1、桂林电子科技大学信息科技学院 1编号： 桂林电子科技大学信息科技学院毕业设计(论文)说明书题 目： 自动点胶机的研究 系 （部）： 机电工程系 专 业： 机械设计制造及自动化 学生姓名： 王 伟 学 号： 1253100708 指导教师： 李志腾 职 称： 工程师 题 目 类 型 ： 理 论 研 究 实 验 研 究 工 程 设 计 工 程 技 术 研 究 软 件 开 发 应 用 研 究2015 年 7 月 8 日桂林电子科技大学信息科技学院 2摘 要点胶机器人是机器人系统的一个重要分支,由于它能进入人类工业生产,并代替了手工业生产，近几十年来受到了广泛的关注。点胶工艺在工业生产中越来越多，要求
2、也越来越严格。传统的点胶是靠工人手工操作的，随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已经远远不能满足工业上的需求而逐渐被自动点胶机替代。自动点胶机广泛应用于工业生产中，如集成电路、印刷电路板、电子元器件、汽车部件、手袋、包装盒等。自动点胶机的应用在很大程度上提高了生产效率，提高了产品的品质，能够实现一些手动点胶无法完成的工艺。自动点胶机在自动化程度上，能够实现三轴联动，智能化工作。本文主要介绍了它的概念，设计原理，组成，调试等分析。全自动点胶机机器人是在多年运动控制技术的基础上研发的高速度，高精度。适应多种产品点胶，涂胶的自动化设备。桌面式点胶机是高机密机械。自动控制以及精确点胶控制技术于一体的高科
3、技产品，其核心是基于世界上先进的 PSP 智能型运动控制系统，本文所介绍的点胶机具有功能强，编程简单，操作方便，价格低等优点，适用于各种点胶产业。关键词：点胶机；调试；组成；设计；机电一体化。桂林电子科技大学信息科技学院 3AbstractDispensing robot is an important branch of the robot system, because it can enter the human industrial production, and instead of handicraft production, in recent decades by widesp
4、read concern. The dispensing process in industrial production more and more, more and more strict requirements. Traditional dispensing is to rely on manual workers, with the rapid development of automation technology, manual dispensing has been far from enough to meet industry demand is gradually re
5、place automatic dispenser. Automatic dispensing machine widely used in industrial production, such as integrated circuit, printed circuit board, electronic components, automotive parts, handbags, packaging boxes, such as. The application of automatic dispensing machine in largely improves the produc
6、tion efficiency, improve the quality of the products, to achieve some manual dispensing unable to complete the process. Automatic dispensing machine in the degree of automation, can realize three axis linkage, intelligent work. This paper mainly introduces its concept, design principle, composition,
