1、1,Global Position System (GPS) 全球定位系統,2004/01/14,GPS的坐標框架,GPS原理 接收器種類 GPS應用 實機操作,XWGS84,YWGS84,ZWGS84,Geocenter,GPS定位的基本原理,需解决的两个关键问题 如何确定卫星的位置 如何测量出站星距离,？,4,GPS定位的基本原理,依據高速運動的衛星瞬間位置作為已知的起算數據 採用空間距離後方交彙的方法，確定待測點的位置 GPS定位目的 要算出待測點的座標x,y,z和接收機的時間差,GPS系统在每颗卫星上装置有十分精密的原子钟，并由监测站经常进行校准。卫星发送导航信息，同时也发送精确时间信
2、息。GPS接收机接收此信息，使之与自身的时钟同步，就可获得准确的时间。GPS接收机中的时钟，不可能象在卫星上那样，设置昂贵的原子钟，所以就利用测定第四颗卫星，在计算过程中校准GPS接收机的时钟。,6,GPS原理,衛星1，衛星2，衛星3，衛星4到接收機之間的距離。衛星1，衛星2，衛星3，衛星4的信號到達接收機所經的時間 C為GPS信號的傳播速度 x，y，z為帶測點座標的空間直角坐標,衛星1，衛星2，衛星3，衛星4在t時刻的空間直角坐標衛星1，衛星2，衛星3，衛星4的衛星的時間差,概述,GPS卫星信号的组成部分 载波（Carrier） L1 L2 测距码（Ranging Code） C/A码（目前
3、只被调制在L1上） （Coarse/Acquisition Code） 粗码/捕获码； P(Y)码（被分别调制在L1和L2上） （Precise Code） 精码； 卫星（导航）电文（Message） GPS卫星信号的生成 关键设备 原子钟,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 概述,GPS的訊號,Carrier Wave（載波，L1/L2) Coarse/Acquisition Code（測距碼） Precise Code（美國軍方使用） Navigation Message,GPS卫星信号结构,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构,GPS卫星的基准频率 f0,由卫星
4、上的原子钟直接产生 频率为10.23MHz 卫星信号的所有成分均是该基准频率的倍频或分频,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 GPS卫星的基准频率,载波,作用 搭载其它调制信号 测距 测定多普勒频移 类型 目前 L1 频率： 154f0 = 1575.43MHz；波长：19.03cm L2 频率： 120f0 = 1227.60MHz；波长：24.42cm 现代化后 增加L5 频率：115f0 = 1176.45MHz；波长：25.48cm,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 载波,载波,特点 所选择的频率有利于测定多普勒频移 所选择的频率有利于减弱信号所受的电离层
5、折射影响 选择两个频率可以较好地消除信号的电离层折射延迟（电离层折射延迟于信号的频率有关）,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 载波,测距码,作用 测距 性质 为伪随机噪声码（PRN Pseudo Random Noise） 不同的码（包括未对齐的同一组码）间的相关系数为0或1/n（n为码元数） 对齐的同一组码间的相关系数为1,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 测距码,测距码,类型 目前 C/A码（Coarse/Acquisition Code） 粗码/捕获码；码率：1.023MHz；周期：1ms；1周期含码元数：1023；码元宽度：293.05m；仅被调制在L1
6、上 P（Y）码（Precise Code） 精码；码率：10.23MHz；周期：7天；1周期含码元数：6187104000000；码元宽度：29.30m；被调制在L1和L2上 现代化后 在L2上调制C/A码 在L1和L2增加调制M码,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 测距码,卫星（导航）电文,作用：向用户提供卫星轨道参数、卫星钟参数、卫星状态信息及其它信息 基本结构,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星（导航）电文,卫星（导航）电文,基本内容,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星（导航）电文,卫星（导航）电文,遥测字（TLM Telemetr
