1、- 1 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-2FANUC 机器人单机安装的工作步骤(R-2000iA/165F)一) 开箱1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备 :羊角榔头,撬棒3)先拆木箱顶盖,再拆木箱四周(注意钉子伤人)二) 搬运机器人1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备 :活动扳手 2 个,斜口钳,安装用螺栓(与机器人型号有关)3)设备准备 :叉车(2 吨以上 )或行车(2 吨以上)4)组合使用 2 个活动扳手将固定机器人与木箱底板的螺母拆掉(参见图 1,图 2
2、)5)使用叉车或行车将机器人及控制器搬运(吊装)至安装位置(参见图 3)注:第 5)项可参看机械保养手册相关章节图 1固定机器人与木箱底板的螺母- 2 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-2图 2 图 3三) 安装机器人机械本体1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备 :内六角扳手,安装用螺栓,螺母及垫片(与机器人型号有关)3)将机器人安装在地板或底座上(参见图 4).注:第 3)项可参看机械保养手册相关章节图 4拆掉机器人以后的木箱底板机器人的铲脚固定机器人与底座或底板的螺母- 3
3、 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-2四) 机器人上电1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽,空置机器人电源电缆插头2)工具准备 :万用表,内六角扳手,十字螺丝刀,夹线钳 ,金属接头,电工胶带,扎带3)电源电缆准备:四芯线( 单芯 2.5mm2 以上)4)电源准备 :交流 3 相电源(火线+ 地线,不需要零线),具体电压参看控制器门板上的标签以及机器人的 Inspection data sheet,功率视机器人型号进行确认(参见图 5,图 6)5)使用夹线钳将金属接头装在电缆末端并用电工胶带
4、将导体裸露处包好(参见图 7)6)将电源电缆安装在机器人 BRAKER 的上装头(不分相位 ) (参见图 8,图 9)7)将 RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS 等电缆的 HARDIN 插头插在机器人底座相应的插座上并扣好.将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上. (参见图 10,图11)8 机器人的 TP 电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头(参见图 12)9)将机器人的 BRAKER 置于 OFF,将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上(参见图 13,图 14)10)使用万用表在 BRAKER 上装头处量取线电压和相电压 ,确认线电压和相电压与控制器门板上的标签以及机器人
5、的 Inspection data sheet 中的数据一致, ,线电压的上下限应为额定电压的 10%(参见图 15)11)释放操作箱和示教盘的急停按钮(参见图 16,图 17)12)接通机器人电源,将机器人的 BRAKER 置于 ON,按 POWER ON 按钮给机器人通电(参见图 18,图 19)图 5 图 6- 4 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-2图 7图 8金属接头电工胶带火线地线- 5 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDE
6、SIGNnDATESHEET杨军2004-3-2图 9图 10RM1RP1ARM1ARM1AS使用扎带将电源电缆固定好- 6 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-2图 11图 12图 13 图 14 地线TP 电缆接头电源电缆插头BRAKER 置于 OFF- 7 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-2图 15图 16 图 17图 18 图 19万用表操作箱的急停按钮示教盘的急停按钮BRAKER
7、置于 OFFPOWER ON 按钮- 8 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-2五) 确认机器人状态1)工具准备 :Memory card (参见图20)图 202)通电后 ,如果示教盘显示 SRVO-006 Hand broken, 顺序选择MENUNEXT PAGESYSTEMCONFIGHand brokenENABLE改为 DISABLE; (参见图 21,图 22)System/Config 36/39 29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE 30
8、 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE 31 Signal to set in AUTO mode DO 032 Signal to set in T1 mode DO 033 Signal to set in T2 mode DO 034 Signal to set if E-STOP DO 035 Set if INPUT SIMULATED DO 036 Hand broken : 37 Remote/Local setup: Remote 38 External I/O(ON:Remote):DI 039 UOP auto assignment: Ful
9、l TYPE 图 21System/Config Hand broken 1/1 1 GROUP1: DISABL TYPE ENABLE DISABLE图 22- 9 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-23)如果示教盘显示 SRVO-037 IMSTP input, 顺序选择MENUNEXT PAGESYSTEMCONFIGUse UI signalTRUE 改为 FALSE.最后按 RESET 复位消除报警. (参见图23)System/Config 1/39 1 Use HOT STA
10、RT: FALSE 2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL 3 Autoexec program *for Cold start: 4 Autoexec program *for Hot start: 5 HOT START done signal: DO 06 Restore selected program: TRUE 7 Enable UI signals: FALSE 8 START for CONTINUE only: FALSE 9 CSTOPI for ABORT: FALSE TYPE TRUE FALSE图 233)手动示教机器人各轴,确认
11、其状态4)MC 备份( 参见图 24)FILE MC: 2/23 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11 * SV (all system files)
12、Press DIR to generate directory TYPE DIR LOAD |BACKUP|UTIL 图 245)IMAGES 方式备份机器人文件5-1) 同时按住 F1 , F5 然后按下POWER ON 按扭,就可以进入图 25 所示画面.5-2) 选择 4.进入图 26 所示画面.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)Initializing file devicesdone* BMON MENU *1.Configuration menu2.All software
13、instrallation(MC:)3.INIT start4.Controller backup/restore5.Hardware diagnosis6.Maintenance7.All software installation(Ethernet)Select:4图25- 10 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-25-3) 选择 2. 进入图 27 所示画面 * BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/
14、16(FRL)* BACKUP/RESTORE MENU *0.Return to MAIN menu1.Emergency Backup2.Backup Controller as Images3.Restore Controller Images4.Restore Full CTRL Backup5.Bootstrap to CFG MENUSelect:2图265-4) 选择 1. 进入图 28 所示画面 * Device selection menu *1.Memory card(MC:)2.Ethernet(TFTP:)Select:1图275-5) 选择 1. 开始 IMAGES
15、备份. * BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP Controller as Images *Module size to backupFROM:32Mb SRAM: 2MbPlease insert MC: which has at least 34Mb free space.Are you ready ? Y=1/N=else : 1图28六) 其他1)清检机器人备品2)备份 Inspection data sheet,记录机器人的机械序列号,控制器序列号及 Y 序列号3)填写安装报告.- 11 -SHANGHAI-FANUCFANUC 机器人单机安装的工作步骤DESCRIPTIONDESIGNnDATESHEET杨军2004-3-2
