1、CAN总线数据通信系统的设计太原科技大学课程设计论文摘 要现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。CAN(Controller Area Network)属于现场总线的范畴，是一种多主方式的串行通讯总线，数据通信实时性强。与其它现场总线比较而言，CAN 总线具有通信速率高、容易实现、可靠性高、性价比高等诸多特点。本系统要在单片机中实现CAN总线的接口，通过CAN总线，实现两个模块之间的数据通讯。系统主要由四部分所构成：PC 机、微控制器80C51、独立 CAN通信控制器SJA1
2、000 和CAN总线收发器PCA82C250。微处理器80C51 负责SJA1000 的初始化，通过控制SJA1000 实现数据的发送和接收等通信任务。CAN总线节点的软件设计主要包括三大部分：CAN节点初始化、报文发送和报文接收。本系统通过扩展 CAN 总线控制器 SJA1000，在单片机系统中实现了CAN 总线的接口，并且编写了 SJA1000 的驱动程序 ，通过读写其的内部寄存器，完成工作方式的设置、接收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器（AMR）和接收代码寄存器（ACR ）的设置、波特率参数设置和中断允许寄存器（IER）的设置等基本操作；利用各基本操作，完成了对 SJA1000的初始化，并
3、且实现了数据发送和接收。太原科技大学课程设计论文I目 录第 1 章 原理与方案 .11.1 设计目的与要求 .11.2 CAN 总线介绍 11.3 设计方案 .21.3.1 硬 件 设 计 方 案 .21.3.2 软 件 设 计 方 案 .4第 2 章 硬件连接与说明 .52.1 硬件连接 .52.1.1 模 块 使 用 说 明 .62.1.2 实 验 箱 连 线 .62.2 CAN 总线控制器 SJA1000 62.3 CAN 控制器接口 PCA82C250 7第 3 章 软件流程图及说明 .83.1 软件流程图 .83.1.1 主 程 序 流 程 图 .83.1.2 初 始 化 子 程 序
4、 流 程 图 83.1.3 发 送 数 据 子 程 序 流 程 图 103.1.4 接 收 数 据 子 程 序 流 程 图 103.2 软件实现过程 .10第 4 章 结果分析及心得体会 .124.1 结果分析 .124.2 心得体会 .13太原科技大学课程设计论文II4.2.1 CAN 应 用 中 的 问 题 144.2.2 CAN 总 线 的 其 他 应 用 14附录 程序清单 .15参考文献 .23太原科技大学课程设计论文1第 1 章 原理与方案1.1 设计目的与要求扩展 CAN 总线控制器，在单片机系统中实现 CAN 总线的接口，并编写接口芯片的驱动程序。通过 CAN 总线，实现两个模
5、块之间的数据通讯，CPU 控制第一个模块发送 1 帧数据，第二个模块收到这帧数据并送至另一个 CPU 的内部存储器。1.2 CAN 总线介绍CAN 全称为“Controller Area Network”， 即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初 CAN 被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置 ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如发动机管理、系统变速箱控制器、仪表装备中，均嵌入 CAN控制装置。一个由 CAN 总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如当使用 Philips PCA82C25
6、0 作为 CAN 收发器时，同一网络中允许挂接 110 个节点。CAN 可提供高达 1Mbit/s 的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易，另外硬件的错误检定特性也增强了 CAN 的抗电磁干扰能力。CAN 是一种多主方式的串行通讯总线。基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到 10Km 时，CAN 仍可提供高达 50Kbit/s 的数据传输速率。由于 CAN 总线具有很高的实时性能，因此 CAN 已经在汽车工业、航空工业、工业太原科技大学课程设计论文2控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。1.3 设计方案在本系统中，采用 80C51 单片
