1、1附件 7：2014 年考试内容范围说明考试科目代码：空 考试科目名称: 自动控制原理 考试内容范围: 一、控制系统的数学模型1控制系统运动的建立；2控制系统的传递函数的概念及求取、方框图及其简化、信号流图及梅森公式。二、线性系统的时域分析1、 一阶、二阶系统的时域分析；2、 线性系统的稳定性基本概念及熟练掌握劳斯(Routh)稳定判据判别稳定性的方法；3、 控制系统稳态误差分析及其计算方法；4、 复合控制。三、根轨迹法1根轨迹、根轨迹方程及其绘制根轨迹的基本规则；2理解控制系统根轨迹分析方法。四、频率响应法1、 线性系统频率响应物理意义及其描述方法；2、 典型环节的频率响应(幅相曲线与对数频
2、率特性曲线)；3、 开环系统及闭环系统的频率响应的绘制；4、 奈奎斯特(Nyquist)稳定判据和控制系统相对稳定性；5、 频域指标与时域指标的关系。五、控制系统的校正与综合1、频率响应法串联校正分析法设计；2、基于频率响应法的串联、反馈校正的综合法设计。六、非线性控制系统的分析1、了解典型非线性特性的输入输出关系(数学表达及关系曲线)；2、理解非线性环节对线性系统的影响；3、相平面法、描述函数法分析非线性控制系统。七、数字控制系统的一般概念1、采样过程、采样定理、零阶保持器的基本概念。八、数字控制系统1、Z 变换的基本概念、基本定理及 Z 反变换；2、数字控制系统的数学描述；3、数字控制系统
3、稳定性分析；4、数字控制系统的暂态、稳态、误差分析。5、数字控制系统的离散化设计方法及最少拍离散系统设计。九、线性系统的状态空间描述1、线性时不变系统状态空间描述；2、线性定常系统的运动分析、状态转移阵、脉冲响应阵；3、线性离散系统的状态空间描述；4、线性系统的能控性和能观性判别方法。十、线性定常系统的线性变换21、状态空间表达式的线性变换；2、对偶性原理；3、线性系统的结构分解。十一、 李雅普诺夫稳定性分析1、李亚普诺夫意义下运动稳定性的基本概念；2、李亚普诺夫第二法主要定理；3、系统运动稳定性判据。十二、 线性反馈系统的时间域综合1、状态反馈和输出反馈；2、极点配置的设计方法；3、状态观测
4、器的设计；4、状态观测器和状态反馈组合系统。考试总分：150 分 考试时间：3 小时 考试方式：笔试考试题型：分析计算题（150 分）3考试科目代码：空 考试科目名称: 微型计算机原理与接口技术 考试内容范围: 一、 计算机基础知识1要求考生熟练掌握数制及转换，熟练掌握符号数、无符号数在计算机中的表示2要求考生熟练掌握补码加、减法计算，溢出及判断3要求考生熟练掌握 BCD 编码及加减法运算调整原则二、 微处理结构1要求考生了解微处理发展、微型计算机系统组成2要求考生掌握 8086/8088 微处理器结构、主要引脚功能、特点及工作原理，掌握各寄存器功能和使用方法3要求考生熟练掌握 8086/80
5、88 存储器管理。对物理地址、段地址、偏移地址有明确的认识4要求考生掌握总线周期及时序，了解 8086/8088 读写操作时序三、 指令系统1要求考生熟练掌握 8086/8088 寻址方式，堆栈概念2要求考生掌握数据传送指令，算术运算指令，逻辑运算指令及移位指令，控制转移指令3要求考生能灵活运用 8086/8088 指令系统四、 汇编语言程序设计基础1要求考生掌握汇编语言语句种类、格式，表达式及运算符2要求考生熟练掌握主要伪指令的使用，能够正确分析汇编语言源程序3要求考生能熟练进行顺序程序、分支程序、循环程序、子程序设计五、 输入/输出及中断系统1要求考生掌握中断的基本概念、处理过程，熟练掌握