7、y Word） 每一子帧的第1个字 用作捕获导航电文的前导 交接字（HOW Hand Over Word） 每一子帧的第2个字 主要内容：Z计数,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星（导航）电文,卫星（导航）电文,第一数据块 第1子帧的第310个字 内容： WN GPS周 L2所调制测距码标识符 “10”表示C/A码，“01”表示P(Y)码 传输参数N URA TGD 信号在卫星内部的时延星钟数据龄期AODC星钟改正参数a0（钟偏），a1（钟速），a2（钟漂）,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星（导航）电文,卫星（导航）电文,第二数据块 第2、3子帧的第3
8、10个字 内容 该发送信号卫星的星历 广播星历 星历参数,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星（导航）电文,卫星（导航）电文,第三数据块 第4、5子帧的第310个字 内容：所有卫星历书（概略星历） 第三数据块的内容每12.5分钟重复一次,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星（导航）电文,星历参数详解,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 星历参数详解,星历参数详解,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 星历参数详解,星历参数详解,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 星历参数详解,星历参数详解,全球定位系统的组成及信号结构
9、 GPS卫星信号结构 星历参数详解,卫星信号的调制,模二和 运算规则二进制信号：“1”表示二进制“0”，“-1”表示二进制“1”，则,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星信号的调制,卫星信号的调制,二进制信号的相位调制,调频FM,调幅AM,调相PM,注：其它调制方式,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星信号的调制,卫星信号的调制,GPS卫星信号的调制 示意图卫星信号的调制原理,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 卫星信号的调制,GPS卫星位置的计算-根据广播星历计算卫星位置,计算思路 首先计算卫星在轨道平面坐标系下的坐标 然后将上述坐标分别绕X
10、轴旋转-i角、绕Z轴旋转-k角，求出卫星在地固系下的坐标,轨道平面坐标系,轨道参数,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 GPS卫星位置的计算,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 GPS卫星位置的计算,GPS卫星位置的计算-根据广播星历计算卫星位置,计算过程 计算卫星运行的平均角速度计算t时刻卫星的平近点角计算偏近点角,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 GPS卫星位置的计算,GPS卫星位置的计算-根据广播星历计算卫星位置,计算过程（续） 计算真近点角计算升交距角（未经改正的）计算卫星向径,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 GPS卫星位置
11、的计算,GPS卫星位置的计算-根据广播星历计算卫星位置,计算过程（续） 计算摄动改正项进行摄动改正计算卫星在轨道平面坐标系中的位置,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 GPS卫星位置的计算,GPS卫星位置的计算-根据广播星历计算卫星位置,计算过程（续） 计算升交点经度计算卫星在地固坐标系下的坐标,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 GPS卫星位置的计算,精密星历按一定时间间隔给出卫星在地固坐标系下的三维位置、三维速度和钟差 * 2004 1 15 0 0 0.00000000 P 1 5945.509635 15759.608404 20698.949374 324
12、.533285 P 2 1141.101111 22665.359989 14690.489309 -257.156064 P 3 -10344.447068 24021.826531 -3968.233325 77.825932 P 4 22798.349665 -6520.820872 12310.795279 -43.522805 P 5 -12628.924903 -23445.674881 -1192.036791 13.422888 P 6 -13958.380086 -7542.103497 21489.237683 -2.952584 P 7 18939.291158 -125