7、机，80C51 与 PC 机串行通信，设置SJA1000 工作于 Intel 模式，由 PC 机发送的数据写入 SJA1000 并通过CAN 收发器发送。接收数据是通过中断进行的，CAN 总线传输过来的数据经 CAN 接口芯片 PCA82C250 接收并写入 SJA1000 的 RXFIFO，然后通过中断提请 CPU 读取，读取的数据上传送给 PC 机。总体设计框图如图 1-2 所示。P C 机8 0 C 5 1 S J A 1 0 0 0 P C A 8 2 C 2 5 0P C 机8 0 C 5 1 S J A 1 0 0 0 P C A 8 2 C 2 5 0C A N总线图 1-2 总
8、体设计框图1.3.1 硬件设计方案1. 芯片介绍SJA1000：独立式 CAN 控制器，具有 64 字节的 FIFO 作为接收缓存。6N137：高速光隔，最高速度 10Mbs，用于保护 CAN 控制器。PCA82C250：CAN 总线收发器，是 CAN 控制器与 CAN 总线的接口器件，对 CAN 总线差分式发送。2. CAN 控制器与 CPU 接口设计太原科技大学课程设计论文3对于 CPU 来说，CAN 控制器是确保双方独立工作的存贮器映象外围设备。CAN 控制器与外部 CPU 的接口是通过控制器接口逻辑（CIL ）实现的，80C51 的 CPU 通过将地址总线（ AB）和数据总线（DB ）
9、连接到 CIL上来完成与 CAN 控制器之间的信息交换,不需要专门的控制总线（CB） ，CPU 与 PCA82C250 之间的状态、控制和命令信号的交换在 CAN 控制器中完成。SJA1000 与单片机的接口电路如图 1-3 所示。图 1-3 SJA1000 与单片机的接口电路3. CAN 控制器工作电路的连接为了增强 CAN 总线节点的抗干扰能力，SJA1000 的 TX0 和 RX0 并不是直接与 PCA82C250 的 TXD 和 RXD 相连，而是通过高速光隔 6N137 后与 PCA82C250 相连，这样就很好的实现了总线上各 CAN 节点间的电气隔离。若 PCA82C250 处于
10、 CAN 总线的网络终端，总线接口部分需加一个120 欧姆的匹配电阻。太原科技大学课程设计论文4CAN 控制器工作电路如下图所示:图 1-4 CAN 控制器工作电路1.3.2 软件设计方案CAN 总线节点的软件设计主要包括三大部分：CAN 节点初始化、报文发送和报文接收。熟悉这三部分程序的设计就能编写出利用 CAN 总线进行通信的一般应用程序。当然要将 CAN 总线应用于通信任务比较复杂的系统中，还需详细了解有关 CAN 总线错误处理、总线脱离处理、接收滤波处理、波特率参数设置和自动检测以及 CAN 总线通信距离和节点数的计算等方面的内容。SJA1000 的初始化只有在复位模式下才可以进行，初
11、始化主要包括工作方式的设置、接收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器（AMR）和接收代码寄存器（ACR ）的设置、波特率参数设置和中断允许寄存器（IER）的太原科技大学课程设计论文5设置等。在完成 SJA1000 的初始化设置以后，SJA1000 就可以回到工作状态，进行正常的通信任务。发送子程序负责节点报文的发送。发送时用户只需将待发送的数据按特定格式组合成一帧报文，送入 SJA1000 发送缓存区中，然后启动SJA1000 发送即可。接收子程序负责节点报文的接收以及其它情况处理。接收子程序比发送子程序要复杂一些，因为在处理接收报文的过程中，同时要对诸如总线脱离、错误报警、接收溢出等情况进行处理。
12、SJA1000 报文的接收主要有两种方式：中断接收方式和查询接收方式，两种接收方式编程的思路基本相同，如果对通信的实时性要求不是很强，一般采用查询接收方式。第 2 章 硬件连接与说明2.1 硬件连接单片机与 CAN 模块等外围器件的连接如图 2-1 所示。太原科技大学课程设计论文6图 2-1 系统原理图2.1.1 模块使用说明CAN 总线模块由一个 CAN 总线控制器 SJA1000 和一个 CAN 收发器PCA82C250 组成,它们共同构成一个 CAN 节点。模块的电源由接口挂箱上的接口插座提供。模块上的 RESET、INT、TX0、RX0 插孔分别对应于 SJA1000 芯片上的相应引脚
