1、纯电动汽车动力系统网络通信协议Version 090302本协议仅用于纯电动汽车动力系统的电子控制单元（ ECU）之间进行控制器局域网络（传输速率500Kbit/s）数字信息交换。1 本协议适用范围本协议仅用于纯电动汽车动力系统电子控制单元之间的网络互通互连，使控制系统能正常工作。2 连接器管脚定义采用DB9 插头， CAN-H(Pin7) 、CAN-L(Pin2) 、屏蔽线(Pin5) 、GND (Pin3,6)。3 报文格式本协议采用29 位扩展帧，符合SAE1939 协议，图 2 所示为CAN 扩展帧格式。图2 CAN 扩展帧格式4 ECU 的名称本协议对网络上的每个ECU 节点都规定了
2、一个名称，名称表示了其所执行的主要功能。节点名称 地址整车控制器(VCU) 150电机控制器 (MCU) 153蓄电池管理系统 (BMS) 1555 动力系统CAN网络通信速率电动汽车通信网络采用500kbps的通信速率。6 纯电动汽车动力系统网络通信报文6.1 整车控制器(VCU)6.1.1VCU 发送的数据帧 (VCU2MCU) 报文名称 VCU2MCUID 8019996数据长度 8字节通信周期 20ms字节位置 数据1 Byte 电机使能控制信号2 Byte 电机模式控制信号IDENTIFIER 11BITS SRR IDE IDENTIFIER EXTENSION 18BITSPRI
3、ORITY R DP PDU FORMAT(PF) SRR IDE PF PDU SPECIFIC(PS) SOURCE ADDRESS(SA)3 2 1 1 1 8 7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 1282726252423222120191817161514131211109 8 7 6 5 4 3 2 1 03 Byte 电机给定转矩 低字节4 Byte 电机给定转矩 高字节5 Byte 保留(FF)6 Byte 保留(FF)7 Byte 保留(FF)8 Byte 保留(FF)注： 电机给定转矩为带符号12位数据。两字节数据低字节在
4、前，高字节在后；同一字节中高位在前，低位在后。其中高字节为组合字节：DMEnaByte(电机工作使能信号字节 )8bit 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit保留 DMEnable(电机使能信号)电机禁止：01电机使能：10 DMmdByte(电机工作模式信号字节)8bit 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit保留 DMDrive(电机工作模式信号)停机： 00（0x00）再生制动：01(0x01)正向驱动：10(0x02)反向驱动：11(0x03)6.12 VCU 控制参数表参数名称 参数长度 单位 最小值 最大值 偏移量 分辨
5、率电机给定转矩 12 bit Nm -500 500 -500 0.25电机温度 8 Bit C -40 160 -40 1.0电机逆变器温度 8 Bit C -40 160 -40 1.06.2 电机控制器（MCU）6.2.1 MCU上传给 VCU的数据帧A (MCU2VCUA)报文名称 MCU2VCUAID 80B9699数据长度 8字节通信周期 20ms字节位置 数据1Byte (电机转速) 低字节2Byte (电机转速) 高字节3Byte (电机转矩) 低字节4Byte (电机转矩) 高字节5Byte （电机母线电压）低字节6Byte （电机母线电压）高字节7Byte （电机母线电流）
6、低字节8Byte （电机母线电流）高字节注：电机转速信号和转矩信号均为无符号12位数据；电机驱动器直流总线电压为无符号12位数据；两字节数据低字节在前，高字节在后；同一字节中高位在前，低位在后。6.2.2 MCU上传给 VCU的数据帧B (MCU2VCUB)报文名称 MCU2VCUBID 80C9699数据长度 8字节通信周期 20ms字节位置 数据1Byte 电机温度2Byte 电机逆变器温度3Byte 电机限值电流 低字节4Byte 电机限值电流 高字节5Byte 保留（FF）6Byte 保留（FF）7Byte 保留（FF）8Byte 电机当前状态码注：电机限值电流信号为无符号12位数据；
7、两字节数据低字节在前，高字节在后；同一字节中高位在前，低位在后。DM_Status（电机当前状态码）(电机工作模式及使能状态) DM_Status（电机当前状态码）8bit 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit(LSB)DMDrive(电机工作模式信号)紧急停机：00再生制动：01正向驱动：10反向驱动：11DMEnable(电机使能状态)关闭：01打开：100000: 正常0001：欠压0010：过压0011：电机温度超 75 C0100：电机温度达 85 C0101：相电流超限0110：模块故障6.2.3 MCU 控制参数表参数名称 参数长度 单位 最小值 最大值 偏移量 分辨率电机转速 14Bit rpm -8000 8000 -8000 1.0电机转矩 12 Bit Nm -500 500 -500 0.25电机母线电压 12 Bit V 0 400 0 1电机母线电流 16 Bit A 500 500 500 0.25电机温度 8 Bit C -40 160 -40 1.0电机逆变器温度 8 Bit C -40 160 -40 1.0电机限值电流 10 Bit A 500 500 500 1.0
