轴 2 变速箱的齿轮油在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在：早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上. 另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合油量的变化,取决于这个附加装置的类型轴 2 变速箱位于下臂的旋转中心,
7、在电机附加装置下面.A 轴 2 变速箱B 进油孔油塞C 排油孔油塞D 轴 2 变速箱的通风孔所需设备设备 序列号 说明润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150 总量 :早期的电机附加装置 1,8ml，后期的电机附加装置为 4,300ml油桶 容积 5,000ml带头的软管 1/2“标准工具 3HAC 15571-1指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 ”中已经说过下面详细叙述如何换油在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必
8、要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。步骤 动作 说明1 移掉通风孔的盖子，如果有的话 位置见上图，桶的容积也已提到2 打开排油孔油塞，用带头的软管油排
9、出并用桶接住 排油的时间取决于油温3 拧紧油塞 拧紧力矩 24Nm4 打开加油孔的油塞5 再倒入新的润滑油，油位见前面指定的正确油位 序列号在前面也以说明6 盖上进油孔油塞及通风孔盖子 拧紧力矩 24Nm3、更换轴 3 变速箱的齿轮油A 轴 2 变速箱B 进油孔C 排油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150 总量 :2500ml油桶 容积 3,000ml带头的软管 1/2“标准工具包 3HAC 15571-1 内容前面已提出指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测
10、油位 检测油位” 中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：，损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，
11、里面的油可能会喷射出来下面详细叙述更换轴 3 变速箱齿轮油的操作步骤步骤 动作 说明1 打开排油孔油塞，用带头的软管将油排入油桶中，可以打开进油孔的油塞，这样会快一点位置见上图，排油的时间取决于油温2 将油塞装好 拧紧痢疾 24Nm4 打开加油孔的油塞 位置见上图5 倒入新的润滑油，正确的油位前面已经提到过 油的类型及序列号前已提到6 盖好油塞 拧紧力矩 24Nm4、轴 4 变速箱的位置如下图A 进油孔油塞B 排油孔油塞所需设备设备 序列号 说明润滑油 1171 2016-604 BP Energol GR-XP 320, 总量:8,100ml 这是一种通用油,可以由其它厂家的同 型号的油更换
12、 油桶 容积 9,000ml标准工具 3HAC 15571-1 具体内容,前面有描述 指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 检测油位” 中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫
13、圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。步骤 动作 说明1 将上臂从标准位置运行到-452 打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快 位置见上图3 将变速箱内的油排出4 将上臂运行回原位置 详见安装手册的校准5 将排油孔的油塞装好 拧紧力矩 24Nm6 重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过7 装好进油孔的油塞 拧紧力矩 24Nm5、更换轴 5 变速箱的齿轮油A 进油孔油塞B 排油孔油塞所需设备设备 序列号 说明润滑油
14、1171 2016-604 BP Energol GR-XP 320, 总量:6700ml 这是一种通用油,可以由其它厂家的同型号的油更换 油桶 容积 7,000ml标准工具 3HAC 15571-1 具体内容,前面有描述 指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 检测油位” 中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请
15、不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压，紧影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油 塞的时候，里面的油可能会喷射出来换油详解步骤 动作 说明1 运行轴 4 到一个合适的位置 ,使排油孔向下2 打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快 位置见上图3 将油排出4 将排油孔的油塞装好 拧紧力矩 24Nm5 运行轴 4 至标准位置6 重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提
16、到过7 装好进油孔的油塞 拧紧力矩 24Nm6、更换轴 6 变速箱的润滑油轴 6 变速箱在腕节中心处, 如下图, 不同型号的机器人变速箱有不同的设计,所以里面的油量也不一样A 轴 6 变速箱B 进油孔C 排油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油 3HAC 16843-1 Optimal Optigear RMO150,总量对于机器人 V.175/2.25 是300mlV.225/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75 是 400ml 油桶 容积 500ml标准工具 3HAC 15571-1 指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油