7、 debugging and so on. Automatic dispensing robot is developed based on many years of high speed motion control technology, high precision. To adapt to a variety of product dispensing, coating of the automation equipment. Desktop machine dispensing a high confidentiality. Automatic control and precis
8、e dispensing control technology in one high-tech products, its core is based on the PSP world advanced intelligent motion control system, the dispenser has strong function, simple programming, convenient operation, low price advantage for a variety of rubber industry.Keywords: dispensing machine; co
9、mmissioning; composition; design; mechatronics.桂林电子科技大学信息科技学院 0目 录引言.11 点胶机的概述. 21.1 点胶机的背景 21.2 点胶机的影响.21.3 点胶机发展状况及意义.22 点胶机的组成及特点32.1 点胶机器人.32.2 编程器 4 2.3 点胶控制器.6 3 点胶机的调试63.1 点胶机的试运行.63.2 点胶过程 8 4 点胶84.1 点胶工艺分析.84.1.1 点胶工艺的优缺点84.1.2.点胶过程中的工艺.94.2 机台存在的不良情况10 5 点胶机的设计理念.106 总结.11谢 辞12参考文献13桂林电子科技
10、大学信息科技学院 00引言这几年随着手持电子产品的轻便化，对电子产业中的核心点胶技术的要求也越来越高，在一系列的产业应用中，如 大功率 LED 点胶（即 SMD 点胶机），或 UV 点胶/涂布柔性电路板点胶技术也进一步升级。高粘度流体微量喷射技术的出现，就是一个明显的例子。高粘度流体微量喷射技术原理，和气压泵的运动过程类似。该喷射技术在电子器件的紫外固化粘结剂（uv 点胶/喷射）上的应用非常成功。点胶喷射技术使用一个压电棒在一个半封闭的腔中作为激发部件。该腔对焊膏进料的点胶供应来说是开放的，供应线采用旋转式正位移泵（RPDP）。当材料被压入该腔中，压电驻波运动将材料以尺寸稳定的液滴从喷嘴发射出
11、去，速度高达 500 个液滴每秒。机械喷射器则以一种独特的方式工作，将流体以相对较低的压力引入到材料腔中。通常芯片下填充料粘结剂的压力小于 0.1 mPa，像液晶之类的低黏度材料压力在 0,01 mPa 左右。机械喷射器通过运动在流体中产生压力，将其喷射出去。喷射的液滴由喷嘴尺寸、压球尺寸和斜面形状决定。该技术的优点在于，在喷嘴位置可以获得很高的局部压力，这样可以喷射那些黏度很高的流体。缺点则是使用的喷嘴尺寸要远大于压电或热喷墨技术。然而，在喷射粘结剂或点胶其他一些电子封装常用的材料时，如芯片下填充料、环氧树脂、助焊剂、表面组装粘结剂以及液晶，机械点胶喷射器得到了很好的应用。本技术虽然都没有用
12、到点胶针头及点胶针筒子，但几乎电子组装领域涉及到的每一种流体材料都可以通过此项技术进行自动点胶。桂林电子科技大学信息科技学院 111 点胶机的概述1.1 点胶机的背景 深圳市腾盛工业设备有限公司于 2003 崛起于中国的改革开放前沿（深圳）。随着自腾盛创立以来腾盛人的持续努力下，不断得到客户的认可以及支持，公司迅速发展。如今，腾盛工业设备公司旗下集蛋液点胶设备、双液灌胶设备、选择自动化喷涂设备、锐智工业机械手等工业设备研发、制造、销售为一体的专业高新技术型企业。十年来，在腾盛人的持续稳步发展努力下，在广大客户和业界人士的深切信赖和大力支持先，腾盛得到了持续稳步发展。腾盛人通过不断对用户习惯及用
