1、2015 森汉科技机器人产品总览北京森汉科技有限公司任海东手机 2015 森汉科技机器人产品总览目录第 1 页目录一机器人在教学实验中的应用情况 11简要介绍 12可以开展的课程 13实验室建设的必要性 24目前应用的高校 35目前应用的职业技术学院 3二各种机器人大奖赛 41RoboCup 国际机器人大奖赛 .42FIRA 国际机器人大奖赛 .4三各种人形机器人参数性能介绍 51身高 60cm17 自由度人形机器人 .5（1）机体参数 5（2）主要机能： 52身高 39cm21 自由度高级人形机器人 .63SHR-GP-SV 高速视觉人形机器人 74 SHR-8S 教学普及型人形机器人 .8
2、（1）机器人规格： 8（2）主要机能： 8（3）SHR-8S 配套新版 3D 大型编程软件 9（4）电脑软件平台 95SHR-BOX-19 拳击机器人 10（1）机器人规格： 10（2）主要机能： 106SHR-GP-16 高级人形机器人 .12（1）机器人规格： 12（2）主要机能： 127SHR-KQ-H 控球手动机器人 .13（1）机器人规格： 13（2）主要机能： 13四各种仿生机器人参数性能介绍 1416 足 18 自由度方形仿生机器人 .1526 足 18 自由度圆形仿生机器人 .1636 足 12 自由度方形仿生机器人 .1746 足 18 自由度重载仿生机器人 .185SHR-
3、DOG-15 仿生机器狗 .19五Robocup 竞赛双足机器人 201宽足印双足竞赛机器人 202窄足印双足竞赛机器人 21六小型工业机械手模型 22七小型轮式机器人 231机体参数 232机体特征 242015 森汉科技机器人产品总览目录第 2 页八视觉系统智能机器人（带机械臂） 251外观尺寸参数 262控制系统介绍 26九机器人教学实验室平台 282015 森汉科技机器人产品总览第 1 页一机器人在教学实验中的应用情况1简要介绍人形机器人、工业机械手臂、仿生机器人是典型的机电一体化系统，它融合了信息技术、机械、控制技术、电子、传感器、计算机软件硬件和人工智能等众多先进技术，是进行工程训
4、练、教学实验和研究的最理想的平台。随着信息与自动化技术的发展，许多创新的工程专业都有了共同的专业基础和综合课程，如电子电路、检测技术与传感器、微控制器、控制原理与控制工程等。机器人创新实验室的目的就是为各类职业技术院校的学生和教师提供一个综合的专业的机器人教育和研究平台，引导学生进行单片机和微控制器、数字电路和模拟电路、嵌入式计算机技术、检测与传感技术等课程的学习和实践，并通过采用系统的方法对实验教学内容、方法和手段进行创新，使学生既能了解基本原理，又能对理论联系实际，科学主导工程。提高学生的创新能力和动手能力，提升整个专业的教学水平，为学校参加中国机器人职业技能大赛等提供硬件和软件支持，使学
5、生能够广泛适用于机电一体化、电气工程、自动化工程等方向的就业需求，同时满足高校专业教学实验和科学研究的要求。2可以开展的课程各个院校可以开展的课程包括数字电路 、 模拟电路 、 微控制器原理 、传感器技术 、 自动控制原理 、 机器人技术 、 工业控制技术 、 人工智能学 、 单片机原理及应用 、 机构运动与设计 、 计算机控制技术 教学智能人形机器人 视觉智能轮式机器人2015 森汉科技机器人产品总览第 2 页3实验室建设的必要性在日益竞争激烈的教学环境与教学质量同步加快的当今社会，学校的各个方面配置都应该完善并且逐年更新。当代的教育体系，为了适应现代化建设的需求，正在从应试教育向素质教育方
6、向转变。那么在素质教育的硬件与软件方面，各个学校均都有发展的必要和需求。最近几年来，在很多中职院校内出现了各种素质教育独有的、特殊的实验室。很多学校已经将其列为创新教育实验室的标杆。例如计算机应用实验室、通用技术课实验室、机器人实验室等。尤其机器人实验室在众多的实验室中最为引人注目，因为他的科技教育范围广、科技含量高、学科交叉性强、表象性强，尤其在激发学生学习兴趣方面最为突出。基本上 90%以上的学生都会聚精会神地听完一整堂课，这些由学生主动学习兴趣带来的学习效果是现代教育教学研究的重点。在全国的各个大中城市，很多的中小学和大专院校都配备设备齐全的机器人实验室。小学机器人实验室 人形机器人展示
