1、ZMotion PC 函数库编程手册Version 2.0深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版版 权 说 明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经本公司授权，任何人不得翻印、抄袭本手持中的任何内容。正运动技术公司保留在不事先通知情况下，修改本手册中内容的权利。调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动技术公司没有义务或责任对此负责。1深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版目 录第一章 PC 编程概述. 11.1 运动控制器特点. 11.2 开发架
2、构. 11.3 开发步骤. 21.3.1 采用 VC 开发应用程序. 21.4 库函数封装方法. 41.5 多控制器链接. 6第二章 基本功能介绍. 72.1 控制器链接. 72.2 基本轴参数初始化. 82.3 特殊 IO 设置 .92.4 单轴运动. 102.4.1 单轴回零. 102.4.2 单轴点动. 112.4.3 单轴状态. 122.5 多轴插补运动. 132.5.1 常用插补运动. 132.5.2 连续插补运动. 142.5.3 自动拐角参数设置. 162.6 手轮运动. 172.7 IO 与 AD/DA 设置读取. 172.8 PC 与控制器数据交互. 18第三章 DLL 函数
3、列表. 203.1 控制器操作函数介绍. 203.2 运动指令函数介绍. 233.2.1 辅助指令. 233.2.2 多轴直线插补. 273.2.3 圆弧、椭圆、螺旋插补. 283.2.4 特殊运动指令. 413.2.5 同步运动指令. 433.2.6 单轴运动指令. 473.3 轴参数轴状态函数介绍. 493.3.2 轴基本参数函数. 503.3.3 其他参数函数. 633.3.4 特殊信号参数函数(原点，限位). 733.4 输入输出函数介绍. 773.5 数据通讯函数. 82第四章 直接串口控制. 884.1 串口直接命令控制模式. 882深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC
4、函数库编程手册 2.0 版第一章 PC 编程概述1.1 运动控制器特点ZMC 运 动 控 制 器 支 持 PC 直 接 在 线 控 制 ， 提 供 DLL 函 数 库 和VC,VB,C#,LABVIEW 等例程。函数库同时提供 WINCE 和 LINUX 的支持。函数库针对于所有型号的控制器。ZMC 运动控制器在线控制相对 PCI 具有下面的优势：1、不使用插槽，稳定性更好。2、降低对 PC 的要求，不需要 PCI 插槽。3、可以选用 MINI 电脑或 ARM 工控电脑，降低整体成本。4、控制器直接做接线板使用，节省空间。5、控制器上可以并行运行程序， PC 只需要简单交互，与降低 PC 软件
5、的复杂性。综上可以看出，选用以太网接口的运动控制器来代替 PCI 运动控制卡，可以节省空间，降低成本，优化程序，接线更方便，这也是越来越多的应用采用以太网的原因。1.2 开发架构图 1.2 ZMC 开发架构图如图 1.2 红色部分粗线为 PC 程序与控制器的交互线路， ZMC 控制器支持以太网，USB，串口/485 等与 PC 相连，PC 程序与控制器上的 ZBASIC 程序可以同时运行，提高了处理的效率。1深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版1.3 开发步骤1.3.1 采用 VC 开发应用程序1)2)3)4)5)打开 VC+6.0。新建一个工程选择 MF
6、C APPWizard(exe)选择工程保存路径设置工程名，选择确定图 1.3-1 新建工程6) 在应用程序类型选择基本对话框。完成新建7) 将提供的库函数 zauxdll.h 、zauxdll.lib、zauxdll.dll、及 zmotion.dll 放到工程路径下（或者直接将通过 zauxdll.cpp 的源码码加人工程）图 1.3-2 添加控件2深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版8) 在 testDlg.cpp 添加头文件#include “zauxdll.h”.9) 在 CTestDlg:OnInitDialog()函数中添加链接控制器代码ZA
7、ux_OpenEth(“192.168.0.11”,用于关闭窗口断开控制器链接。在函数内添加 ZAux_Close(g_handle);断开链接。图 1.3-4 断开控制器链接11) 双击启动、停止在对应的事件函数下添加对应的代码：ZAux_Direct_Singl_Vmove(g_handle,0,1);ZAux_Direct_Singl_Cancel(g_handle,0,2);3深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版图 1.3-5 调用函数12）编译程序后，运行程序，在界面下按下运行，则轴 0 会按初始化速度正向转动，按下停止，轴 0 停止运动。1.4