13、11.028058 -13257.166627 635.667094 P 8 26246.825668 -918.226411 -5165.342142 383.670428,GPS卫星位置的计算-根据精密星历计算卫星位置,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 GPS卫星位置的计算,任意时刻t卫星位置的计算 原理：插值法 方法：拉格朗日插值法等,GPS卫星位置的计算-根据精密星历计算卫星位置,全球定位系统的组成及信号结构 GPS卫星信号结构 GPS卫星位置的计算,测距方法,双程测距用于电磁波测距仪单程测距用于GPS,距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 测距方法,测距码,C/
14、A码（测距时有模糊度）,P码,距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 测距码,测距码测距原理,距离测定的基本思路信号（测距码）传播时间的测定,信号传播时间的测定,距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 测距码测距原理,测距码测距原理,利用测距码测距的必要条件 必须了解测距码的结构 利用测距码进行测距的优点 采用的是CDMA（码分多址）技术 易于捕获微弱的卫星信号 可提高测距精度 便于对系统进行控制和管理（如AS）,每颗GPS卫星都采用特定的 伪随机噪声码,微弱信号的捕获,距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 测距码测距原理,Z跟踪技术,AS P码+W码Y码 W码的码元宽度比Y码大
15、几十倍 Z跟踪技术 原理将相关间隔（积分间隔）限定在一个W码码元内,距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 Z跟踪技术,伪距测量的特点,优点 无模糊度 缺点 精度低,距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 伪距测量的特点,GPS测量的基本观测方程,距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 GPS测量的基本观测方程,测距码测距的观测方程,距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 测距码测距的观测方程,伪距测量的误差方程,距离测量与GPS定位 利用测距码测定卫地距 测距码测距的误差方程,载波相位测量,载波相位测量,距离测量与GPS定位 载波相位测量,载波相位测量的关键技术重建载波,重建
16、载波 将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。,载波调制了电文之后 变成了非连续的波,伪距测量与载波相位测量,距离测量与GPS定位 载波相位测量 载波相位测量的关键技术重建载波,载波相位测量的关键技术重建载波,码相关法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）与接收机产生的复制码相乘。 技术要点 卫星信号（弱）与接收机信号（强）相乘。 特点 限制：需要了解码的结构。 优点：可获得导航电文，可获得全波长的载波，信号质量好（信噪比高）,码相关法,距离测量与GPS定位 载波相位测量 载波相位测量的关键技术重建载波,载波相位测量的关键技术重建载波,平方法 方法 将所接收到的调制信号（卫星信号）自乘。 技
17、术要点 卫星信号（弱）自乘。 特点 优点：无需了解码的结构 缺点：无法获得导航电文，所获载波波长为原来波长的一半，信号质量较差（信噪比低，降低了30dB）,平方法,距离测量与GPS定位 载波相位测量 载波相位测量的关键技术重建载波,载波相位测量的关键技术重建载波,互相关（交叉相关） 方法 在不同频率的调制信号（卫星信号）进行相关处理，获取两个频率间的伪距差和相位差技术要点 不同频率的卫星信号（弱）进行相关。 特点 优点：无需了Y解码的结构，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了27dB）,距离测量与GPS定位 载波相位测量 载波相位测量的关键技术重建载波,载波相
18、位测量的关键技术重建载波,Z跟踪 方法：将卫星信号在一个W码码元内与接收机复制出的P码进行相关处理。 在一个W码码元内进行卫星信号（弱）与复制信号（强）进行相关。 特点 优点：无需了解Y码结构，可测定双频伪距观测值，可获得导航电文，可获得全波波长的载波，信号质量较平方法好（信噪比降低了14dB）,距离测量与GPS定位 载波相位测量 载波相位测量的关键技术重建载波,载波测距,距离测量与GPS定位 载波相位测量 载波测距,GPS载波相位测量的基本原理,距离测量与GPS定位 载波相位测量 GPS载波相位测量的基本原理,理想情况,实际情况,载波相位观测值,观测值整周计数 整周未知数（整周模糊度）,载波