13、户产品工艺的分析与研究，已形成专业的工业自动化解决方案系列产品，以满足客户不断变化的需求。主要包括：各类标准式点胶机、LED 封装点胶全系列解决方案、选择性自动涂覆系统解决方案、双液定量灌胶系统解决方案、点胶机全系列解决方案、定制工业生产线等应用系统及解决方案。1.2 点胶机的影响自动点胶机在行业中的影响很广。在工业生产中，很多地方都需要用到点胶，比如集成电路、半导体封装、印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件（如继电器、扬声器）、电子部件、汽车部件等等。传统的点胶是靠工人手工操作实现的。随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已经远远不能满足工业上的要求。手工点胶具有操作复杂、速度慢、精确度低、容易出
14、错，而且无法进行复杂图形的操作，更无法实现生产自动化等缺点。市场上要求一种速度快，效率高，精度高的设备。因此就出现了全自动点胶机器人。在科技就是第一生产力的今天，全自动点胶机器人的出现为点胶行业带来前所未有的机遇和发展。人们为了与点胶机器人简单方便地交流，把想法传达给机器人，使机器人按照人的意志和点胶工艺的要求来运动，就发明了一种示教编程器系统。这种示教编程器可以很简易地控制点胶机器人，发送各种运动指令，执行各种图形的点胶。1.3 点胶机发展状况及意义随着我国经济的高速发展，特别是近几年机械工业的持续稳定发展，给点胶机行业带来难得的发展机遇，点胶机产品在国民经济各部门中属于应用量大面广的产品之
15、一。据有关部门调查显示，点胶机产品应用在各主要行业分别是:建筑、环保、轻工、冶金、矿山、船舶、水泥、电力、地铁和隧道、纺织、煤炭、化工、石油、空分装置。然而，点胶机产品尚未涉及或将要涉及的领域还有许多，即点胶机产品的潜在市场。例如：煤矸石综合利用、新型干法熟料技改项目、烟气脱硫、垃圾焚烧热电联产、高炉喷煤、改造温室用点胶机等等。手动点胶机已经远远不能满足工业上的需求，在八十年代初，自动点胶机问世。科技是第一生产力，自动点胶机的问世给工业需求上作了极大的推动作用，为促进人类新的工业变革而贡献自己的力量。桂林电子科技大学信息科技学院 22在工业生产中，很多地方都需要用到点胶，比如集成电路、印刷电路
16、板、彩色液晶屏、电子元器件(如继电器、扬声器)、汽车部件等等。传统的点胶是靠工人手工操作的。随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已经远远不能满足工业上的要求。全自动点胶机是一种专为各种工件涂胶而研制的高品质三自由度涂胶设备以下为点胶机架式机械结构适用于点，直线，圆弧以及任意不规则产品的点胶，涂胶，运动参数下载方便，可直接输入运行轨迹进行编程。本机器具有很高的定位精度，并有着优良的运动性能和极低的运动噪声。2 点胶机的组成及特点完整的点胶控制系统应由点胶机（机器人），手持式编程器，点胶控制器，AB 胶压力桶，脚踏板等组成。2.1 点胶机器人点胶机器人由“机械电机运动控制卡”组成。点胶机器人结构示意
17、图如图 2-1所示：图 2-1 点胶机器人结构示意图机械部分就是一个三自由度的传动机构平台。胶头可以通过机械的移动定位到空间的任意一个（X，Y，Z）坐标。运动控制卡实际上相当于一个智能的电子计算机。它发脉冲给电机的驱动器，使电机带动机械运动。它可以控制机械走出各种各样的轨迹，灵活的控制运动速度、加速度，进行高精度的定位。为了适应工业点胶设备快速向自动化方向的发展，人们在多年运动控制系统研究成果的基础上，全新推出面向企业应桂林电子科技大学信息科技学院 33用的工业点胶机器人产品。根据实际生产需要，在满足运动性能指标的前提下，对产品结构进行了优化设计，适应在点胶过程中的灵活快速的要求，提高了产品的
18、可靠性，并有效降低了产品成本。2.2 编程器编程器在台湾是叫烧录器，因为台湾的半导体产业发展的早，到大陆后,客户之所以叫它为“编程器”是因为现在英文名为 PROGRAMMER，这个英文名与一般编写软件程式设计师是同名，所以就叫“编程器”，编程器实际上是一个把可编程的集成电路写上数据的工具,编程器主要用于单片机（含嵌入式）/存储器之类的芯片的编程（或称刷写）。编程器在功能上可分通用编程器和专用编程器.专用型编程器价格最低，适用芯片种类较少，适合以某一种或者某一类专用芯片编程的需要，例如仅仅需要对 PIC系列编程。全功能通用型一般能够涵盖几乎（不是全部）所有当前需要编程的芯片，由于设计麻烦，成本较