7、高校机器人实验室2015 森汉科技机器人产品总览第 3 页4目前应用的高校清华大学计算机学系国家 863 重点实验室、清华大学自动化系、北京理工大学工程训练中心、中国民航大学机器人研究所、天津工程师范学院自动化学院、北京石油化工学院、中国科学技术大学、江南大学、东南大学、徐州工学院、华南理工大学、福建师范大学、华侨大学等。5目前应用的职业技术学院天津高等职业技术学院、福建信息职业技术学院、福建电子职业中专学校、柳州职业技术学院、湖南信息职业技术学院、常州机电职业技术学院、昆明冶金高等专科学校、安徽机电职业技术学院、辽宁机电职业技术学院、北京电子科技职业学院等。清华大学的类人机器人足球队北京电子
8、科技职业学院的救援机器人2015 森汉科技机器人产品总览第 4 页二各种机器人大奖赛机器人大奖赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。国际上最具影响的 FIRA 和 RoboCup 两大世界杯机器人大奖赛，有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。机器人大奖赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。1 RoboCup 国际机器人大奖赛Robocup 包括类人组舞蹈部分、类人组竞步部分、类人组足球部分、小型组足球项目、中型组足球项目、空中组目标跟踪项目、水中组足球项目、家庭组项目、助老组项
9、目等。2 FIRA 国际机器人大奖赛FIRA 包括类人型机器人足球比赛项目；类人型机器人基本性能比赛（包含短跑、负载、避障、射门四种比赛项目）；类人型组舞蹈比赛项目等；2015 森汉科技机器人产品总览第 5 页三各种人形机器人参数性能介绍1身高 60cm17 自由度人形机器人支持三维虚拟编程环境（1）机体参数身高：580mm；重量：约 3.5 公斤(含电池)；关节：共 17 个关节，头：1 个自由度，双手 6 个自由度，双脚 10 个自由度；与电脑连接方式：国标串口 RS232（建议采用 USB 转 232）；装载新型机器人专用伺服马达及控制器，附专用锂聚合物充电电池及 AC 充电座器；（2）
10、主要机能：提供动作设定的教学模仿功能，可在 PC 上用鼠标操作，附具有数种动作实例的正版光盘，可立即测试运作。1具有 17 个自由度(17ch=17 个伺服马达) ，主机板可扩增至 22 个自由度。便于 DIY 用户增加其他关节机构；2具有 1024kb 空间的动作程序存储器。能够分别储存任意的动作模式；3电池仓内可以同时安装 2 节锂电池，用来增加续航能力；4为了确保机器人在启动时有敏锐的动作及强而有力的扭转力，请使用锂聚合物电池。本机所附的锂聚合物电池，可让机器人完全发挥其功能。5具惊人的省电设计，使用时间长达 1.2-1.5 小时；6搭配三维虚拟仿真编程环境，呈现出细腻的三维实景效果，各
11、个关节角度可以简易编程；7显示运转数据，从指定动作的位置、速度到变化度，都可利用控制板传动并定量显示。每一度动作角度的指定时，可一面确认数值一面执行；人形机器人机器人控制板红外遥控器无线遥控器2015 森汉科技机器人产品总览第 6 页8带有动作间自动插补功能，使动作运转连续顺滑。在动作与动作之间会以指定的速度自动补齐 100 贞动作。每组存储空间最多可记忆 80 节动作，总共 25 组存储空间；9各零件的设计十分精准，只要将螺栓拧进即可组装完成；10编程软件采用内嵌式三维动画仿真设计，设计理念及技术水准与国际同步；11可以连接无线手柄遥控器；12可以使用手机或者平板电脑通过连接 wifii 进
12、行控制，并配套基于 Andriod 操作系统的APP 应用软件；2身高 39cm21 自由度高级人形机器人支持三维虚拟编程环境主要技术指标：1.全身 21 个数字伺服马达，其中 20 个 SH14-M 数字伺服马达，重量：56g，尺寸 402046mm，扭力14kg.cm（7.4v） ，速度 0.18 秒/60 度；1 个 SH0680 数字伺服马达。21 个可重复定位特制舵盘，与软件同步实现初始坐标补偿。2.支持 C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；3.采用 ISP 烧写方式，可烧写 1 万次以上；4.中高阶用户可以为该系统增加各种传感器，例如水晶陀螺仪、陶瓷陀螺仪、3 轴加速度计等惯