6、 8086/8088 中断系统及中断种类2要求考生对中断向量、中断向量表、向量地址有明确的认识，熟练掌握中断向量表的设置3要求考生掌握 8259A 中断控制器的结构、功能、主要工作方式、熟悉初始化编程及应用实例六、 可编程接口芯片及应用1要求考生熟练掌握 8255A、8253 的结构、功能及初始化编程2要求考生能灵活掌握 8255A 的方式 0、方式 1 及 8253 方式 1、方式 2、方式 3 的应用3要求考生熟练掌握 8255A 应用举例（简易键盘、LED 显示器、打印机等）4要求考生通过学习单个接口芯片的特性、功能和使用方法后，能利用这些芯片进行简单接口电路设计5了解串行通讯的一些基本
7、概念七、 内存储器1要求考生掌握半导体存储器的分类、结构，了解存储芯片的存储原理2要求考生掌握地址译码电路，熟练掌握存储芯片的“位扩充” 、 “地址扩充”及与8086/8088 CPU 系统总线的连接，能够熟练进行实例分析和设计考试总分：150 分 考试时间：3 小时 考试方式：笔试考试题型： 填空题或单选题（20-25 分）简答题（35-40 分）程序分析题（15-20 分）程序设计题（10-15 分）接口芯片应用（35-40 分）内存扩展（10-15 分）4考试科目代码：空 考试科目名称: 自动控制元件 考试内容范围: 一、 直流伺服电动机的特性1 要求考生理解直流伺服电动机的机械特性和控
8、制特性，并熟练应用静态特性方程求解电机的运动参数.2 要求考生理解直流伺服电机的动态特性，并掌握影响直流伺服电机动态响应的因素.3 要求考生了解直流力矩电动机的结构特点及技术数据. 二、 直流测速发电机的运行特性1 要求考生熟练掌握直流测速发电机的静特性，能对直流测速发电机的静特性进行误差分析.2 要求考生了解直流测速发电机在控制系统中的应用.三、 步进电动机的运行特性1 要求考生了解三种类型步进电动机（反应式、永磁式、混合式）的结构组成，熟悉步进电动机的工作原理.2 要求考生熟练掌握步进电动机的静态特性和动态特性，会应用矩角特性分析及计算步进电机的运行参数.四、 旋转变压器的运行特性1 要求
9、考生理解正余弦旋转变压器和线性旋转变压器的工作原理,掌握正余弦旋转变压器和线性旋转变压器的特性.2. 要求考生熟练掌握正余弦旋转变压器的应用.五、 自整角机的运行特性1. 要求考生了解力矩式自整角机的工作原理,并会分析力矩式自整角机的故障现象.2. 要求考生熟练掌握控制式自整角机的工作原理及应用.六、 交流伺服电动机的运行特性1. 要求考生理解圆形旋转磁场形成条件及特点，能分析及计算圆形旋转磁场下的电机静特性.2. 要求考生掌握椭圆磁场分析方法及椭圆磁场作用下的静特性；熟悉并掌握交流伺服电动机的控制方法；能分析单相交流伺服电动机的自转现象七、 直流无刷电动机及编码器1、要求考生了解直流无刷电动
10、机和光电编码器的特点考试总分：100 分 考试时间：2 小时 考试方式：笔试考试题型： 计算题（40 分）分析题（30 分）简答题（20 分）填空题（10 分）5考试科目代码：空 考试科目名称: 工程数学 考试内容范围: 线性代数和复变函数各占 50线性代数部分：一、行列式 1.行列式的定义与性质。2.低阶行列式，高阶规律性较强的行列式计算。二、矩阵 1.矩阵的运算 2.矩阵的逆三、向量组的线性相关性和矩阵的秩 1.线性相关、线性无关 2.矩阵的秩3.矩阵的初等变换四、线性方程组 1.解齐次线性方程组 2. 解非齐次线性方程组五、二次型 1.特征值、特征向量有关问题2.化二次型为标准形 3.正
11、定性问题的证明 六、线性空间 1.线性空间与子空间的概念 2.基、维数与坐标 3.线性变换 复变函数部分：一、 复数与复变函数1 复数的代数运算2 复数的乘幂和方根3 复变函数及其极限和连续性二、 解析函数1 解析函数定义，复变函数的导数，柯西黎曼条件 2 初等函数 三、 复变函数的积分1 积分的定义、存在条件、计算方法2 柯西古萨定理3 柯西积分公式四、 级数1 罗伦级数2 泰勒级数五、 留数1 孤立奇点2 留数定理3 留数的计算六、保角映射61保角映射的概念2分式线性映射3幂函数和指数函数所构成的映射考试总分：100 分 考试时间：3 小时 考试方式：笔试考试题型： 填空题 判断题选择题