17、位在前面”检测油位 ”中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。换油详解步骤 动作 说明1 运行机器人，使轴 6 的排油孔
18、向下 油孔位置见上图2 打开排油塞,将油排出 选择合适的油桶，前面已说明3 装好排油塞4 打开进油孔5 重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过6 讲进油塞装回原位 拧紧力矩 24NmABB 机器人检测轴 2-5 的抑制装置机器人机械手的维修 检测轴 2-5 的抑制装置( 刹车片) 下图标出了所有抑制装置的位置A 轴 2 的抑制装置(2 片)B 轴 3 的抑制装置(2 片)C 轴 4 的抑制装置 (1 片)D 轴 5 的抑制装置 (2 片)需要的设备设备 序列号 说明轴 2 的刹车片 3HAC 12991-1 如有损坏,需更换轴 3 的刹车片 3HAC 12320-1 如有损坏,需更换
19、轴 4 的刹车片 3HAC 13564-1 如有损坏,需更换轴 5 的刹车片 3HAC 4337-2 如有损坏,需更换标准工具 3HAC 15571-1 检查轴 2-5 的抑制装置 (刹车片)在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。步骤 动作 说明1 检查所有的刹车片是否有损坏,是否裂纹,是否有超过 1mm 的压痕检查轴 4 的 ,先移开上臂顶部的两个盖子 各刹车片位置见上图2 检查锁紧螺栓是否变形3 如有损坏,请更换新的刹车片ABB 机器人的保养清洗机
20、器人机械手的维修 机器人的保养清洗1、平衡装置轴承的润滑下图标出了润滑油嘴的位置A 耳朵(里面有球型轴承)B 润滑油嘴C 密封间隔装置D 孔,轴从里面穿过所需设备设备 序列号 说明油脂 3HAA 1001-294 Optimol PDO 最多 80ml,用于润滑球型轴承 油脂泵叙述如何给球型轴承润滑在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源不要在生产手册里面介绍的生产环境以外的环境下工作， 比如：如果打开平衡装置是非常危险的。具体操作步骤 动作 说明1 通过球型轴承上的油嘴向里面加油，一直加到油从轴和密封隔离层之间流出来为止.所需要的油的种类上面已提到，油嘴
21、位置见上图2、清洁机器人保护等级是 IP 67,也就是说机器人是不漏水的本节讲述如何清洁机器人而由于机器人工作的环境和时间不一样,清洁的周期也不一样.但必须经常对其进行清洁下图指出一些特殊点A 电机 6 的电缆 B 上臂管的里面C 上臂管的后面D 下臂里面E 基座/轴 1 里面清洁机器人机械手所需设备设备 说明水汽清洁器 喷嘴处水压: 最大.2,500KN/m2(25bar) 喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积 45流量:最大.100L/min 水温:最大.80高压水龙头 最大水压: 50KN/m2(0.5bar)喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积 45流量:最大.100L/min 清洁的时候的注
22、意事项尽量使用上面指定的清洁设备! 如果用其它的清洁工具,可能会损坏外壳上的油漆,标签及一些警告标识清洗以前,检查机器人的各保护盖或保护层是否完好千万不要将水龙头指向轴承密封,接触器或其它密封喷射的距离一定要超过 0.4m!在清洗前,千万不要移开任何盖子或保护装置千万不要将高压水龙头指向电机 6 的电缆末端的密封处(上图 的 A 点)尽管机器人是防水的,但也要尽量避免将高压水喷到插头或一 接口处在一些工作环境下,如铸造厂会有一些液体流过 ,干了之后就形成坚，干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳，避免电缆被损坏。用水或帕子清洁电机 6 的电缆(上图的 A 点)清洁电缆外壳的残留物AB
23、B 机器人更换变速箱的齿轮油机器人机械手的维修 更换机器人变速箱的齿轮油1、更换轴 1 变速箱的齿轮油轴 1 变速箱的位置在基座和构架之间,如下图A 轴 1 变速箱B 检测孔油塞C 轴 1 电机D 进油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150 总量 :7,300ml油罐 容积 8,000ml标准工具 3HAC 15571-1指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 ”中已经说过.更换润滑油在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源
24、及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加,在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来.步骤 动作 说明1 松开螺栓，移开基座上的后盖2 将基座后的排油管拉出来，见下图 A
25、：排油管3 将油罐放到排油罐末端，接油4 打开进油孔处进处油塞，这样更快5 打开油管末端，将油排出 排油时间取决于油温6 关上油管，将其放回原处7 盖上后盖，并拧紧螺栓8 打开进油孔9 再向里面加油，根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油10 盖上进油孔的油 螺栓拧紧力矩 24Nm2、更换轴 2 变速箱的齿轮油在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在：早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上. 另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合油量的变化,取决于这个附加装置的类型轴 2 变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面.A 轴