13、导装置；还可以加装距离传感器、GPS 全球定位模块、GPRS 全球无线通讯模块、音频捕捉模块等；更可加装视觉系统，符合 RoboCup 等机器人大赛类人组标准。满足用户的研究与参赛需求。5.控制板型号 STC-24P，完全采用表贴工艺；CPU 为STC12 系列 32 管脚芯片，有 24 个输出端，可以同时联动控制 24 个数字伺服电机。机体参数说明：1 机器人尺寸 385200100mm；2 重量 2.1kg；3 关节扭力 14kgcm（标准 7.4V 电池搭载） ；4 待机时间 2 小时左右（充电完全状态下，根据动作的耗电程度不同） ；5 全身舵机总计 21 个，即具有 21 个自由度；1
14、2脚底尺寸 110705mm，中空结构，可以安装多个足底传感器；13前胸可以加装 3 个陀螺 3 个加速度计；14静平衡步伐行走速度 3.2 米/分钟；15加装惯导系统后，动平衡步伐行走速度 10 米/分钟；16加装惯导系统后，可以自动进行姿态、步态修正；18具有 3 种无线通讯方式，包括 315MHZ 无线遥控，红外线遥控，无线 232 串口通讯；19主板自带 1 个蜂鸣器，可以同用户进行实时互通；20主板有 5V 和 3.3V 两种规格可选；21随机附送红外线遥控器一个，包括 27 个按钮，可以遥控机器人做各种动作；2015 森汉科技机器人产品总览第 7 页3 SHR-GP-SV 高速视觉
15、人形机器人主要技术指标：1 全身 18 个特种数字伺服舵机，每个舵机重 65g，尺寸 402046mm，采用空心杯电机，扭力达到 25kg.cm（7.4v） ，速度 0.18 秒/60 度；舵机可以采用并行连接也支持总线连接；18 个金属舵盘，与软件同步实现初始坐标补偿；2 支持 C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；3 该系统可加装加各种传感器，例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器、超声波测距传感器等；4 视觉系统 CPU 采用 32 位 ARM Cortex - M4 / M0 MCU 4 核处理器；5 视频系统每秒 50 贞，每贞 640400 像素，可以同时跟踪
16、 7 个移动目标；6 符合 RoboCup 等机器人大赛类人组标准，满足用户的研究与参赛需求。7 动作控制板完全采用表贴工艺；CPU 为 8 位 44 管脚芯片，有 24 个输出端，可以同时联动控制 24 个数字伺服电机。8 视觉系统支持视频回传，通过 USB 直接将实时画面回传至个人 PC；9 视觉系统与动作控制系统采用 SPI 通讯方式对接；10 采用不同的算法可以实现自动找球、自动定位、自动追球、自动踢球等功能；11 搭载 3 轴陀螺仪，支持高速行走、高速跑步，行走速度达到 8 米/分钟以上；机体功能特点：SHR-GP-SV 人形机器人是专业的小型人形足球机器人，专门为足球比赛设计。该款
17、机器人采用完整版加藤一郎结构体，全身由金属零件构成，具有 18 个自由度；头部装有特制的砖塔机构，并搭载完整的视觉系统；前胸可搭载 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度计；后背加装防摔减震罩；腿部采用加长结构设计，提高行走速度，有利于足球比赛；脚部采用中空结构，增大摩擦力；手臂采用 3 自由度结构设计，可以辅助机体完成前倒地起身和后倒地起身等动作；该款机器人可以完成标准“加腾一郎”派行走与高速奔跑，可以协助用户构建完整的行走模型。具有静平衡步伐方程与动平衡步伐方程的交接带函数。系统能将重心判别式函数与陀螺仪相结合，对步伐函数进行修正，使机器人保持平衡稳定姿态。该款机器人搭载独立的单目视觉系统，可以完成
18、找球、追球、踢球等功能；视觉处理芯片采用 4 核处理器，每秒 50 贞，每贞 640400 像素，可以同时跟踪 7 个移动目标；支持 SPI、IIC 接口，轻松实现视觉追踪功能，并可以参加 Robocup 足球比赛。2015 森汉科技机器人产品总览第 8 页4 SHR-8S 教学普及型人形机器人（1）机器人规格：身高：360mm；重量：约 1.5 公斤(含电池)；关节：共 17 个自由度，头：1 个自由度，双手 6 个自由度，脚各 5 个自由度；与电脑连接方式：国标串口 RS232C（建议采用 USB 转 232）；装载新型机器人专用伺服马达及控制器，可将全身关节扩增至 24 个，附带专用锂聚