12、计算题7考试科目代码：空 考试科目名称: 电路基础 考试内容范围:一、线性网络分析的一般方法1. 要求考生掌握网孔分析法.2. 要求考生掌握节点分析法.3. 要求考生掌握回路分析法 二、线性网络分析的几个定理1. 要求考生熟练掌握叠加定理.2. 要求考生熟练掌握置换定理.3. 要求考生熟练掌握代文宁定理.4. 要求考生熟练掌握诺顿定理.5. 要求考生会应用代文宁定理分析受控源电路.三、一阶网络的分析1. 要求考生掌握零状态与零输入响应.2. 要求考生掌握电压初值、电流初值的计算.3. 要求考生掌握三要素法.四、正弦稳态分析1. 要求考生掌握基尔霍夫定律的相量形式.2. 要求考生熟练掌握电路基本
13、元件的相量形式.3. 要求考生熟练掌握阻抗及导纳的概念.4. 要求考生能熟练分析稳态电路.五、三相电路1. 要求考生掌握有效值的概念2. 要求考生熟练掌握电路元件的能量关系.3. 要求考生了解无功功率的概念.考试总分：100 分 考试时间：3 小时 考试方式：笔试考试题型：分析计算题（100 分）8自动控制原理知识要点与习题解析P32 (自动控制原理 p23)2-17 知控制系统的方框图如题 2-17 图所示，试用方框图简化方法求取系统的传递函数。P33解： 方框图简化要点，将回路中的求和点等效移出回路，避免求和点与分支点交换位置。(d)；313211)( HGHGsP37 (p73)2-21
14、 试绘制与题 2-21 图中系统方框图对应的信号流图，并用梅森增益公式求传递函数 C(s)/R(s) 和误差传递函数 E(s)/R(s)注：P21(2) 依据系统方框图绘制信号流图首先确定信号流图中应画出的信号节点，再根据方框图表明的信号流向，用支路及响应的传输连接信号节点。步骤如下，(a)系统的输入为源点，输出为阱点；(b)在方框图的主前向通路上选取信号节点，即相加点后的信号和有分支点的信号点后的信号，两信号是同一个信号时只作为一个节点；(c)其它通路上，仅反馈结构求和点后的信号选作节点；(d)最后，依据信号关系，用支路连接这些节点。解：图(a)信号流图如题 2-21 解图(a) 所示。计算
15、 C(s)/R(s)和 E(s)/R(s)过程中，关于回路和特征式的计算是完全相同，可统一计算。回路 ， ， ；11HGL232 213HGL特征式 。21计算 C(s)/R(s)：(d)G1(s) G2(s) G3(s)H3(s)H1(s)H2(s)R(s) C(s)-题 2-1 7 图 控制系统方框图R(s) C(s)_-G1(s) G2(s) G3(s)H3(s)H1(s)H2(s)/G1 (s)G3 (s)题 2-17 图 控制系统简化方框图H2(s)E(s)(a)C(s)R(s) -G4(s)H1(s)G1(s) G2(s) G3(s)题 2-21 图 系统方框图E(s)C(s)R(
16、s) G1 G2 G3G4-H1 -H2-H1H2题 2-21 解图 系统信号流图9前向通路 ， ；321GP34特征子式 ， ；1H；213232)()( HGsRC计算 E(s)/R(s)：前向通路 ； ；1P142特征子式 ， ；3G；2132314)()(HsP62 (p136)3-16 知单位反馈系统的开环传递函数如下，试求静态位置误差系数 ，静态速度误差系pK数 ，静态加vK速度误差系数 a(1) ； )12(.05)(ssG)(lim0sGsp(2) ； 4KKsv(3) 。 )(1)2ss )(li20sa解：(1) ； ； ；50pv0a(2) ； ； ；5.(3) ； ；