19、相位观测值,距离测量与GPS定位 载波相位测量 载波相位观测值,载波相位测量的特点,优点 精度高，测距精度可达0.1mm量级 难点 整周未知数问题 整周跳变问题,距离测量与GPS定位 载波相位测量 载波相位测量的特点,载波相位测量的观测方程,原始形式：,线性化后：,误差方程为：,距离测量与GPS定位 载波相位测量 载波相位测量的观测方程,GPS系统在每颗卫星上装置有十分精密的原子钟，并由监测站经常进行校准。卫星发送导航信息，同时也发送精确时间信息。GPS接收机接收此信息，使之与自身的时钟同步，就可获得准确的时间。GPS接收机中的时钟，不可能象在卫星上那样，设置昂贵的原子钟，所以就利用测定第四颗
20、卫星，在计算过程中校准GPS接收机的时钟。,2004/01/14,接收器種類,GPS原理 接收器種類 GPS應用 實機操作,精密測量,2004/01/14,接收器種類,GPS原理 接收器種類 GPS應用 實機操作,輕便導航,60,GPS定位資訊的擷取,GPS的用戶設置主要由接收硬體和處理軟體組成 用戶通過用戶設備接收GPS衛星信號，經信號處理而獲得用戶位置，速度等資訊，最終達到利用GPS進行導航和定位的目的 目前許多GPS廠商遵循NMEA0183協議。這些GPS提供串列通信介面，串列通信參數為： 串列傳輸速率=4800；數據位元=8位元；停止位=1位；無奇偶校驗。,61,NMEA 0183格式
21、,GPS的通信介面協定採用美國的NMEA（National Marine Electronics Association）0183 ASCII碼格式協議。 NMEA0183是一種航海，海運方面關於數位信號傳遞的標準 此標準定義了電子信號所需要的傳輸協定，傳輸資料時間 其資料封包的格式定義 包括串列傳輸速率選擇，秒脈衝輸出及RTCM定義輸出。,62,NMEA種類,63,GPS定位資訊的解析,GPS接收機只要處於工作狀態 就會源源不斷地把接收並計算出的GPS導航定位資訊通過串列埠傳送到電腦中 這些接收資訊在沒有經過分類提取之前是無法加以利用的 因此必須通過程式將各個欄位的資訊從緩存位元組流中提取出
22、來，將其轉化成有實際意義的，可供高層決策使用的定位資訊資料 與其他通訊協定類似，對GPS進行資訊解析 必須首先明確其封包結構，然後才能據其結構完成對各定位資訊的提取。,64,GPS定位資訊的解析,其發送到電腦的資料主要有封包頭，封包尾和封包內資料組成 依據資料封包的不同，封包頭也不相同，主要有$GPGGA，$GPGSA，$GPGSV，以及$GPRMC等 這些封包頭標識了後續封包內資料的組成結構 各封包均以Enter符和換行符作為封包尾標識一封包的結束 所關心的定位資料如經緯度，速度，時間等均可從$GPGGA封包中獲得。,65,GPS定位資訊的解析,其他幾封包格式，平時不常用 雖然接收機也在源源
23、不斷地向主機發送各種資料封包 一般先對封包開頭的判斷 只對$GPRMC封包進行資料的提取處理 其他封包取資料，處理方法類似 由於封包內各資料段由逗號分割，因此在處理緩衝資料時 一般是通過搜索ASCII碼$來判斷是否是封包開頭 在對封包開頭的類型進行識別後 在通過對所經歷逗號個數的計數來判斷當前正在處理的是哪一種定位導航參數並做出相應的處理,66,GPS定位資訊的解析,將所需資訊提取到記憶體，包括時間，日期以及經緯度等資訊 需要對其做進一步的運算處理 從GPS接收機中獲得的時間資訊為格林尼治時間 使用的WGS-84坐標 有時也要對此加以變換，而這些變換運算必須通過數值運算完成 如需將WGS-84
24、轉換為台灣地區之GRS-67座標,67,GPS程式,GPS初始化 GPS採用的是串列埠1，對串列埠1進行初始化就是對GPS模組初始化。 串列埠1設置的參數為：4800，8，1，N 初始化函數為：Uart_Initial( 1, 4800 ) 接收GPS模組的資訊輸入 通過函數Receive_GPS函數來接收GPS模組的NMEA 0183語句資訊，將接收到的資訊存在GPS_BUF緩衝區中， 該函數如下：U8 Receive_GPS( void ),68,GPS程式,衛星定位資訊的解析 接收到的資訊通過函數GPS_Parse函數進行解析，以獲得我們所需要的定位資訊。 該函數的如下： void GP
25、S_Parse(GPS_INFO *GPS) 時間轉換 GPS獲得的時間是世界時間UTC，要經過UTC_To_BTC函數轉換成北京時間。 UTC_To_BTC的函數如下： static void UTC_To_BTC(date_time *GPS),69,GPS程式,列印GPS資訊函數 void Show_GPS(GPS_INFO *GPS) 功能說明：該函數主要實現GPS資訊的列印，是通過串列埠0列印的。 GPS實驗函數 void Test_GPS_Model( void ),70,GPS_INFO資料結構,typedef struct date_time D; /時間char status
