1、1、 在 PLC 硬件组态里先配置好 CU320：在 Survey 栏目配置好 Control Unit 控制器、INFEEDS 电源和 DRIVES 驱动器的 TELEGRAM 报文。在 Detail栏目配置报文长度和地址。2、 配置完成后编译并保存，在 Step7 中会自动生成一个伺服配置：3、 双击在 STARTER 中打开所配置的伺服，选择 ONLINE,在线前需要将 CU320 的 DP 拨码设置成和硬件组态中定义的一致。4、 在线后左边栏目中会出现 AutoConfiguration 选项，点击后选择 Servo 后会自动生成一个基本配置（包括Control Unit 控制器、IN
2、FEEDS 电源和 DRIVES 驱动器,参数是自动读取上来的） ，首先需要对 INFEEDS 和 DRIVES 配置 CONFIGURATION（默认既可）：5、然后根据实际项目需要可能需要更改 INFEEDS 和 DRIVES 中的一些参数 EXPERT-EXPERT LIST:INFEEDS: P10 0 READY;1QUICK COMMISSIONING(修改某些参数时需要在 1 状态，修改完成后需要改为 0), P210 Drive unit line supply voltage 驱动器实际供电电压可能和选型不一致。DRIVES: Change parameter p1821 i
3、f need to change direction，p2571 for max speed, p2572 for acceleration adjust，p2573 for deceleration adjust，p2585 jog speed如果采用手动方式，需要在 Configure drive unit 窗口中逐步配置，并修改以上的参数。6、 报文配置(包括控制器、电源和驱动器 )：COMMUNICATION-PROFIBUS7、 配置结束后再执行一次 DOWNLOAD 到 PG 和 ROM。8、 基本控制 JOG 方式:COMMISSIONING CONTROL PANEL(必须在
4、ONLINE)9、 设置原点：在 HOMING 弹出界面中按照需要的方式设置，设置完成后可以看到 REFERENCE POINT SET左边状态灯变成绿色。10、 原点设置完成后，再次下载（将原点设置保存到 ROM 中） ，断开 PC 控制，由 PLC 通过正确的报文来控制。遇到的问题和解决方法：1、 出现 SMART MODE 和不支持同步方式的报警：需要在 TOPOLOGY 界面里将 set 和 actual 的树形结构变成一致（下面截图为离线状态，连线后会同时出现 set和 actual 的比较画面） 。2、 出现 p12480.n DC link voltage threshold l
5、ower 报警：需要对 drive 的 configuration 中进行逐步配置：3、 出现 control panel 中 switch-on disable is active 的问题：infeeds 中参数 r898.6 被置位了，检查程序。 （可以将 fb13 的 NW10 中的 L 0.0 BYTE 2 更换为 DB1.DBX0.0 BYTE 2,其中 DB1 为自己新建，内容和 TEMP 区 ZSWA 结构一样。 ）4、 如果是 online 状态下修改参数，要使修改参数生效，应该先执行项目上传，然后再下载到 ROM 中。5、 下载过程如果出现错误，可能需要先按下急停，断开 pl
6、c 的控制。6、 FB86 中代码说明：将 P2507 参数写数值 2，将当前位置置 0，并将偏移值写入 P2525。读/写参数号读/写数值下面指令是将变化写入到 ROM 中：参考点设置方法参考文档 （P9-15）S120通 过 111报 文 实现 基 本 定 位 功 能 .pdf绝对值编码器的回零方式有 3 种：1. 主动回零2. 直接设置参考点：激活定位功能，接通运行使能 P840，激活设置参考点命令 P2596，将当前位置设置为 P2599 中的数值（比如 0） 。3. 被动回零：启动寻零位，让伺服运动（JOG 或 MDI） ，当 P488/489 定义好的快速输入接通，将当前位置设为
7、0。以上 3 中方法，只有第一种方法可以掉电保存。实际电流值（扭矩）的转换：PCD_RD.RD_PCD.Torque（通过报文读来的电流/ 扭矩数值，可设置）/4000H（4000H 对应 100%） ，这个比数代表着实际扭矩和设定的基值电流/扭矩（基值电流在 P2002 中设置，默认是 100A；参考扭矩在 P2003 中设置，默认是 1NM）的百分比。S120 的一些常用参数：实际速度，电流，扭矩显示值（平滑处理过，100ms） ，未处理的过程实际值为 r63,r68,r80速度，电压，电流，扭矩，功率，角度和加速度的基值：PLCS120 的报文（telegram111 ）：S120PLC
8、 的报文（telegram111 ）：安全停车功能：硬件上：由于 111 报文此处为预留地址，用户可在此自行指定报文内容两个端子必须同时动作，否则会产生错误。相关参数：P9601,9602,P9501对于带抱闸的电机：1. P1215 必须设置为 1-3，如果设置为 0，即使电机运行，抱闸将一直关闭，直到烧毁。2. 如果要使抱闸一直打开，可以将 P855 设为 1.3. 当 P1215=1 或者 3，下面这些信号的丢失都会导致抱闸关闭：p0844, p0845 or p0852 or as a result of a fault with OFF2 response4. 如果导入的配置中选了“
9、no holding brake present“ ，系统会自动识别抱闸的类型，如果检测到抱闸，将自动将配置改为“motor holding brake as for sequence control“.5. 如果使用的是电机内部抱闸，P1215 不能设为 3.6. 如果使用的是外部抱闸，P1215=3,且必须指定给 r0899.12 一个外部信号。7. When the function module “extended brake control“ is activated (r0108.14 = 1), r1229.1 should be interconnected as contro
10、l signal.The parameter can only be set to zero when the pulses are inhibited.The parameterization “no motor holding brake available“ and “Safe Brake Control“ enabled (p1215 = 0, p9602 = 1, p9802 = 1) is not practical if there is no motor holding brake.The parameterization “motor holding brake the sa
11、me as sequence control, connection via BICO“ and “Safe Brake Control“ enabled (p1215 = 3, p9602 = 1, p9802 = 1) is not practical.如果使用的是安全抱闸继电器，第二个选项必须设置为 Brake control with diagnostics evaluation。如果使用的是普通抱闸继电器，第二个选项必须设置为 Brake control without diagnostics evaluation。参考Adobe Acrobat 7.0 Documentp2571
12、EPOS maximum velocityChangeable: U T Calculated: - Access level: 1 Data type: Unsigned32 Dynamic index: - Function diagram: 3630 Object: SERVO (EPOS), VECTOR (EPOS) P group: Basic positioner Version: 2603900 Group of units: - Unit selection: - Not for motor type: - Expert list: 1 Min Max Factory set
13、ting1 1000 LU/min 40000000 1000 LU/min 0 30000 1000 LU/minDescription:Sets the maximum velocity for the function module “basic positioner“ (r0108.4).Dependence:see also: r1084, r1087, p2503, p2504, p2505, p2506Note:The maximum velocity is active in all of the operating modes of the basic positioner.
14、The maximum velocity for the basic positioner should be aligned with the maximum speed/velocity of the speed/velocity controller:Rotary encoders:p25711000 LU/min = min(|r1084|, |r1087|)1/min x p2505/p2504 x p2506/1000Linear encoders:p25711000 LU/min = min(|r1084|, |r1087|)m/min x p2503/10mP2571Y-15A,3000RPM 72000T-15A,3000RPM 72000X-8A,6000RPM 100000