17、；K1K3-17 设单位反馈系统的开环传递函数为 。试用动态误差级数法求出，当输入)/(TsG信号分别为 和 时，系统的稳态误差。2/)(1trttr2sin)(解： ； ， ， ；( 解题基本步骤参阅 P56 3.6.4 )Tse0cii)(0：/)(21tr， ， ， ；t1)(r)(ti2i；)(1201 Ttrcces 时，有两种解法；trin)(2(1)稳态误差级数法： ， ， ；ttrkksin)()2(ttkk2cos)()1(0002202)(kkiis ccte tTtTtTtTk 2cos14sin14s)(si)(11 ；，式中 ， 。)2sin()(2tAtes 2/1
18、)4/(2AAarcos*(2)据 计算（频率响应）： ，j/| je；/1arcTe，式中 )i()(2tts， ；2/4/Tarcos)2/(1arctn10P82 (p168)4-19 控制系统的开环传递函数为 G(s)，试分别画出正反馈系统和负反馈系统的根轨迹图，并指出它们的稳定情况有何不同。，)4(21sk解：负反馈系统(180 o 根轨迹)的根轨迹方程为：；)4(21sk* ， ， ， ； ；02,1p3p1z3mn*渐近线， ， ；67.a60,8a*实轴上的根轨迹， ， ；),()2(*与实轴的交点, ，134ss无 ；.；ax*与虚轴的交点，Re： ，082kIm： ； ，
19、；)6(41.c2ck系统在 时，闭环系统稳定120kP104 (p216)5-12 已知最小相位系统的对数幅频渐近特性如下，试确定系统的开环传递函数。解：(a) ； ； ， ； )1()(312sTKsG)3,0(211201.3TK.2。).)(sG(b) ； , ， ；)1()2s002316.21T。)36.(1)ss(c) ； ， ；)2()211TsTKG05.K1.2。.0)(.sP107 (p217)5-19 若单位反馈系统的传递函数为 ，试确定系统稳定时的 值范围。1e)(8.0sKGK解：计算临界点， ，cccjartn.0)(；1/|)(| 2/cKjG， ；482.64
20、58.p1p2p3p4ImRez1题 4-19 解图 180o 根轨迹图400-20 100-20-20db200-20100-20-40db10-401040200-20140 db(a) (b) (c)题5-12图 对数幅频渐近特性曲线11使闭环系统稳定的 值范围： 。K64.20P124 (p266)6-5 设单位负反馈系统的开环传递函数，)10625.)(.()0ssG(1) 若要求相角裕度30 ，幅值裕度 1012dB，试设计串联超前校正环节；(2) 若要求相角裕度50 ，幅值裕度 3040dB，试设计串联滞后校正环节；解：本题未提出剪切频率指标，为便于计算选取适当的 。c(1) 设
21、校正后的开环传递函数为 ；于是有：)1(4)(bsas，30rtnrctn9018cc， ；6arctn2cb32，1140|)(| 22cccbajG；6)(2， ；8rtnartn(90gg abg/；可取 ；04lo|)(|log21bjg Cab)2.159.(可知，计算相当烦琐。设计串联超前校正环节及满足幅值裕度要求，试探选取和 ；即.03.a625. )3.(；)1)(4)ssG检验：计算得 ； ； radc/9.288.3( ； , ；)g/75. 46.10)2./04log(l gk 12logk答案：所求超前校正网络为 ，两级串联超前校正网络。5)12)(ssGc或选取 和
22、 ；即 ；032.a08.b6C)08.)(3.()ssG检验：计算得 ； ； sradc/71.34( ； ，srg/5.6 dBkg 8.1)024./lo(2l 12logk；)对应的超前校正网络为 ，两级串联超前校正网络。).(10.(65)ssGc(2) 本题对幅值裕度要求很高。考虑滞后校正对 处的相角影响，取校正后g；sradg/5.8有 ；留有 ；5.73.arctn7.rt9)(0j 5.2).8(jGc据幅值裕度要求 ；取 ；403log2kgk；1.2).1./(4|).(|0 jG再由 得知 ；此时可计算校正后的5/|8(|50jGjc 120).8(jG剪切频率，设 ；