8、 库函数封装方法ZAux 库提供了运动和基本参数设置的封装，以开放源代码的方式提供，详细内容参见源码。ZAux 库 通 过 直 接 把 ZBASIC 命 令 通 过 ZAux_Execute 方 式 或ZAux_DirectCommand 方式发送到控制器上，相应函数可以参考 ZBASIC 手册对应的命令介绍。如果使用到没有封装的命令或者想封装自己的函数，可以通过ZAux_Execute 发送或 ZAux_DirectCommand，或是参照已有代码修改增加相应的函数。发送字符串命令有两种方式，缓冲方式和直接方式。直接方式：直接执行单个变量/数组/参数相关命令，此时所有传递的参数必须是具体的数
9、值，不能是表达式；参见 ZAux_DirectCommand 函数。ZAux_DirectCommand(控制器句柄,命令字符串, 返回字符串,返回字符长度)缓冲方式可以执行所有命令，并支持表达式作为参数，但是速度慢一些；参见 ZAux_Execute 函数。ZAux_Execute(控制器句柄,命令字符串, 返回字符串,返回字符长度)4深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版图 1.4-1 字符串命令的通道ZAux_Direct_SetSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,例如设置轴速度函数：float fValue)相当与
10、BASIC 命令中的“SPEED(轴号) = 速度值”。则封装函数时命令字符串就是 “speed(%d) =%f”。封装步骤：a) 编写源代码：打开辅助库源码，在 zmcaux.cpp 中添加对应的函数int32 _stdcall ZAux_Direct_SetSpeed(ZMC_HANDLE handle, int iaxis,float fValue)char cmdbuff2048;char cmdbuffAck2048;if( iaxis MAX_AXIS_AUX)return ERR_AUX_PARAERR;sprintf(cmdbuff, “SPEED(%d)=%f“, iaxis
11、, fValue); /生成对应的命令字符串return ZAux_DirectCommand(handle, cmdbuff, cmdbuffAck, 2048);b) 在 zauxdll.def 中定义新增加的函数定义5深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版图 1.4-2 添加函数定义c) 在头文件中增加对应的函数图 1.4-3 添加头文件d) 编译生成新的 DLL1.5 多控制器链接正运动控制器可以支持一台 PC 控制多个控制器，常用于多轴、多工位流水线设备，或者车间设备监控。通常用一个交换机，通过给控制器设置不同的 IP 地址来访问各个控制器。注意:
12、交换机上多有个以太网设备时，除了要保证 IP 地址不同外，MAC 地址也可能冲突（可以用正运动通过的辅助工具修改 IP 和 MAC 地址）控制器链接代码：char*ip_list4=“192.168.0.11“,“192.168.0.12“,“192.168.0.13“,“192.168.0.14“;for(int i =0;i4;i+)ZAux_OpenEth(ip_listi,6深圳市正运动技术有限公司 ZMotion PC 函数库编程手册 2.0 版第二章 基本功能介绍本章描述了控制器基本运动功能的使用，并提供了相关的例程，详情参考 PC函数库对应的例程。2.1 控制器链接表 2.1 控
13、制器连接相关函数函数名ZAux_OpenComZAux_SetComDefaultBaudZAux_OpenEthZAux_SearchEthlistZAux_Close功能串口链接控制器串口通讯参数设置以太网链接控制器搜索当前网段下的控制器 IP关闭控制器链接在对控制器进行操作时必须先调用链接函数链接控制器，当链接成功后方可通过返回的句柄操作对应的控制器。在关闭应用程序时要调用断开链接函数释放链接。例程 2.1.1：串口链接控制器ZMC_HANDLE g_handle = NULL;/链接返回的句柄uint32 dwBaudRate =38400;/波特率 38400uint32 dwByt
14、eSize = 8;/8 位数据位uint32 dwParity = 0 ;/无校验uint32 dwStopBits = 1;/1 位停止位uint32 comid = 1;/链接的 COM 口ZAux_SetComDefaultBaud(dwBaudRate，dwByteSize，dwParity，dwStopBits); /设置串口通讯参数ZAux_OpenCom(comid，/COM1 口链接控制器例程 2.1.2：网口链接控制器ZMC_HANDLE g_handle = NULL;char *ipaddr =“192.168.0.11”；ZAux_OpenEth(ipaddr,& g_handle)；/链接返回的句柄/控制器 IP/以太网链接控制器检测函数返回值判断函数是否执行成功，返回 0 时则成功，非 0 失败。以太网口链接返回不成功时，检查传递的 IP 是否正确，并且保证电脑 IP 地址和控制器 IP 地址在同一个网段。7