13、。模块上带有上电复位电路，也可通过 RESET 插孔进行手动复位，只需在 RESET 上加上负脉冲。模块上提供两个 RJ45 接口和一组 “CANH、CANL ”插孔接口，这三组接口是完全一致的。对于近距离 CAN 模块之间的通讯，可将各模块的“CANH、CANL”插孔用导线连接；对于远距离 CAN 模块之间的通讯，则可用双绞线连接各 RJ45 接口。每 个 CAN 模 块 上 都 有 一 组 终 端 电 阻 接 口 ， 即 “A、 B”插 孔 。 当 总线 上 只 有 两 个 CAN 节 点 时 ， 终 端 电 阻 可 不 接 。 如 总 线 上 的 CAN 节 点 数为 3 个 或 3 个
14、 以 上 时 ， 必 须 有 一 个 而 且 只 能 有 一 个 CAN 模 块 接 上 终 端 电阻 。 具 体 接 法 为 ： 将 A 插 孔 和 CANL 插 孔 、 B 插 孔 和 CANH 插 孔 分 别 用导 线 连 接 。2.1.2 实验箱连线两个 CAN 模块分别接在两个实验台上，第一个模块（发送）跳线接LCS2,第二个模块（接收）跳线接 LCS3，用双绞线连接两个模块的 RJ45接口，将第一个 CAN 模块接上终端电阻。2.2 CAN 总线控制器 SJA1000SJA1000 是一种独立的 CAN 控制器，主要用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制。它是 Philips
15、半导体公司 PCA82C200 CAN 控制器太原科技大学课程设计论文7（BasicCAN）的替代产品，增加了一种新的操作模式PeliCAN，这种模式支持具有很多新特性的 CAN2.0B 协议。2.3 CAN 控制器接口 PCA82C250PCA82C250 是 CAN 协议控制器和物理总线间的接口，它主要是为汽车中高速通讯（高达 1Mbps）应用而设计。此器件对总线提供差动发送能力，对 CAN 控制器提供差动接收能力，与 ISO11898 标准完全兼容。PCA82C250 芯片由接收器、驱动器、基准电压产生电路、工作模式选择电路及保护电路等组成。PCA82C250 内部的限流电路可以防止发送
16、输出级对电池电压的正端和负端短路。虽然在这种故障条件出现时，功耗将增加，但这种特性可以阻止发送器输出级的破坏。在节点温度大约超过 160时，两个发送器输出端的极限电流将减少。由于发送器是功耗的主要部分，因此芯片温度会迅速降低。PCA82C50 芯片的其他部分将继续工作。当总线短路时，热保护十分重要。CANH 和 CANL 两条线也可以防止在汽车环境下可能发生的电气瞬变现象。太原科技大学课程设计论文8第 3 章 软件流程图及说明3.1 软件流程图3.1.1 主程序流程图程序开始运行后，先调用初始化子程序，分别对两个 CAN 模块中的SJA1000 进行初始化，然后把要发送的数据写入 CPU 的存
17、储器中，然后循环调用发送数据子程序和接收数据子程序。具体流程如图 3-1 所示。太原科技大学课程设计论文9C A N 1 初始化 ， 验收代码为 A A H开始结束C A N 2 初始化 ， 验收代码为 B B HC A N 1 发送数据C P U 读取数据待发送数据写入存储器图 3-1 主程序流程图3.1.2 初始化子程序流程图初始化子程序先设置 MOD 选择复位模式，然后分别设置 CDR 选择工作模式；设置 IER 选择中断类型；设置 BTR0、BTR1 设定传输速率；设置 OCR 选择输出模式；设置 ACR、AMR 设定接收数据类型；RBSA、TXERR、ECC 均清零，最后设置 MOD
18、 进入工作模式。具体流程如图 3-2 所示。太原科技大学课程设计论文10开始设置复位模式设置时钟分频寄存器设置中断时能寄存器结束设置总线定时寄存器设置验收代码寄存器设置验收屏蔽寄存器设置输出控制寄存器接收缓冲器首址清零发送错误计数器 清零错误代码捕捉寄存器 清零进入工作模式图 3-2 初始化子程序流程图3.1.3 发送数据子程序流程图发送数据子程序先把三个控制字节写入发送缓冲区，然后把等待发送太原科技大学课程设计论文11的数据也写入发送缓冲区，最后设置 CMR，发出发送请求、启动SJA1000 发送数据。具体流程如图 3-3 所示。开始待发送数据写入发送缓冲区控制字节写入发送缓冲区设置命令寄存