23、 ，得 ；9)(0)csradc/3512由于 过大，且 又很小，需要采用三级滞后校正，参数分120sradc/325.0配为 1204631计算各校正环节参数时，准确保证 的值，并限制滞后相角。计算得到：i； ； ；6.20)(1sGc 14.765)(2sGc 19.80)(3sGc检验校正环节：； ；/|35.|1jc ./|30|2jc 03.4/|)25|3jc； ； .14)0( 9.(；2.3jc则有 ；4.598； ； ；57.).(1Gc 360)8(2jGc 46.0)5.8(3jGc；j计算表明,校正后 在 间，按 计算，g.sradg/.；2.1)495./(1|)(|
24、).8(|0 jC；db9.326log检验结果表明设计满足要求，校正环节为：或 。).80)(4.76)(1.(25) ssGc )15.4)(.76)(.(0ssGcP158 (p348)7-13 设有单位反馈误差采样的离散系统，连续部分传递函数为，)5(1)s输入 r(t) = 1(t)，采样周期 T = 1s。试求：(1) 输出 Z 变换 C(z)；(2) 采样瞬时的输出响应 c*(t)；(3) 输出响应的终值 c ()。解：(注：修改了原题中连续部分的传递函数。原连续系统是不稳定的，且计算过于烦琐。)，)06739.)(185)e()e(5)( 50 zzszszGss；1)(R；)
25、84.)(79.(673.89.1)(2zzzz(1) ；)1084)(7052C(2) ；nnnTc 03)( (3) 。1P160 (p348)7-16 设离散系统如题 7-16 图所示，采样周期 T = 1s，G h(s)为零阶保持器， 。)12.0(sKr(t) e*(t)e(t) c(t)Gh(s) G(s)题 7-16 图 离散系统方框图13要求：(1) 当 K =5 时，分别在 Z 域和 W 域中分析系统的稳定性；(2) 确定使系统稳定的 K 值范围。解： )1(5)(2zsZzG )1(52.012zss；0674)9183)(e.0.) 25Kzz；19.674.183.(2
26、K(1) ； ；096)zD037)(2D不满足稳定必要条件，系统不稳定；或经 w 变换得；系数不同号，系统不稳定。.4(2w(2) ；0694.18.2)193(30) K由二阶系统特征方程系数均大于零，得到使系统稳定的 值范围： 。K38.P194 (p396)8-18 已知非线性系统如题 8-18 图所示，试用描述函数法分析周期运动的稳定性，并计算输出信号的振幅和频率。 22414)(AMhjAN解：非线性环节(等效 )的描述函数和 分别为1,0.h)(jG； ；226.)(j 5.0.12j根据 ，对应实部相等，虚部相等，求出交点；)(/1jG； ；解得 ，26.05.A204.5.A
27、64.xAsradx/9.3因负倒描述函数的幅度随 增大而增大，线性部分是最小相位系统，交点处为自振荡。tte91.3sin6.)(P218 (p511)9-2 设系统的微分方程为，ux2其中 为输入量， 为输出量。ux(1)设状态变量 ， ，试列写动态方程；1x2(2)设状态变换 ， ，试确定变换矩阵 及变换后的动态21T方程。解：(1) ， ；uxx0320211 210xy(2) ， ； ；1T1T1P， ， ；A1BCT得， ； ， 。2uxx021 21xyr=0 e u c_2 s (s +1)0 0.215题 8-18 图 非线性系统结构图14P221 (p512)9-9 已知矩