26、; /接收狀態double latitude; /緯度double longitude; /經度char NS; /南北極char EW; /東西double speed; /速度double high; /高度 GPS_INFO,71,Show_GPS程式,void Show_GPS( GPS_INFO *GPS ) printf(“DATE : %ld-%02d-%02d n“,GPS-D.year,GPS-D.month,GPS-D.day); /時間 年：月：日 printf(“TIME : %02d:%02d:%02d n“,GPS-D.hour,GPS-D.minute,GPS-D
27、.second); /時間 時：分：秒printf(“Latitude : %.4f %cn“,GPS-latitude,GPS-NS); /緯度printf(“Longitude : %.4f%cn“,GPS-longitude,GPS-EW); /經度printf(“Highness : %.4f n“,GPS-high); /高度 printf(“STATUS : %cn“,GPS-status); /狀態 ,72,GM-210 NMEA傳輸資訊,GM-210 智慧型衛星接收機，得到美國瑟孚公司（SiRF）的技術支援，提供NMEA-0183標準輸出格式 出廠時之NMEA預設值為 傳輸速率
28、（Baud Rate）4800 bps，資料位元：8（Bits），停止位元（stop bit）及無極性輸出（no parity）。,73,NMEA-0183 輸出資訊,74,衛星定位定位資訊（GGA）,輸出範例: $GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M, , , ,0000*18,75,衛星定位定位資訊（GGA）,76,衛星定位定位資訊（GGA）,77,含經、緯度的地理位置（GLL）,輸出範例： $GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C,78,含經、緯度的地理位置（
29、GLL）,79,偏差資訊（GNSS DOP）及衛星狀態（GSA）,輸出範例： $GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,1.0,1.5*33,80,偏差資訊（GNSS DOP）及衛星狀態（GSA）,81,GNSS 所在位置天空中的衛星 (GSV),輸出範例： $GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71 $GPGSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41,82,GNSS 所在位置天空中的衛星 (
30、GSV),83,建議最起碼的GNSS規格資料（RMC）,輸出範例： $GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598, ,*10,84,建議最起碼的GNSS規格資料（RMC）,85,對地方向及地面速度,輸出範例： $GPVTG,309.62,T, ,M,0.13,N,0.2,K*6E,86,對地方向及地面速度,87,NMEA 0183格式,GPS的通信介面協定採用美國的NMEA（National Marine Electronics Association）0183 ASCII碼格式協議。 NMEA0183是一種航海
31、，海運方面關於數位信號傳遞的標準 此標準定義了電子信號所需要的傳輸協定，傳輸資料時間 其資料封包的格式定義 包括串列傳輸速率選擇，秒脈衝輸出及RTCM定義輸出。,88,NMEA種類,89,GPS定位資訊的解析,GPS接收機只要處於工作狀態 就會源源不斷地把接收並計算出的GPS導航定位資訊通過串列埠傳送到電腦中 這些接收資訊在沒有經過分類提取之前是無法加以利用的 因此必須通過程式將各個欄位的資訊從緩存位元組流中提取出來，將其轉化成有實際意義的，可供高層決策使用的定位資訊資料 與其他通訊協定類似，對GPS進行資訊解析 必須首先明確其封包結構，然後才能據其結構完成對各定位資訊的提取。,90,GPS定
32、位資訊的解析,其發送到電腦的資料主要有封包頭，封包尾和封包內資料組成 依據資料封包的不同，封包頭也不相同，主要有$GPGGA，$GPGSA，$GPGSV，以及$GPRMC等 這些封包頭標識了後續封包內資料的組成結構 各封包均以Enter符和換行符作為封包尾標識一封包的結束 所關心的定位資料如經緯度，速度，時間等均可從$GPGGA封包中獲得。,91,GPS定位資訊的解析,其他幾封包格式，平時不常用 雖然接收機也在源源不斷地向主機發送各種資料封包 一般先對封包開頭的判斷 只對$GPRMC封包進行資料的提取處理 其他封包取資料，處理方法類似 由於封包內各資料段由逗號分割，因此在處理緩衝資料時 一般是
33、通過搜索ASCII碼$來判斷是否是封包開頭 在對封包開頭的類型進行識別後 在通過對所經歷逗號個數的計數來判斷當前正在處理的是哪一種定位導航參數並做出相應的處理,92,GPS定位資訊的解析,將所需資訊提取到記憶體，包括時間，日期以及經緯度等資訊 需要對其做進一步的運算處理 從GPS接收機中獲得的時間資訊為格林尼治時間 使用的WGS-84坐標 有時也要對此加以變換，而這些變換運算必須通過數值運算完成 如需將WGS-84轉換為台灣地區之GRS-67座標,93,GPS程式,GPS初始化 GPS採用的是串列埠1，對串列埠1進行初始化就是對GPS模組初始化。 串列埠1設置的參數為：4800，8，1，N 初