19、高，限制了销量，最终售价极高，适合需要对很多种芯片进行编程的情况。示教盒主要由 CPU、LCD 显示、键盘、FLASH 可掉电存储器、通讯模块组成。操作人员使用键盘和 LCD 进行人机交互。CPU 把操作人员的想法变成机器指令通过RS232 通讯口发给运动控制卡。另外，CPU 还可以把一些人员设置好的图形以文件存储在 FLASH 可掉电存储器中。示教盒硬件结构示意图如图 2-2 所示：桂林电子科技大学信息科技学院 44图 2-2 示教盒硬件结构示意图软件使用 KeilC 语言编写。键盘检测选择采用扫描方式而不是中断方式。因此扫描方式使软件结构更加整洁，更容易管理。键盘触发的持续时间一般比较长，
20、至少是毫秒级的。MCU 的速度是 MHZ 级，扫描键盘绰绰有余，不要担心实时响应问题。键盘检测的中断方式虽然响应很快，但是会导致软件的结构混乱，难以管理，内存操作复杂。软件的核心模块在于文件的储存和编译。文件需要以一定格式来储存。文件存储并不需要用标准的 Fat 或 Fat32 等格式，因为它并不需要携带复杂信息.文件只需要进行方便的读，写，复制，删除，修改等操作就可以了。因此，选择采用链表的方式来存储文件。另外，使用链表操作效率也是很高的。以用户的角度看，文件中存储的内容就是一些列表。比如孤立点，直线起点，直线终点等等。这些点在一起就可以组成一个完整的图形。另外文件中还有一些参数，比如运动的
21、速度，加速度、上抬高度等等。示教盒软件示意如图 2-3 所示：图 2-3 示教盒软件示意图桂林电子科技大学信息科技学院 55文件编译就是把存储在文件中的点列表信息和参数转化成运动指令发送给运动控制卡。文件编译过程示意图如图 2-4 所示图 2-4 文件编译过程示意图2.3 点胶控制器控制胶量的输出，可以调定所需胶量。每一种加工的产品所需胶量是不同的，所以须调定适合的压力值，从而控制输出胶量。总的要求是可由压力调整阀控制输出气压，直观的压力显示，便于观测真空止滴功，能防止液体外泄，可进行手动、自动灵活控制滴定。3 点胶机的调试3.1 点胶机的试运行检查急停，开关和设备接线，在急停开关处于旋开状态
22、和接线无误下打开点胶机和点胶控制的电器开关。点胶机上电后，LED 数值开始闪烁，闪烁停止后显示界面出现四个“一”表示程序初始化完毕。按复位键实现复位。复| | 位运行后 LED 数值器显示默认显示 0。在此状态下，使用手持式编程器显示器显示，下载到手持式编程器上，任务输定后，通过手持式编程器的“模拟”功能运行模拟，并确定点胶机的运行轨迹是否正确。注意：点胶机在试运行时点胶机不出胶。图 4-2 示教跑道图形示意图桂林电子科技大学信息科技学院 66示教编程器示教流程：如果人想让点胶机器人运动一个跑道型的轨迹。跑道型的轨迹示意图如图 4-2 所示：这个跑道可以看作是“直线+圆弧+直线+圆弧”组成。直
23、线由两的点（起点和终点）确定，圆弧由三个点（起点，中点和终点）确定。因此只需要把这些“关键点”位置定下来，用户就可以示教出一个完整的图形。操作者需要首先新建一个文件。然后，按示教盒的提示依次插入每段图形的起点，中点和终点（如图所示七个点），就确定下来这个图形。最后设置一下运动参数。于是就示教出了一个图形文件。用示教盒执行这个文件就可以按这个文件的图形加工了。图 4-3 示教阵列图形复杂图形的示教：如果要示教出一个 4 行，5 列的矩形阵列。示教阵列图形如图4-3 所示：首先只需要示教出一个矩形（4 条直线组成）。然后设置阵列的属性，包括阵列的行数，列数，行偏移，列偏移以及方向（先 X 方向还是
24、先 Y 方向）。最后运行文件即可。文件的连接：示教文件连接如图 4-4 所示：图 4-4 示教文件连接如果只用单个文件想把 9 个圆形和 4 个正方形示教出来，过程会非常复杂。但是只要使用文件连接功能，只需要简单的示教一个 3X3 的圆形列阵和一个 2X2 的矩形列阵，然后把它们连接起来，就可以了。桂林电子科技大学信息科技学院 773.2 点胶过程图 4-5 点胶机点胶流程当程序下载到机器人中后，操作工取工件放到点胶机器人固定工件出，按机器人启动按钮启动，机器人自动涂胶，涂胶过程以所编程序为依据，最后完成后人工下料，并安装下一个工件进行下一步操作。点胶机点胶流程如图 4-5 所示：4 点胶4.