28、阵，10A试用幂级数法及拉普拉斯变换法求出矩阵指数(即状态转移矩阵)。解：幂级数法求解，； ；kkA10)( tkktAte0!e)(0拉普拉斯变换法求解，； 。)1/(/)I(1 sss tAsLe0)I()(11P2299-29 设被控系统状态方程为 ，u10x0x可否用状态反馈任意配置闭环极点？求状态反馈矩阵，使闭环极点位于 ，31,j并画出状态变量图。解： ， ，系统完全可控，可用状态反馈任意配置闭环极901U3rankU点。期望的特征多项式为 ；4021)42)(10)( 3ssssK设状态反馈矩阵为 ；3k待定参数特征多项式为 ；IdetBKA132)90()9( kskss解得，
29、 。状态变量图如图 9-11：1.24K题 9-29 解图 状态变量图P236 同步训练题13.已知受控系统的状态空间描述为； ；u102x10x x0y(1) 设计全维渐近状态观测器，要求观测器的极点为 。3,4P24213. 解：(1) 期望的观测器特征多项式为： ；60)(23ssD取 ，则有T321llL 3610)552)3()Idet( 233213121 slllslscAs；r 3x 1xu2x210 2.11.2- -10 4-1ss115解得，全维观测器为： ；具体为buLycAx)(；1024514523xReIm0G(j )-1/N(A)16自动控制原理勘误表1. 自动
30、控制的一般概念1.1 P7：图 1-6 给出的系统中无开环控制器( 扰动补偿)。1.2 P18：1-7 题第一问后，改为“对于图 1-21 按用水量扰动设计的补偿装置 (开环控制)，当冷水温度变化时，出口热水温度如何变化？原补偿装置能否补偿这个温度变化？”1.3 P18：1-8 题， “生产过程中，在最佳湿度条件下出粉率最高，因此” 。2. 控制系统的数学模型2.1 P21：图 2-2 中，2.2 P21：16 行， “， 是反电动势系数。 ”eC2.3 P21：23 行， “电动机轴上的转动惯量； 是作用在电动机轴上的负载力矩。 ”)(tMc2.4 P23：式(2-17)， ； 式(2-20
31、)， 。211zcccz212.5 P23：图 2-5 中，应标出测速电机的电压 极性，+接地。tu2.6 P56：“(2)由系统结构图绘制信号流图”叙述混乱，注意听课。2.7 P56：图 2-41(a)是据方框图 2-23(h)绘制的。图中 应改为 。smsM2.8 P56：倒 2 行， “精简节点的数目，尽可能 (方便)地省去只有一个输出的节点。例如，图 2-41(b)中的节点 。 ”删除后续部分。mM2.9 P68：倒 2 行， “ ”2/Tte2.10 P71：题 2-9 中， 。ttec21)(2.11 P72：图 2-63 中， 和 都改为 。KK2.12 P73：题 2-23 的
32、表格中，1 行 11 列的 250 改为 230。2.13 P74：题 2-23 中， “(2)若该对象可用具有延迟的二阶惯性环节时间常数 和 。 ”1T22.14 P74：题 2-24 的表格中，2 行 4 列的 0.045 改为 0.04； 改为 。)(ty)(v3. 线性系统的时域分析法3.1 P85：图 3-9(a)中， 应改为 。图 3-9 中增加说明：nn(a) (b) (c) (d) (e) (f)01110013.2 P95：图 3-20 下一行，0.004 改为 0.002。3.3 P95：倒 11 行， 。si38.25.7te3.4 P97：式(3-45)， 。)/(dz
