1、S7-1200PLC 与汇川四轴机器人 MODBUS-TCP 通讯四轴机器人一：用二次开发工具（详见机器人刷机篇）设定机器人的物理地址对应关系，十进制物理地址 50000-50007 连续 8 个整数字对应机器人 R0-R7 连续 8 个整数字，十进制物理地址 32768-32775 连续 8 个整数字对应机器人 R224-R231 连续 8 个整数字。二：登录四轴机器人管理权限密码“000000” ，设定机器人的 IP 地址为 192.168.1.11。西门子 S7-1200PLC编写 PLC 读写四轴机器人数据的程序步骤如下一：组态硬件如下图所示双击 PLC 硬件，设定 “系统和时钟存储器
2、 ”如下图所示二：添加新数据块 1 如下图所示：右键数据块属性属性去掉“优化的块访问”的“” ，如下图所示同理，新建数据块 2 如下图所示三：编写程序如下图所示选择通信其他MODBUS-TCPMB_CLIENT（通过 PROFINET 通讯，作为 Modbus TCP 客户端。填写各参数后编程如下所示读取机器人物理地址 50000-50007（R0-R7）连续 8 个整数字的数据，存放到 PLC 变量 DB3.DBB0 开始的连续 8 个整数字里。将 PLC 的变量 DB4.DBB0 开始的连续 8 个整数字的数据，写入到机器人的十进制物理地址 32768-32775（R224-R231）连续 8 个整数字。注意：1：读写指令调用的数据背景块要是同一个数据块，否则通讯不上。2：其中 CONNECT 参数在之前要先建立数据块建立数据块 3 的数据类型为 TCON_IP_v4，详细参数如下图所示（详细见编程软件指令帮助）四：数据监控测试程序编写完成后下载进 PLC，运行变量表，监控数据变化