26、 2 变速箱B 进油孔油塞C 排油孔油塞D 轴 2 变速箱的通风孔所需设备设备 序列号 说明润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150 总量 :早期的电机附加装置 1,8ml，后期的电机附加装置为 4,300ml油桶 容积 5,000ml带头的软管 1/2“标准工具 3HAC 15571-1指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 ”中已经说过下面详细叙述如何换油在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下
27、来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。步骤 动作 说明1 移掉通风孔的盖子，如果有的话 位置见上图，桶的容积也已提到2 打开排油孔油塞，用带头的软管油排出并用桶接住 排油的时间取
28、决于油温3 拧紧油塞 拧紧力矩 24Nm4 打开加油孔的油塞5 再倒入新的润滑油，油位见前面指定的正确油位 序列号在前面也以说明6 盖上进油孔油塞及通风孔盖子 拧紧力矩 24Nm3、更换轴 3 变速箱的齿轮油A 轴 2 变速箱B 进油孔C 排油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150 总量 :2500ml油桶 容积 3,000ml带头的软管 1/2“标准工具包 3HAC 15571-1 内容前面已提出指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 检测油位” 中已经说
29、过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压力过高，这或许会：，损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来下面
30、详细叙述更换轴 3 变速箱齿轮油的操作步骤步骤 动作 说明1 打开排油孔油塞，用带头的软管将油排入油桶中，可以打开进油孔的油塞，这样会快一点位置见上图，排油的时间取决于油温2 将油塞装好 拧紧痢疾 24Nm4 打开加油孔的油塞 位置见上图5 倒入新的润滑油，正确的油位前面已经提到过 油的类型及序列号前已提到6 盖好油塞 拧紧力矩 24Nm4、轴 4 变速箱的位置如下图A 进油孔油塞B 排油孔油塞所需设备设备 序列号 说明润滑油 1171 2016-604 BP Energol GR-XP 320, 总量:8,100ml 这是一种通用油,可以由其它厂家的同 型号的油更换 油桶 容积 9,000m
31、l标准工具 3HAC 15571-1 具体内容,前面有描述 指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 检测油位” 中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：-损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自
32、由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。步骤 动作 说明1 将上臂从标准位置运行到-452 打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快 位置见上图3 将变速箱内的油排出4 将上臂运行回原位置 详见安装手册的校准5 将排油孔的油塞装好 拧紧力矩 24Nm6 重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过7 装好进油孔的油塞 拧紧力矩 24Nm5、更换轴 5 变速箱的齿轮油A 进油孔油塞B 排油孔油塞所需设备设备 序列号 说明润滑油 1171 2016-604
33、 BP Energol GR-XP 320, 总量:6700ml 这是一种通用油,可以由其它厂家的同型号的油更换 油桶 容积 7,000ml标准工具 3HAC 15571-1 具体内容,前面有描述 指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 检测油位” 中已经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非
34、特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压，紧影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油 塞的时候，里面的油可能会喷射出来换油详解步骤 动作 说明1 运行轴 4 到一个合适的位置 ,使排油孔向下2 打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快 位置见上图3 将油排出4 将排油孔的油塞装好 拧紧力矩 24Nm5 运行轴 4 至标准位置6 重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过7 装好进油孔的油塞
35、拧紧力矩 24Nm6、更换轴 6 变速箱的润滑油轴 6 变速箱在腕节中心处, 如下图, 不同型号的机器人变速箱有不同的设计,所以里面的油量也不一样A 轴 6 变速箱B 进油孔C 排油孔所需设备设备 序列号 说明润滑油 3HAC 16843-1 Optimal Optigear RMO150,总量对于机器人 V.175/2.25 是300mlV.225/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75 是 400ml 油桶 容积 500ml标准工具 3HAC 15571-1 指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候, 所需要的量取决于以前排出的油量正确的油位在前面”检测油位 ”中已