33、3.5 P113：27 行解不等式 出错， 和 的取值范围02)1(2 TKKT为：+Ea_17或 。)1/(20KT01T3.6 P119：式(3-83)中，或 。)(1)(sGsREe)()(sHGse3.7 P119：式(3-84)前 3 行， “如果有理函数 的极点均位于 左半平面(包括坐标原点)，)(ES”。3.8 P119：式(3-84)， 。lim)(li00Ress3.9 P121：式(3-90)， 。vsKHe3.10 P132：最后一句改为“ 复合控制系统是在反馈控制系统中加入前馈控制， ”。3.11 P133：12 行， 。)()( 2121232 sNsTsTEiii
34、in 3.12 P134：2 行， “其中 。 ”5.03.13 P134：3 行， 。td )ln(69.3.14 P134：5 行， 。sl3.15 P134：图 3-43(c)，方框图不规范，改为右图。3.16 P135：3 行和 5 行， “静态速度误差系数。 ”3.17 P135：3-10 题， “(1)，参数 、 和 如何影响系统的动态性能？”1K233.18 P136：3-17 题中， “ 。试用稳态误差级数法求出” 。)/()sTG3.19 P136：最后一行中，删去最后一句。4. 线性系统的根轨迹法4.1 P147：图 4-9(b)中， 渐近线应为虚线且没有箭头。904.2
35、P149：最后一行， “图 4-12 例 4-3”。4.3 P157：图 4-21 标题中， “的根轨迹” 。4.4 P158：3 行和图 4-22(a)标题中， 。1z4.5 P166：习题中，所有 “单位反馈 ”均改为“负反馈” ，计 10 处。4.6 P166：4-3 题中， “绘出相应的 根轨迹图。 ”804.7 P167：4-8 题和 4-9 题中， “已知负反馈系统的开环” 。4.8 P167：4-10 题中，(1) 概略绘制系统的根轨迹图；4.9 P168：4-12 题中， “设负反馈控制系统中” 。4.10 P168：4-14 题中， “设负反馈系统开环” 。5. 线性系统的频
36、域分析法5.1 P176：非最小相位环节的 2)和 3)中， 改为 。1sTs5.2 P178：3 行， 改为 。sT115.3 P178：式(5-29)中， 。arctn80)(5.4 P188：倒 2 行，分子应为 。)2/5.5 P199：式(5-77)下 1 行， “称 为剪切频率。 ” 本书后续部分， 均为剪切频率。c c开环频率特性术语：剪切频率(或称为：穿越频率；交界频率；临界频率。 ) ：critical 、cross-over cfrequency。闭环频率特性术语：截止频率(或称为：带宽。) ： boundary、cut-off frequency。b21sr(t) c(t
37、)-18谐振频率 ：resonance、 resonent frequency。r5.6 P200：图 5-36(a)中， 改为 。905.7 P214：6 行， “ ”。%4.85.8 P216：5-12 题(c)图中，删去纵轴的 14。5.9 P216：5-14 题(10) 。)1()sTKG5.10 P218：5-25 题中， 。7p6. 线性系统的校正方法6.1 P221：最后一行， “反馈控制回路 ”改为“反馈控制系统” 。6.2 P233：表 6-2 中，所有使用运算放大器的校正装置的传递函数均添加负号。6.3 P237：例 6-3 中， “设角度控制系统，试设计串联超前环节。 ”
38、6.4 P252：式(6-70)， ；P253：1 行， 。)(1sTKRChKT116.5 P258：6 行， 。2)03.)(4.)(86.225sssG6.6 P258：14 行， dB63.4.3log06.7 P266：6-3 题， 。15/se6.8 P266：6-5 题，(1) 中， “相角裕度 ，” ；(2) 中， “相角裕度 ，” 。0506.9 P267：图 6-42，(a)中删去纵轴左侧的 “20”；(b)中左边的-20 分贝线与横轴交于处。206.10 P267：6-8 题(2) 中， “削弱 20 倍左右，” 。6.11 P268：6-11 题中， “ ，相角裕度”