19、合物充电电池及 AC 充电器；（2）主要机能：提供动作设定的教学模仿功能，可在 PC 上用鼠标操作，附具有数种动作实例的正版光盘，可立即测试运作。1具有 17 个自由度，主机板可扩增至 24 个自由度。也就是说可增加 7 个自由度。便于DIY 用户增加其他关节机构；2具有 1Mb 空间的动作程序存储器，能够储存 25 组动作，每组动作支持 80 节；3电池仓内可以同时安装 2 组锂电池，用来增加续航能力；6搭配教学模仿功能呈现出细腻的效果，各个自由度及各个动作的指定，可利用控制面板上的托条控件随心所欲的设定动作；10编程软件基于 Windows 操作系统，采用内嵌式 3D 动画仿真设计，设计理
20、念及技术水准与国际同步；11升级可以连接国际标准航模遥控器、无线手柄；12升级可以加装 wifii 模块，搭载 Android 操作系统，可以使用手机和平板电脑进行操控；机器人控制板红外遥控器平板电脑2015 森汉科技机器人产品总览第 9 页（3）SHR-8S 配套新版 3D 大型编程软件（4）电脑软件平台操作系统支持 Window2000、XP、Vista、7；CPU 建议 PentiumIII 以上，内存建议1GB 以上，显卡建议采用独立显存 256MB 以上；行为编辑器 预览框红外遥控器编程区无线遥控器编程区Windows 操作台三维动作编辑器拖条数据编程界面三维模型可以和真实机器人同步
21、运动。2015 森汉科技机器人产品总览第 10 页5 SHR-BOX-19 拳击机器人（1）机器人规格：身高：360mm；重量：约 1.7 公斤(含电池)；关节：共 19 个自由度，头：1 个自由度，双手 8 个自由度，双脚 10 个自由度；与电脑连接方式：国标串口 RS232C（建议采用 USB 转 232）；装载新型机器人专用伺服马达及控制器，可将全身关节扩增至 24 个，附带专用锂聚合物充电电池及 AC 充电器；（2）主要机能：提供动作设定的教学模仿功能，可在 PC 上用鼠标操作，附具有数种动作实例的正版光盘，可立即测试运作。1具有 19 个自由度，主机板可扩增至 24 个自由度。也就是
22、说可增加 5 个自由度。便于DIY 用户增加其他关节机构；2具有 1Mb 空间的动作程序存储器，能够储存 25 组动作，每组动作支持 80 节；每组动作可以作为独立的必杀技，在机器人对抗中被用户通过组合按键调取，以克敌制胜；3双手前端部捆绑 2 个大型拳击手套，海绵填充物，避免损坏自己和对手机器人；4可以完成左直拳、左勾拳、右直拳、右勾拳、前推挡、双手防守等基本格斗技巧；5可以通过组合按键调取 12 个必杀技，升龙拳、通背拳、长拳、连环拳、旋风腿、铁膝盖等；6电池仓内可以同时安装 2 组锂电池，用来增加续航能力；7搭载基于 Windows 系统的图形化编程软件，可以在线仿真、调试各种必杀技；8
23、通过无线手柄操控。升级可以加装 wifii 模块，搭载 Android 操作系统，可以使用手机和平板电脑进行操控；机器人控制板红外遥控器平板电脑2015 森汉科技机器人产品总览第 11 页拳击机器人单独使用时，可以进行打沙袋和各种基础拳击、格斗动作的练习。2 台机器人进行格斗训练时可以在四周有围挡的环形场地内进行，可以采用计点数来判断胜负。如果机器人能将对方击倒，那么此局为赢，否则为输。机器人体内装有 3 轴加速度计，可以检测本体姿态，倒地后可以自动起身，继续战斗。配合各种连环技、必杀技，用户可以享受到机器人竞技娱乐中的乐趣。可以加装 wifii 模块，安装配套 APP 软件，使用手机或者平板
24、电脑操控乐趣独特。2015 森汉科技机器人产品总览第 12 页6 SHR-GP-16 高级人形机器人（1）机器人规格：身高：380mm；重量：约 2.1 公斤(含电池)；关节：共 16 个自由度，头：0 个自由度，双手 6 个自由度，双脚 10 个自由度；与电脑连接方式：国标串口 RS232C（建议采用 USB 转 232）；装载大扭矩数字伺服马达，扭矩达到 25kgcm，可以采用并行连接或者采用串行总线连接。可将全身关节扩增至 24 个，附带专用锂聚合物充电电池及 AC 充电器；（2）主要机能：提供动作设定的教学模仿功能，可在 PC 上用鼠标操作，附具有数种动作实例的正版光盘，可立即测试运作
25、。1具有 16 个自由度，主机板可扩增至 24 个自由度。也就是说可增加 9 个自由度。便于DIY 用户增加其他关节机构；2具有 1Mb 空间的动作程序存储器，能够储存 25 组动作，每组动作支持 80 节；每组动作可以作为独立的必杀技，在机器人对抗中被用户通过组合按键调取，以克敌制胜；3全身采用加厚铝合金板材加工，结构强度高；全身全部采用铝合金舵盘，使机器人刚度明显加强；4可以完成高速前进、后退、左转、右转、前爬起、后躺起、跑步、打太极拳等动作；5电池仓内安装 1 组锂电池，7.4v 1000mAh、25C 放电，提供强大动力； 7搭载基于 Windows 系统的图形化编程软件，可以在线仿真