25、1 点胶工艺分析传统的 LED 点阵模块灌胶工艺,是在点阵前面板上贴上一层专用胶带后从后面灌胶,用胶水把 PCB 板固定住,这种方式要使用大量的胶带/胶水和人工,使生产成本变高,生产周期变长，大恒公司开发的 LED 点阵模块专用点胶机（即三轴点胶机器人）可以完全解决以上问题,机器采用示教程,可以点任何形状的点阵模块,双头同时高速高精度点胶,完全解决点胶不均匀问题,采用点胶机后可以降低较多生产成本和生产工工艺.现有的灌胶方案：在点阵模块的面板上贴上专用胶带后用手动机器灌胶，用较多的胶水把 PCB板固定住。4.1.1 点胶工艺的优缺点缺点:（1）.高温胶带浪费严重，使用专用封胶胶带,增加了生产成本
26、和生成工艺。（2）.胶量浪费严重,灌一块模块的胶,采用点胶方式可以点几十块。（3）.灌胶用的模块厚度较厚，散热性不好，集成安装时较麻烦。桂林电子科技大学信息科技学院 88（4）.生产成本高，生产周期比较长，各环节质量控制麻烦。全自动点胶方案：采用热封形式把 PCB 固定住,从正面双头同步点胶。优点:（1）.节省封胶胶带,完全不使用封胶胶带，也不用贴膜。（2）.节省胶水，每块模块节约 90%胶水。（3）.节约时间，减少生产流程,节约人力。（4）.点胶均匀,一至性好，可以按要求点到任意量的胶水。（5）.速度快，30K/小时以上，一台机可以完成十个人以上的工作量。（6）减少模块厚度，散热性好。（7）
27、.可点任何形式模块，一个夹具多种用途。（8）.一人可操作三台机，操作简单，维护方便，解决熟练工人流动大造成的生产间断问。4.1.2.点胶过程中的工艺点胶过程中的工艺控制起着相当重要的作用生产中易出现以下工艺缺陷：胶点大小不合格、拉丝、胶水浸染焊盘、固化强度不好易掉等。解决这些问题应整体研究各项技术工艺参数，从而找到解决问题的办法。（1）.点胶量的大小根据工作经验，胶点直径的大小应为焊盘间距的一半，贴片后胶点直径应为胶点直径的 1.5 倍。这样就可以保证有充足的胶水来粘结元件又避免过多胶水浸染焊盘。点胶量多少由螺旋泵的旋转时间长短来决定，实际中应根据生产情况（室温、胶水的粘性等）选择泵的旋转时间
28、。（2）.点胶压力（背压）目前所用点胶机采用螺旋泵供给点胶针头胶管采取一个压力来保证足够胶水供给螺旋泵（以美国 CAMALOT5000 为例）。背压压力太大易造成胶溢出、胶量过多；压力太小则会出现点胶断续现象，漏点，从而造成缺陷。应根据同品质的胶水、工作环境温度来选择压力。环境温度高则会使胶水粘度变小、流动性变好，这时需调低背压就可保证胶水的供给，反之亦然。（3）.胶水温度一般环氧树脂胶水应保存在 050C 的冰箱中，使用时应提前 1/2 小时拿出，使胶水充分与工作温度相符合。胶水的使用温度应为 230C250C；环境温度对胶水的粘度影响很大，温度过低则会胶点变小，出现拉丝现象。环境温度相差
29、50C，会造成 50点胶量变化。因而对于环境温度应加以控制。同时环境的温度也应该给予保证，湿度小胶点易变干，影响粘结力。（4）.胶水的粘度桂林电子科技大学信息科技学院 99胶的粘度直接影响点胶的质量。粘度大，则胶点会变小，甚至拉丝；粘度小，胶点会变大，进而可能渗染焊盘。点胶过程中，应对不同粘度的胶水，选取合理的背压和点胶速度。（5）.固化温度曲线对于胶水的固化，一般生产厂家已给出温度曲线。在实际应尽可能采用较高温度来固化，使胶水固化后有足够强度。（6）.气泡胶水一定不能有气泡。一个小小气就会造成许多焊盘没有胶水；每次中途更换胶管时应排空连接处的空气，防止出现空打现象。对于以上各参数的调整，应按
30、由点及面的方式，任何一个参数的变化都会影响到其他方面，同时缺陷的产生，可能是多个方面所造成的，应对可能的因素逐项检查，进而排除。总之，在生产中应该按照实际情况来调整各参数，既要保证生产质量，又能提高生产效率。4.2 机台存在的不良情况（1）.机台内部散热系统不是很好。（2）时常会出现死机现象。（3）LCD 反黑，会出现乱码。（4）机台出现位置偏差（运行一段时间后会出现此状况）与实际工件。（5）静电处理不够理想（有大量的静电产生）。（6）三轴运行速度比较缓慢，与厂家实际要求的速度有差。（7）机器在正常作业的情况下会出现乱跑现象（这样作业起来比较危险）。（8）Table 与小型点胶机搭配使用大概用