36、经说过在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂换油之前,先让机器人运行一会儿, 热的油更容易排出来当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：损坏密封圈或者垫圈，将密封圈或垫圈完全压紧，影响机器人的自由移动。因为变速箱的油温非常高，在 90左右，所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。换油详解步骤 动作 说明1 运行机器人，使轴 6 的排油孔向下 油孔位置见上图2 打
37、开排油塞,将油排出 选择合适的油桶，前面已说明3 装好排油塞4 打开进油孔5 重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ，前面已提到过6 讲进油塞装回原位 拧紧力矩 24NmABB 机器人检测轴 2-5 的抑制装置机器人机械手的维修 检测轴 2-5 的抑制装置( 刹车片) 下图标出了所有抑制装置的位置A 轴 2 的抑制装置(2 片)B 轴 3 的抑制装置(2 片)C 轴 4 的抑制装置 (1 片)D 轴 5 的抑制装置 (2 片)需要的设备设备 序列号 说明轴 2 的刹车片 3HAC 12991-1 如有损坏,需更换轴 3 的刹车片 3HAC 12320-1 如有损坏,需更换轴 4 的刹车片 3HAC
38、 13564-1 如有损坏,需更换轴 5 的刹车片 3HAC 4337-2 如有损坏,需更换标准工具 3HAC 15571-1 检查轴 2-5 的抑制装置 (刹车片)在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂。步骤 动作 说明1 检查所有的刹车片是否有损坏,是否裂纹,是否有超过 1mm 的压痕检查轴 4 的 ,先移开上臂顶部的两个盖子 各刹车片位置见上图2 检查锁紧螺栓是否变形3 如有损坏,请更换新的刹车片AABB 机器人检查平衡装置机器人机械手的维修检查平
39、衡装置平衡装置在机械手的上后方,如图所示. 如果发现损坏 .则应根据平衡装置的型号采取不同的措施.3HAC 14678-1 和 3HAC 16189-1 需要维修, 而 3HAC 12604-1 则需要升级. A 平衡装置B 活塞杆C 轴,包括安全螺栓D 里面有球型轴承E 轴承装置F 后盖所需设备设备 序列号 说明平衡设备 3HAC 16198-1 IRB 6600,还包括平衡 装置 3HAC 14678-1 平衡设备 3HAC 16907-1 IRB 6650,还包括 3HAC 16198-1标准工具 3HAC 15571-1 其他工具或步骤将在下面叙述选用什么样设备及工具,取决于是维修还是
40、升级 .维修 当检查到平衡装置有损坏时, 3HAC 14678-1 和 3HAC 16189-1 这两种平衡装置需要维修.下表指定了维修所需的设备设备 序列号 说明 维修工具包 3HAC 16195-1 包括完整的工具包 3HAC16192-1 和维修说明 3HAC 15864-5 维修工具包 3HAC 16194-1 只有轴承和密封圈，3HAC 16190-1 和说明书 3HAC 15864-4 维修文件 3HAC 15864-5 不同处见上面 3HAC 15864-4工具包 3HAC 15864-2拉手 3HAC 4552-2（Bahco）用来拉出球型轴承3HAC 4551-C（Bahco
41、）升级如果平衡装置是 3HAC 12604-1，在检查到损坏的时候则需要升级。下表介绍升级所需的设备 设备 序列号 说明 升级工具包 3HAC 16196-1 包括的工具有活塞杆支撑轴等 3HAC 16193-1 说明书 3HAC 15864-6 升级包工具文件3HAC 15864-6 如何检测平衡设备下面将介绍如何检测平衡设备在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂要在指定的环境下处理平衡装置。步骤 动作 说明1 检查
42、轴承、齿轮和轴是否协调.确定安全螺栓在正确位置并没有损坏(M16X180,力矩:50Nm)2 检查汽缸是否协调,如果里面的弹簧发出异响,则需更换平衡装置,注意是维修还是升级说明如何更换,在维 修手册中说明 3 检查活塞杆,如果听见啸叫声,则表明轴承有问题,或者进了杂质在里面或者轴承润滑不够了。注意是维修还是升级.4 检查活塞干是否有刮擦声,是否用旧或者表面不平坦了？5 如发现以上问题,请 按照维修或者升级包上 的说明书来进行维修或者升级序列号见上页ABB 机器人检查信息标识机器人机械手的维修检查信息标识下图显示了信息标识的位置A 警告标识“高温”，3HAC 4431-1B 闪烁报警灯（位于电机
43、盖上） ，3HAC 1589-1C “安全说明”牌，3HAC 4591-1D 警告标识，“刹车松开” ，3HAC 15334-1E “吊装机器人”的标识，3HAC 16420-1F 警告表示“机器人可能前倾” ，3HAC 9191-1G 铸造号H 警告标识，“蓄能”标识，3HAC 9526-1所需设备标识牌一套 3HAC 8711-1检查标识步骤 动作 说明1 检查如上图所示的各标识2 更换丢失的或损坏的标识ABB 机器人检查轴 1,2 和 3 限位开关机器人机械手的维修 检查轴 1,2 和 3 的限位开关下图标出了轴 1 的限位开关A 轴 1 的限位开关B 凸C 轮的螺栓D 保护片E 外圈F
44、 外圈琐下图标出了轴 2 的限位开关A 轴 2 的限位开关 B 凸轮C 凸轮的螺栓 E 外圈F 外圈琐下图标出轴 3 的限位开关 A 轴 3 的限位开关 B 凸轮C 凸轮的螺栓E 外圈F 外圈琐所需设备设备 序列号 说明 轴 1 限位开关 3HAC 15715-1 检测到有损坏时换掉轴 2 限位开关 3HAC 16418-1 检测到有损坏时换掉轴 3 限位开关 3HAC 16417-1 检测到有损坏时换掉标准工具 3HAC 15571-1 如有需要其它工具,会特别指出 下面详细说明如何检查轴 1,2 和 3 的限位开关在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高, 注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源