26、、调试各种必杀技；8通过无线手柄操控。升级可以加装 wifii 模块，搭载 Android 操作系统，可以使用手机和平板电脑进行操控；机器人控制板红外遥控器平板电脑2015 森汉科技机器人产品总览第 13 页7 SHR-KQ-H 控球手动机器人（1）机器人规格：身高：360mm；重量：约 2.0 公斤(含电池)；关节：共 19 个自由度，头：1 个自由度，双手 8 个自由度，双脚 10 个自由度；与电脑连接方式：国标串口 RS232C（建议采用 USB 转 232）；肩膀采用大扭矩空心杯数字舵机，扭矩达到 20kgcm，其他关节搭载扭矩为 15kgcm 的SH15-F 数字舵机。全身舵机采用并
27、行连接。（2）主要机能：1具有 19 个自由度，双手特殊结构，手掌可以进行张合；2全身采用加厚铝合金板材加工，结构强度高；3可以完成高速前进、后退、左转、右转、前爬起、后躺起、等基础动作；4在机器人控球竞赛对抗中，用户可以通过各个按键调取各种基础动作，可以完成抓球、扔球等特殊动作；4电池仓内可以安装 2 组锂电池增强续航能力，每组电池为 7.4v 1000mAh、25C 放电，提供强大动力； 5搭载基于 Windows 系统的图形化编程软件，可以在线仿真、调试各种特殊动作；8通过无线手柄操控。升级可以加装 wifii 模块，搭载 Android 操作系统，可以使用手机和平板电脑进行操控；机器人
28、控制板平板电脑2015 森汉科技机器人产品总览第 14 页四各种仿生机器人参数性能介绍国内首推仿生机器人实验室概念，仿生学是以研究生物系统的结构和性质来为工程技术提供新的设计思想及工作原理的科学。建立此机器人创新实验室的目的就是为各类高等院校的学生和教师提供一个综合的专业的机器人教育和研究平台，引导学生进行单片机和微控制器、数字电子和模拟电子、数字逻辑、检测技术与传感器等课程的学习和实践，并通过采用系统的方法对实验教学内容、方法和手段进行创新；使学生既能了解基本原理，又能对步伐函数进行实际检验。理论联系实际，科学主导工程。提高学生的创新能力和动手能力，提升整个专业的教学水平，为学校参加机器人大
29、赛提供硬件和软件支持。能够广泛适用于机电一体化、电气工程、自动化工程等方向的就业需求，同时满足高校专业教学实验和科学研究的要求。2015 森汉科技机器人产品总览第 15 页2015 森汉科技机器人产品总览第 16 页6 足 18 自由度圆形机器人6 足 18 自由度方形机器人6 足 12 自由度方形机器人 6 足 18 自由度重载机器人2015 森汉科技机器人产品总览第 17 页1 6 足 18 自由度方形仿生机器人主要技术指标：1 全身 18 个数字伺服马达，型号为 SH15-M，动态扭矩达到 15kg cm 静态扭矩达到21kgcm；2 机器人尺寸 400250125mm；3 支持 C 语
30、言和汇编语言混合编程体系，编译方便；4 采用 ISP 烧写方式，可烧写 1 万次以上；5 中高阶用户可以为该系统增加各种传感器，例如例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器等；也可加装视觉系统，进行目标跟踪，满足用户的研究需求；6 控制板采用完全表贴工艺；CPU 为 STC125A60S2 系列芯片，有 24 个输出端，可以同时联动控制 24 个数字伺服电机；7 具有 8 路 GPIO 数字端口；8 组装容易：约花 6 个小时可以完成组装；9 升级可以连接国际标准航模遥控器、无线手柄；10.升级可以加装 wifii 模块，搭载 Android 操作系统，可以使用手机和平板电脑进
31、行操控；机体功能特点：SHR-F6-18 方形 6 足机器人是专业的小型仿生机器人。该款机器人采用标准仿生结构体，全身由金属零件构成，具有 18 个自由度；可以搭载完整的视觉系统；腿部采用加长结构，提高行走速度，有利于在野外进行高速行走，并且防止摔倒；脚部采用弹性支撑，增大摩擦力，并加装脚底传感器安装架，可以进行动态步态检测。该款机器人可以完成标准静平衡仿生行走，可以协助用户构建完整的静态行走模型。该款机器人可以完成高难度的仿生动作。如俯卧撑、原地转弯、跳跃等，但它更加突出的特点是能够进行重载行走。加装其他执行机构可以执行越野、埋伏、追击、进攻等任务。SHR-F6-18 是仿生机器人研究、二次
