1、机器人制作与创新制作二 相扑机器人一、任务描述场地为一空心圆，在场地的外侧及内侧都有黑色的线，离开场地的机器人为输。场地示意图如图 21 所示。图 21 场地示意图二、硬件组装机器人在场地上应缓慢移动，当检测到黑色线条时应“退回” ，因此在机器人的前方和后方都应装上光电模块；当找到对方机器人时，机器人应全速将对方机器人推下擂台，识别对方机器人应装上避障传感器，为了更好的检测对方的机器人应装上四个避障传感器，分别安装在机器人的前后左右四个方向，如果需要更好的检测可以在机器人上多安装一些避障传感器。在这个比赛中主要是考虑机器人的速度和重量，所以机器人要考虑自身的重量和稳定性，组装好的相扑机器人如图
2、 22 所示。图 22 相扑机器人三、程序设计1输入/输出端口说明单片机输入/输出引脚 对应程序中的位变量 引脚功能RB0 pin0 左侧电机正转RB1 pin1 左侧电机反转机器人制作与创新RB2 pin2 右侧电机正转RB3 pin3 右侧电机反转RB4 pin4 电机使能控制端RB5 pin5 检测前方物体RB6 pin6 检测左侧的物体RB7 Pin7 检测左侧的物体RC3 pin11 后侧光电传感器（寻黑线）RC4 pin12 后侧光电传感器（寻黑线）RC5 pin13 检测后测的物体RC6 pin14 前侧光电传感器（寻黑线）RC7 pin15 前侧光电传感器（寻黑线）2程序流程图
3、否是否否否否是是是是是否定义输入输出端口(pin14=1) or (pin15=1)左转右转(pin11=1) or (pin12=1)Pin5=0Pin6=0Pin7=0Pin13=0前进前进前进后退后退机器人制作与创新3.程序清单（仅供参考，数据需要调整）dirb0=%11100000 rem 定义 0， 1， 2， 3， 4 号端口为输出端口； 5， 6， 7号 rem 端口为输入端口dirb1=%11110000 rem 定义 8， 9， 10， 11 号端口为输出端口；12， 13， 14， rem15 号端口为输入端口pinb0=0 rem 将专用变量 PINB0 清 0pinb1
4、=0 rem 将专用变量 PINB1 清 0pause 300 rem 机器人初始停止 300 毫秒start: if (pin14=1) or (pin15=1) then ht1 rem 机器人前方光电模块rem 检测到黑色执行后退if (pin11=1) or (pin12=1) then qj1 rem 机器人后方光电模块rem 检测到黑色执行前进if pin5=0 then qj rem 机器人前避障模块rem 检测到信号执行前进if pin6=0 then zz rem 机器人左避障模块rem 检测到信号执行左转if pin7=0 then yz rem 机器人右避障模块rem 检
5、测到信号执行右转if pin13=0 then ht rem 机器人后避障模块rem 检测到信号执行后退pinb0=%00010101 rem 机器人调速前进pause 1pinb0=0 pause 3goto startqj: pinb0=%00010101 rem 机器人前进 2 毫秒pause 2 goto startht: pinb0=%00011010 rem 机器人后退 2 毫秒pause 2 goto startqj1: pinb0=%00010101 rem 机器人前进 100 毫秒，停止 100 毫秒pause 100pinb0=0 机器人制作与创新pause 100pinb
6、0=%00010110 rem 机器人左转 200 毫秒，停止 100 毫秒pause 200pinb0=0 pause 100goto startht1: pinb0=%00011010 rem 机器人后退 100 毫秒，停止 100 毫秒pause 100pinb0=0 pause 100pinb0=%00010110 rem 机器人左转 200 毫秒，停止 100 毫秒pause 200pinb0=0 pause 100goto startzz: pinb0=%00010110 rem 机器人调速左转pause 100pinb0=0 pause 1goto startyz: pinb0=%00011001 rem 机器人调速右转pause 100pinb0=0 pause 1goto startend四、创新设计相扑机器人最重要的就是把对方推下擂台，为了能轻易的把对方推下场地，在机器人的前后两侧装上类似铲子的东西，同时为了能更多方位的检测对方的机器人，可以再增加四个方向的检测，变成八个方向的检测，提高相扑机器人检测的准确性。具体的安装方法如图 23 所示。机器人制作与创新图 23 相扑机器人组装方法五、技能训练1按照上述方法进行组装机器人，并进行编程调试。