39、。20/1se6.12 P268：6-10 题中，应采用 PID 控制器。 “确定参数 、 、 和 。 ”121T2PID 控制器传递函数 。ssGc )()(7. 线性离散系统的分析与校正7.1 P272：10 行， “续部分的时间常数。 ”7.2 P277：倒 6 行， “ 和连续部分的时间常数。 ”T7.3 P289：表 7-2 序号 12 中， 。)e1(tat7.4 P293：1 行， 。tae7.5 P319：图 7-39(b)中， ；等阻尼曲线与坐标轴交点处的 值依次为0 ,14,142, 2sss k7.6 P321：倒 2 行， “连续系统的劳斯、赫尔维茨稳定 ”。7.7 P
40、346：7-2(1)题， 。nate)(7.8 P346：7-2(5)题， 。)12sET7.9 P348：7-13 题， 。5()G7.10 P349：图 7-59 部分修改为，8. 非线性系统分析- -r(t) x*(t)e(t) x(t)198.1 P355：图 8-6 中， “(e)粘性摩擦特性 ”，特性曲线应垂直翻转，(摩擦力与速度方向相反)。8.2 P365：7 行，删去 “，因此在奇点处，多条相轨迹相交” 。8.3 P372：图 8-33 中， “ ”改为“ ”。ee8.4 P372：“(3)具有滞环继电特性的非线性控制系统”应在 平面上讨论。e8.5 P372：图 8-53 标
41、题中， 。)0(8.6 P382：图 8-42(c)中， 改为 。tc(tx8.7 P388：倒 8 行， ， 。56.1A147.28.8 P388：倒 5 行， 。esin)(8.9 P388：最后两行， ， 。radx/.3021.)(xxcjGj8.10 P394：图 8-59 中， 改为 。0t)(t8.11 P395：题 8-10(3)中， “继电器具有滞环时” 。8.12 P395：8-2 题改为：应用描述函数法分析非线性系统时，影响分析结果准确性的主要因素是什么？8.13 P395：8-15 题中， 。)15.0(/)(ssG9. 线性系统的状态空间分析与综合9.1 P442：
42、例 9-18 结论，当 R1C1R 2C2 时，系统可控。当 R1C1=R2C2 时，系统不可控。9.2 P450：例 9-26 中，1) rank V T；2) rank V T。9.3 P477：倒 9 行， 。10212A9.4 P478：11 行， “是线性状态反馈和线性输出反馈， ”。9.5 P478：图 9-30 的标题， “状态反馈后的结构框图” 。9.6 P479：9-286 式下， “时，称之为线性输出反馈，” 。9.7 P504：式(9-392)， “ ，” 。tiiet19.8 P504：倒 4 行和最后一行中， “t ” 。9.9 P505：式(9-395)， “V(x
43、,t) W (x)，” 。9.10 P509：6 行， “，det P = -1，故 P 是不定矩阵，” 。9.11 P512：9-12 题中，原题给出的 不满足 ，改为)(t)(tAt。tttt eet 2233)(9.12 P513：9-20 题中，设状态完全可控且完全可观测，试求 。a9.13 P514：9-24 题中，计算传递函数矩阵，并判断系统的可控性、可观测性。9.14 P515：9-36 题中，错用同一个 表示时间变量和常数，改为：k， ，)(02/1)1(kxax0a试求使系统渐近稳定的 值范围。10.动态系统的最优控制10.1 P591：10-9 题中，增加 ，可减小计算难度。0)1(x2010.2 P546：表 10-3 中， (边界条件 )栏中 10 格， 。)()(fTftxt