32、开发的专业平台，尤其在执行野外军事任务中效果突出。SHR-F6-18 属于仿生机器人中的高端机型。2015 森汉科技机器人产品总览第 18 页2 6 足 18 自由度圆形仿生机器人机体功能特点：SHR-Y6 圆形 6 足机器人是专业的小型仿生机器人。该款机器人采用标准仿生结构体，全身由金属零件构成，具有 18 个自由度；可以搭载完整的视觉系统；腿部采用加长结构，提高行走速度，有利于在野外进行高速行走，并且防止摔倒；脚部采用弹性支撑，增大摩擦力，并加装脚底传感器安装架，可以进行动态步态检测。该款机器人可以完成标准静平衡仿生行走，可以协助用户构建完整的静态行走模型。该款机器人可以完成高难度的仿生动
33、作。如俯卧撑、原地转弯、跳跃等，但它更加突出的特点是能够进行重载行走。加装其他执行机构可以执行越野、埋伏、追击、进攻等任务。SHR-Y6 是仿生机器人研究、二次开发的专业平台，尤其在执行野外军事任务中效果突出。SHR-Y6 属于仿生机器人中的高端机型。主要技术指标：1 全身 18 个数字伺服马达，型号为 SH15-M，动态扭矩达到 15kgcm 静态扭矩达到21kgcm；2 机器人尺寸 350300150mm；3 支持 C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；4 采用 ISP 烧写方式，可烧写 1 万次以上；5 中高阶用户可以为该系统增加各种传感器，例如例如光强度传感器、集成温度传感器、声音
34、传感器、红外传感器等；也可加装视觉系统，进行目标跟踪，满足用户的研究需求；6 控制板采用完全表贴工艺；CPU 为 STC125A60S2 系列芯片，有 24 个输出端，可以同时联动控制 24 个数字伺服电机；7 具有 8 路 GPIO 数字端口；8 组装容易：约花 6 个小时可以完成组装；9 升级可以连接国际标准航模遥控器、无线手柄；10.升级可以加装 wifii 模块，搭载 Android 操作系统，可以使用手机和平板电脑进行操控；2015 森汉科技机器人产品总览第 19 页3 6 足 12 自由度方形仿生机器人主要技术指标：1 全身 12 个数字伺服马达，型号为 SH15-M，动态扭矩达到
35、 15kgcm 静态扭矩达到21kgcm；2 机器人尺寸 300200120mm；3 支持 C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；4 采用 ISP 烧写方式，可烧写 1 万次以上；5 中高阶用户可以为该系统增加各种传感器，例如例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器等；也可加装视觉系统，进行目标跟踪，满足用户的研究需求；6 控制板采用完全表贴工艺；CPU 为 STC125A60S2 系列芯片，有 24 个输出端，可以同时联动控制 24 个数字伺服电机；7 具有 8 路 GPIO 数字端口；8 组装容易：约花 6 个小时可以完成组装；9 升级可以连接国际标准航模遥控器、无线手
36、柄；10.升级可以加装 wifii 模块，搭载 Android 操作系统，可以使用手机和平板电脑进行操控；机体功能特点：SHR-F6-12 方形 6 足机器人是普及型小型仿生机器人。该款机器人采用标准仿生结构体，全身由金属零件构成，具有 12 个自由度；可以搭载完整的视觉系统；腿部采用加长结构，提高行走速度，有利于在野外进行高速行走，并且防止摔倒；脚部采用弹性支撑，增大摩擦力，并加装脚底传感器安装架，可以进行动态步态检测。该款机器人可以完成标准静平衡仿生行走，可以协助用户构建完整的静态行走模型。该款机器人可以完成高难度的仿生动作。如俯卧撑、原地转弯、跳跃等，但它更加突出的特点是能够进行重载行走
37、。加装其他执行机构可以执行越野、埋伏、追击、进攻等任务。SHR-F6-12 是仿生机器人研究、二次开发的专业平台，尤其在实验室教学中效果突出。SHR-F6-12 属于仿生机器人中的普及机型。2015 森汉科技机器人产品总览第 20 页4 6 足 18 自由度重载仿生机器人主要技术指标：1 全身 18 个数字伺服马达，型号为 SH15-M，动态扭矩达到 15kg cm 静态扭矩达到21kgcm；2 机器人尺寸 350300150mm；3 支持 C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；4 采用 ISP 烧写方式，可烧写 1 万次以上；5 头部带有一个可旋转探测型超声波传感器，可以扫描前方障碍物；