19、器启动 S J A 1 0 0 0 发送结束图 3-3 发送数据子程序流程图3.1.4 接收数据子程序流程图接收数据子程序首先要读 SR 和 IR，判断工作状态及中断类型并做相应处理，若 RXFIFO 有数据，应判断帧类型并做相应处理，若数据正确则送至 CPU 的内部存储器。具体流程如图 3-4 所示。3.2 软件实现过程两个实验台运行程序 CAN.ASM（程序见附录） ，发送实验台全速运行程序，接收实验台要在主程序中调用接收数据子程序后设置断点，等待接收到数据后送至 CPU 的存储器，然后查看 CPU 的内部存储器 30H37H中的数据与程序中发送的数据是否一致。太原科技大学课程设计论文12
20、开始结束是否总线关闭 、 出错 、 溢出 、有数据是否总线关闭清除中断位进入工作模式读中断寄存器是否溢出接收缓冲区是否有数据清除数据溢出释放仲裁丢失捕捉寄存器释放错误代码捕捉寄存器否是是否否是是否远程帧是把接收数据送到 C P U否释放接收缓冲区是否图 3-4 接收数据子程序流程图太原科技大学课程设计论文13第 4 章 结果分析及心得体会4.1 结果分析本试验通过扩展 CAN 总线控制器，在单片机系统中实现了 CAN 总线的接口，通过 CAN 总线，实现了两个模块之间的数据通讯，在第一个模块中发送 1 帧数据，在第二个模块中收到这帧数据并送至了 CPU 的内部存储器 30H37H。如果要修改发
21、送数据，只需修改程序中“TXDATA”后 8 个字节的数据即可。发送实验台内部存储器如图 4-1 所示。图 4-1 发送实验台太原科技大学课程设计论文14接收实验台内部存储器如图 4-2 所示。图 4-2 接收实验台4.2 心得体会通过本次设计对 CAN 总线的工作原理及其与 CPU 的接口方式有了一定程度的理解。基于 CAN 总线可实现多种数据的传输，例如：可将文字、图像等进行编码后传输，并在接收端进行解码后恢复，由于时间有限未做深入研究。开发 CAN 总线控制节点时，还可以使用集成了 CAN 控制器的 CPU 80C592，但支持 80C592 的开发工具少，给开发工作带来一定的难度。所以
22、一般使用独立的 CAN 控制器 SJA1000 配合单片机进行开发。太原科技大学课程设计论文154.2.1 CAN 应用中的问题SJA1000 有 BasicCAN 和 PeliCAN 两种工作模式，SJAl000 上电复位后自动进入 BasicCAN，因此选用 PeliCAN 模式必须在程序中设置时钟分频寄存器（CDR ）选择工作模式。总线定时寄存器的设置极大影响了 CAN 性能的发挥。一般来说，若硬件连接无误，通信失败的主要原因在于总线定时寄存器设置不当。在实验中，曾出现过因 SJA1000 的时钟电路中晶振严重漂移导致通信失败的情况。ACR 和 AMR 两 个 寄 存 器 构 成 硬 件
23、 过 滤 ， CAN 节 点 通 过 它 来 决 定 是 否接 收 总 线 上 的 数 据 ， 是 否 置 CAN 的 接 收 中 断 ， 这 极 大 地 提 高 了 系 统 的 灵 活性 。可以通过中断寄存器（IR） 、状态寄存器（SR）查询 CAN 总线的工作状态，了解数据传输状况。为了保证数据的正常收发，需要对状态寄存器和中断寄存器各状态位的变化做出相应处理。4.2.2 CAN 总线的其他应用CAN（Controller Area Network）总线最早由德国 BOSCH 公司提出，主要用于汽车内部测量与控制中心之间的数据通信。由于其良好的性能，在世界范围内广泛应用于其他领域当中，如工
24、业自动化、汽车电子、楼宇建筑、电梯网络、电力通讯和安防消防等诸多领域，并逐渐成为这些行业的主要通讯手段。一个由CAN总线构成的单一网络中，可以挂接多个节点，实际应用中只需要设置几个节点为上位节点与PC机进行通信，其他节点则可以做其他用途。如用于数据的采集，则与A/D转换芯片相接即可；如与控制相关，则与控制口相接即可，这样一来可以灵活地构成各种系统。CAN总线具有多方面的优势，可以组建一个具有高可靠性、远距离、太原科技大学课程设计论文16多节点、多主方式的设备通讯网络，例如：我国许多煤矿中都采用基于CAN-BUS网络的煤矿通讯网络。附录 程序清单CAN.ASMMOD EQU 00H ;模式寄存器