34、始化函數為：Uart_Initial( 1, 4800 ) 接收GPS模組的資訊輸入 通過函數Receive_GPS函數來接收GPS模組的NMEA 0183語句資訊，將接收到的資訊存在GPS_BUF緩衝區中， 該函數如下：U8 Receive_GPS( void ),94,GPS程式,衛星定位資訊的解析 接收到的資訊通過函數GPS_Parse函數進行解析，以獲得我們所需要的定位資訊。 該函數的如下： void GPS_Parse(GPS_INFO *GPS) 時間轉換 GPS獲得的時間是世界時間UTC，要經過UTC_To_BTC函數轉換成北京時間。 UTC_To_BTC的函數如下： stati
35、c void UTC_To_BTC(date_time *GPS),95,GPS程式,列印GPS資訊函數 void Show_GPS(GPS_INFO *GPS) 功能說明：該函數主要實現GPS資訊的列印，是通過串列埠0列印的。 GPS實驗函數 void Test_GPS_Model( void ),96,GPS_INFO資料結構,typedef struct date_time D; /時間char status; /接收狀態double latitude; /緯度double longitude; /經度char NS; /南北極char EW; /東西double speed; /速度d
36、ouble high; /高度 GPS_INFO,97,Show_GPS程式,void Show_GPS( GPS_INFO *GPS ) printf(“DATE : %ld-%02d-%02d n“,GPS-D.year,GPS-D.month,GPS-D.day); /時間 年：月：日 printf(“TIME : %02d:%02d:%02d n“,GPS-D.hour,GPS-D.minute,GPS-D.second); /時間 時：分：秒printf(“Latitude : %.4f %cn“,GPS-latitude,GPS-NS); /緯度printf(“Longitude
37、: %.4f%cn“,GPS-longitude,GPS-EW); /經度printf(“Highness : %.4f n“,GPS-high); /高度 printf(“STATUS : %cn“,GPS-status); /狀態 ,98,GM-210 NMEA傳輸資訊,GM-210 智慧型衛星接收機，得到美國瑟孚公司（SiRF）的技術支援，提供NMEA-0183標準輸出格式 出廠時之NMEA預設值為 傳輸速率（Baud Rate）4800 bps，資料位元：8（Bits），停止位元（stop bit）及無極性輸出（no parity）。,99,NMEA-0183 輸出資訊,100,衛星定
38、位定位資訊（GGA）,輸出範例: $GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M, , , ,0000*18,101,衛星定位定位資訊（GGA）,102,衛星定位定位資訊（GGA）,103,含經、緯度的地理位置（GLL）,輸出範例： $GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C,104,含經、緯度的地理位置（GLL）,105,偏差資訊（GNSS DOP）及衛星狀態（GSA）,輸出範例： $GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,
39、1.0,1.5*33,106,偏差資訊（GNSS DOP）及衛星狀態（GSA）,107,GNSS 所在位置天空中的衛星 (GSV),輸出範例： $GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71 $GPGSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41,108,GNSS 所在位置天空中的衛星 (GSV),109,建議最起碼的GNSS規格資料（RMC）,輸出範例： $GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598, ,*10,110,建議最起碼的GNSS規格資料（RMC）,111,對地方向及地面速度,輸出範例： $GPVTG,309.62,T, ,M,0.13,N,0.2,K*6E,112,對地方向及地面速度,113,RTCM 接收資訊,偏差修正（DGPS）輸入設定值，出廠時訂為傳輸速率(Baud Rate) 9600 bps，8個資料位元，1 個停止位元（stop bit），及無極性輸入（no parity）依照RTCM SCII-104，資訊型式1、2 或 9之規範 採用即時差分修正（DGPS），可將位置精度控制在 1-5 米以內,