31、了一段时间 Table 的 Relay 会被击穿导致信号一直输出出现漏胶现象。（9）CF 卡的程序不够稳定工业计算机时常也会发生被烧掉的情况。（10）机台的负载承受能力比较弱。5 点胶机的设计理念压缩空气送入胶瓶(注射器)，将胶压进与活塞室相连的进给管中，当活塞处于上冲程时，活塞室中填满胶，当活塞向下推进滴胶针头时，胶从针嘴压出。滴出的胶量由活塞下冲的距离决定，可以手工调节，也可以在软件中控制。机器人点胶系统主要由执行机构，驱动机构和控制系统构成。执行机构包括机械手，躯干。所谓没有手指的手部，一般是指真空吸盘或磁性吸盘。本设计采用夹紧机构。总之，机械手的运动离不开直线移动和转动两种，因此它采用
32、的执行机构主要是直线液压缸，摆动液压缸，电液脉冲马达，伺服液压马达，交流伺服电动机，直流伺服电动机和步进电动机等。躯干是安装手臂，动力源和各种执行机构的支架。桂林电子科技大学信息科技学院 1010驱动机构主要有四种：液压驱动，气压驱动，电气驱动和机械驱动。其中以电气，气动用的最多占 90%以上；液压，机械驱动用的胶较少。液压驱动主要是通过液压缸，阀，液压泵和油箱等来实现传动。它利用液压缸，液压马达加齿轮，齿条实现直线运动；利用摆动液压缸，液马达与减速器，液压缸与齿条，齿轮或链条，链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高，体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点
33、是配备压力源。系统复杂，成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸，气马达，气阀等。一般采用 4-6 个大气压（392-588KPa）个别的达到 8-10 个大气压（785-981KPa）。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。本设计的手抓部分采用气压驱动。6 总结本次所写论文，需要运用我们所学习的专业知识，针对现实中遇到的实际问题做到学以致用。能使我们把所学的基础课程和专业基础课程中所获得的理论知识在实际的设计工作中综合地加以应用；能使我们更熟练应用有关参考资料、手册，熟悉有关国家
34、标准和颁布标准；整个过程不仅涉及到以前所学知识，还涉及到一些新的概念，这就要求我们一边温习以前所学的知识，一边学习新的知识。我们在学习中遇到困难要虚心请教老师和同学，积累一些宝贵的知识和丰富的时间经验。能使我们具有独立思考的能力，可以培养我们做事的严谨性和理论与实际相结合的能力，为以后走上工作岗位打下坚实的基础。只有努力去做，去了解，去认知，你才能真正学到东西。这次设计对我们大学生来说，是很必要的。是大学生从无知中走向专业的一个很重要的锻炼环节,也是教育与实践相结合的具体体现。当今社会的竞争是人才素质的竞争, 随着人才被推向市场,大学生的自我优越感将逐渐消失,发展方向更加扑朔迷离。因此要适应时
35、代的要求,不仅要具备丰富的专业知识和高超的业务水平,更必须具备一定的综合素质。 课程论文是对我们的一次综合能力的培养和训练，在整个过程中充分调动我们的主观能动性，深入细致的认真观察实践，自己的设计能力得到提高。通过跟同学们共同学习、探讨有关涉及到的专业知识，使我们不仅在自己的专业上有了突破，也锻炼了我的学习和认知能力。总体来说这次课程对我们以后的工作道路起着很重要的作用。桂林电子科技大学信息科技学院 1111谢 辞非常感谢李志腾老师给自己的指导，在李老师的亲切关怀和悉心指导下完成论文的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。在上课过程中遇到的难题，李老师都
36、始终给予我细心的指导和不懈的支持。这个学期来，李老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想、生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向李老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。是他教会了我专业知识，教会了我如何学习，教会了我如何做人。正是由于李老师的帮助，我才能在各方面取得显著的进步，在此向李老师表示我由衷的谢意，并祝李老师培养出越来越多的优秀人才，桃李满天下！桂林电子科技大学信息科技学院 1212参考文献1钱 志 峰 主 编 .工 业 设 计 基 础 .东 南 大 学 出 版 社 ,19982祖 国 庆 主 编 .点 胶 机 器 人 的 应 用 .西 南 交 通 大 学 出 版 社 ,20063J.R.
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