25、CMR EQU 01H ;命令寄存器SR EQU 02H ;状态寄存器IR EQU 03H ;中断寄存器IER EQU 04H ;中断使能寄存器BTR0 EQU 06H ;总线定时寄存器 0BTR1 EQU 07H ;总线定时寄存器 1OCR EQU 08H ;输出控制寄存器ALC EQU 0BH ;仲裁丢失捕捉寄存器ECC EQU 0CH ;错误代码捕捉寄存器TXERR EQU 0FH ;发送错误计数器ACR0 EQU 10H ;验收代码寄存器 0ACR1 EQU 11H ;验收代码寄存器 1ACR2 EQU 12H ;验收代码寄存器 2ACR3 EQU 13H ;验收代码寄存器 3AMR0
26、 EQU 14H ;验收屏蔽寄存器 0AMR1 EQU 15H ;验收屏蔽寄存器 1AMR2 EQU 16H ;验收屏蔽寄存器 2AMR3 EQU 17H ;验收屏蔽寄存器 3太原科技大学课程设计论文17FIN EQU 10H ;发送/接收帧信息ID1 EQU 11H ;发送/接收缓冲区之标示符一ID2 EQU 12H ;发送/接收缓冲区之标示符二DATA1 EQU 13H ;发送/接收数据首址RBSA EQU 1EH ;接收缓冲器起始地址CDR EQU 1FH ;时钟分频寄存器;- READER COS 1.0 -ORG 4000HJMP STARTORG 4080H;-主程序-START:
27、 MOV DPH, #0D3H ;CAN1 初始化 (CAN1 片选为;LCS2:0D300H)MOV R0, #0AAH ;验收代码为 AAHLCALL INITCANMOV DPH, #0D4H ;CAN2 初始化(CAN2 片选为;LCS3:0D400H)MOV R0, #0BBH ;验收代码为 BBHLCALL INITCAN;-MOV R0, #20H ;20H-27H 赋初值MOV R1, #00HMOV DPTR,#TXDATASS1: MOV A,R1MOVC A, A+DPTRMOV R0, AINC R0太原科技大学课程设计论文18INC R1CJNE R1,#08,SS1
28、;- CAN1 发送 1 帧数据-LOOP: MOV DPH, #0D3HMOV R0, #20HLCALL SEND ;发 送 20H 为 首 址 的 1 帧 数 据 (前 三;控 制 字 节 为 :08H、 BBH、 FFH， 由 程 序 给 出 ）LCALL DELAY ;调用延时子程序;-CAN2 接收 1 帧数据-MOV DPH, #0D4HMOV R0, #30HLCALL RECV ;调用接收数据子程序NOP ;设断点处HALT: JMP LOOPTXDATA:DB 0AAH,0BBH,0CCH,0D4H ;要发送的一帧数据，用户可改写DB 0E5H,0F6H,97H,18H;-
29、初始化子程序-INITCAN: ;DPH、R0 为入口参数MOV DPL,#MOD ;模式寄存器，选择单验收滤波器模;式，进入复位模式MOV A,#09HMOVX DPTR,AMOV DPL,#CDR ;时 钟 分 频 器 ， 选 择 PeliCAN 模 式 ，太原科技大学课程设计论文19MOV A,#88H ;关闭 CLKOUT 输出MOVX DPTR, AMOV DPL,#IER ;中 断 使 能 寄 存 器 ， 开 溢 出 、 错 误 、MOV A,#0DH ;接收中断MOVX DPTR,AMOV DPL,#BTR0 ;总线定时寄存器 0MOV A,#03HMOVX DPTR,AMOV
30、DPL,#BTR1 ;总线定时寄存器 1，6MHz 晶振，MOV A,#0FFH ;波特率 30KbpsMOVX DPTR,AMOVX A, DPTRMOV DPL,#OCR ;输出控制寄存器，;选择正常输出模式MOV A,#0AAHMOVX DPTR,AMOV DPL,#ACR0 ;验收代码寄存器 ACR0MOV A, R0MOVX DPTR,AINC DPTR ;验收代码寄存器 ACR1MOV A,#0FFHMOVX DPTR,AINC DPTR ;验收代码寄存器 ACR2MOVX DPTR,AINC DPTR ;验收代码寄存器 ACR3MOVX DPTR,A太原科技大学课程设计论文20M