38、6 中高阶用户可以为该系统增加各种传感器，例如例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器等；也可加装视觉系统，进行目标跟踪，满足用户的研究需求；7 控制板采用完全表贴工艺；CPU 为 STC125A60S2 系列芯片，有 24 个输出端，可以同时联动控制 24 个数字伺服电机；8 具有 8 路 GPIO 数字端口；9 组装容易：约花 6 个小时可以完成组装；10 升级可以连接国际标准航模遥控器、无线手柄；11 升级可以加装 wifii 模块，搭载 Android 操作系统，可以使用手机和平板电脑进行操控；机体功能特点：SHR-Z6-18 方形 6 足重载机器人是特种仿生机器人。该
39、款机器人采用标准仿生结构体，全身由金属零件构成，具有 18 个自由度；头部搭载可以旋转的超声波传感器，用来扫描前方的障碍物。可以搭载高速视觉系统，可以同时跟踪多个目标；腿部采用加强结构，提高支撑力，有利于在野外进行重载行走，并且防止摔倒；脚部采用弹性支撑，增大摩擦力，并加装脚底传感器安装架，可以进行动态步态检测。该款机器人可以完成标准静平衡仿生行走，可以协助用户构建完整的静态行走模型。该款机器人可以完成高难度的仿生动作。如俯卧撑、原地转弯等，但它更加突出的特点是能够进行重载行走。加装其他执行机构可以执行越野、埋伏、追击、进攻等任务。SHR-Z6-18 是仿生机器人研究、二次开发的专业平台，尤其
40、在实验室教学中效果突出。2015 森汉科技机器人产品总览第 21 页5 SHR-DOG-15 仿生机器狗机体功能特点：SHR-DOG-15 机器狗是运动型仿生机器人。该款机器人采用标准仿生结构体，全身由金属零件构成，具有 15 个自由度；可以搭载高速视觉系统，追踪多个目标；腿部采用 3 自由度设计，结构灵活便于运动。该款机器狗搭载基于 Windows 平台的 3D 图形化仿真软件，可以完成在线调试、在线仿真、在线编程、离线演示、数据读取与存储等功能。该款机器人可以完成标准静平衡仿生行走，可以协助用户构建完整的静态行走模型。该款机器人可以完成高难度的仿生动作。可以完成前进、后退、左转、右转、侧滚
41、翻、后坐、俯卧撑、倒立等高难度动作。加装其他扩展性执行机构可以执行越野、埋伏、追击、进攻等任务。SHR-DOG-15 是仿生机器人研究、二次开发的专业平台，尤其在实验室教学中效果突出。SHR-DOG-15 属于仿生机器人中的高级机型。主要技术指标：12 全身 15 个数字伺服马达，型号为 SH15-M，动态扭矩达到 15kg cm 静态扭矩达到21kgcm；13 机器人尺寸 200150150mm；14 支持 C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；15 采用 ISP 烧写方式，可烧写 1 万次以上；16 头部 1 个自由度，尾部 1 个自由度，每条腿 3 个自由度；17 中高阶用户可以为该
42、系统增加各种传感器，例如例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器等；也可加装视觉系统，进行目标跟踪，满足用户的研究需求；18 控制板采用完全表贴工艺；CPU 为 STC125A60S2 系列芯片，有 24 个输出端，可以同时联动控制 24 个数字伺服电机；19 具有 8 路 GPIO 数字端口；20 组装容易：约花 6 个小时可以完成组装；21 升级可以连接国际标准航模遥控器、无线手柄；22 升级可以加装 wifii 模块，搭载 Android 操作系统，可以使用手机和平板电脑进行操控；2015 森汉科技机器人产品总览第 22 页五Robocup 竞赛双足机器人在历届 Robo
43、cup 机器人大赛中有一个传统项目就是双足竞步机器人，该项目经过多年的发展，已经成为传统项目中的经典，参加的队伍最多，竞争最为激烈；1宽足印双足竞赛机器人主要技术指标：1 全身 6 个数字伺服马达，全部采用 SH15-M 数字伺服马达，重量：56g，尺寸402038mm，扭力 15kg.cm（7.4v） ，速度 0.18 秒/60 度； 6 个可重复定位特制舵盘，与软件同步实现初始坐标补偿。2 搭载 Windows 环境下 3D 虚拟仿真编程软件；2支持 C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；3采用 ISP 烧写方式，可烧写 1 万次以上；4中高阶学习者可以为该系统增加各种传感器，例如光强