31、OV DPL,#AMR0 ;验收屏蔽寄存器 AMR0MOV A,#00HMOVX DPTR,AINC DPTR ;验收屏蔽寄存器 AMR1MOV A,#0FFHMOVX DPTR,AINC DPTR ;验收屏蔽寄存器 AMR2MOVX DPTR,AINC DPTR ;验收屏蔽寄存器 AMR3MOVX DPTR,AMOV DPL, #RBSA ;接收缓冲器起始地址为 0MOV A, #00HMOVX DPTR, AMOV DPL, #TXERR ;清除发送错误计数器MOVX DPTR, AMOV DPL, #ECC ;清除错误代码捕捉寄存器MOVX DPTR, AMOV DPL,#MOD ;单验
32、收滤波器模式，返回工作模式MOV A,#08HMOVX DPTR,ARET;-发送数据子程序-SEND: ;DPH、R0 为入口参数MOV DPL,#FIN ;SJA1000 发送缓存区首址MOV A, #08HMOVX DPTR, AINC DPL太原科技大学课程设计论文21MOV A, #0BBHMOVX DPTR, AINC DPLMOV A, #0FFHMOVX DPTR, AINC DPLMOV R2, #08HSEND1:MOV A, R0 ;R0 为发送数据首址MOVX DPTR, AINC R0INC DPLDJNZ R2, SEND1MOV DPL,#CMR ;命令寄存器发出
33、发送请求，MOV A,#01H ;启动 SJA1000 发送MOVX DPTR,ARET;-接收数据子程序-RECV: ;DPH、R0 为入口参数MOV DPL,#SR ;状态寄存器地址MOVX A,DPTRANL A, #0C3H ;读取总线关闭、出错、接收溢出、;有数据等位JNZ PROCRET ;无上述状态，结束PROC: JNB ACC.7, PROC1BUSERR:MOV DPL, #IR ;IR 中断寄存器，出现总线关闭太原科技大学课程设计论文22MOVX A, DPTR ;读中断寄存器，清除中断位MOV DPL, #MODMOV A, #08HMOVX DPTR, A ;将方式寄
34、存器复位请求位清 0RETNOPPROC1: MOV DPL, #IR ;总线正常MOVX A, DPTR ;读取中断位JNB ACC.3, OTHEROVER: MOV DPL, #CMR ;数据溢出处理MOV A, #0CH MOVX DPTR, A ;清 除 数 据 溢 出 位 ， 释 放 接 收 缓 冲 区RETNOPOTHER: JB ACC.0, RECELJMP RECOUT ;接收缓冲区无数据NOPRECE: MOV DPL, #FIN ;接收缓冲区有数据MOVX A,DPTRJNB ACC.6, RDATAMOV DPL, #CMR ;远程帧处理MOV A, #04HMOVX
35、 DPTR, ALJMP RECOUTNOPRDATA: MOV DPL, #FIN ;发送/接收数据首址MOVX A, DPTR太原科技大学课程设计论文23INC DPLMOVX A, DPTRINC DPLMOVX A, DPTRINC DPLMOV R2, #08HRDATA1: MOVX A, DPTRMOV R0, A ;将 接 收 数 据 传 至 R0 为 首 址 的 内 存 中INC DPLINC R0DJNZ R2, RDATA1MOV DPL, #CMRMOV A, #04HMOVX DPTR, ARECOUT:MOV DPL, #ALC ;释放仲裁丢失捕捉寄存器MOVX A
36、, DPTRMOV DPL, #ECC ;释放错误代码捕捉寄存器MOVX A, DPTRNOPRET;-延时子程序-DELAY: MOV R2, #40DELAY1: MOV R4, #255DELAY2: NOPDJNZ R4, DELAY2DJNZ R2, DELAY1RETEND太原科技大学课程设计论文24参考文献1 李全利，迟荣强 .单片机原理及接口技术.北京：高等教育出版社，20042 饶运涛，邹继军，郑勇芸.现场总线 CAN 原理与应用技术.北京：北京航空航天大学出版社，20033 邬宽明. CAN 总线原理和应用系统设计. 北京：北京航空航天大学出版社，20044 杨金岩，郑应强，张振宇.8051 单片机数据传输接口扩展技术与应用实例.北京：人民邮电出版社，20055 陈晓忠，黄宁，赵小侠.单片机接口技术适用子程序.北京：人民邮电出版社，20056 邬宽明 . 单片机外围器件使用手册数据传输接口器件分册.北京：北京航空航天大学出版社，19987 广州周立功单片机发展有限公司. SJA1000 独立 CAN 控制器应用指南8 广州周立功单片机发展有限公司. PCA82C250 CAN 控制器接口数据手册