44、度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器等；可加装视觉系统，符合 RoboCup 等机器人大赛双足组标准。满足用户的研究与参赛需求。5 控制板 CPU 为 STC125A60S2 系列高端芯片，有 22 个输出端，可以同时联动控制 22 个数字伺服电机；机体功能特点：SHR-TLA 双足机器人是专业的小型双足机器人。该款机器人采用宽足版结构体，全身由金属零件构成，具有 6 个自由度；腰间可以搭载完整的视觉系统；也可以搭载陀螺仪传感器，可以固定 3 个陀螺仪，并装有防撞减震翻滚支撑；腿部采用加长直腿结构，提高行走速度，有利于标准 Robocup 比赛；脚部采用钢板材料，增大配重，并可以加
45、装脚底传感器，可以进行步态检测；该款机器人可以完成标准宽足行走，可以协助用户构建完整的宽足行走模型。具有最简静平衡步伐方程。该方程参数由机体尺寸和质量决定。该款机器人可以完成高难度动作。如行走、下蹲、倒地、起身、前滚翻、后滚翻等。加装特种装置可以完成上楼梯、视觉追踪等高难度动作。SHR-TLA 可以作为机器人研究、二次开发的平台，并可参加各类机器人比赛，尤其是 Robocup 大赛。支持 3D 虚拟仿真编程2015 森汉科技机器人产品总览第 23 页2窄足印双足竞赛机器人主要技术指标：3 全身 6 个数字伺服马达，全部采用 SH15-M 数字伺服马达，重量：56g，尺寸402038mm，扭力
46、15kg.cm（7.4v） ，速度 0.18 秒/60 度； 6 个可重复定位特制舵盘，与软件同步实现初始坐标补偿。4 搭载 Windows 环境下 3D 虚拟仿真编程软件；2支持 C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；3采用 ISP 烧写方式，可烧写 1 万次以上；4中高阶学习者可以为该系统增加各种传感器，例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器等；可加装视觉系统，符合 RoboCup 等机器人大赛双足组标准。满足用户的研究与参赛需求。6 控制板 CPU 为 STC125A60S2 系列高端芯片，有 22 个输出端，可以同时联动控制 22 个数字伺服电机；机体功能特点：S
47、HR-TLB 双足机器人是专业的小型双足机器人。该款机器人采用宽足版结构体，全身由金属零件构成，具有 6 个自由度；腰间可以搭载完整的视觉系统；也可以搭载陀螺仪传感器，可以固定 3 个陀螺仪，并装有防撞减震翻滚支撑；腿部采用加长直腿结构，提高行走速度，有利于标准 Robocup 比赛；脚部采用钢板材料，增大配重，并可以加装脚底传感器，可以进行步态检测；该款机器人可以完成标准宽足行走，可以协助用户构建完整的宽足行走模型。具有最简静平衡步伐方程。该方程参数由机体尺寸和质量决定。该款机器人可以完成高难度动作。如行走、下蹲、倒地、起身、前滚翻、后滚翻等。加装特种装置可以完成上楼梯、视觉追踪等高难度动作
48、。SHR-TLB 可以作为机器人研究、二次开发的平台，并可参加各类机器人比赛，尤其是 Robocup 大赛。支持 3D 虚拟仿真编程2015 森汉科技机器人产品总览第 24 页六小型工业机械手模型小型工业机械手模型是高等院校工科教学的必备品，该款机械手模型搭载 3D 仿真编程环境，操作简单、编程方便，可以在实验室中由学生直接操作；该机械手质量轻，教师可以单独搬运至普通教室中演示；该机械手结构坚固、耐用，可以长时间工作；机体功能特点：SHR-ARM-6 工业机械手模型是练习型机器人。该款机器人模仿真实工业机器手结构，全身由金属零件构成，具有 6 个自由度；下臂采用加长结构，提高运行速度，有利于演
49、示效果。为防止摔倒，底盘加重处理，也可以利用安装孔紧固；底盘加支撑，增大摩擦力，并加装脚垫。该款机械手可以完成标准抓取动作，可以协助用户描述机构模型，了解机电结合的作用。该款机械手可以完成简单的任务。如取物、挪物、放物等，主要特点是编程与演示。加装其他传感器可以进行跟踪物体等演示实验。SHR-ARM-6 是机械研究、二次开发的入门平台。SHR-ARM-6 属于机器人教学器材中的高级机型。主要技术指标：1 尺寸：高 700mm，底座长 250mm，底座宽 180mm；2 全身 6 个数字伺服马达，3 个扭力为 35kg.cm（24v） ，1 个扭力为 25kg.cm（24v） ，2 个扭力为 15kg.cm（7.4v） ， ；3 搭
