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控制理论与 新型移动焊接机器人弯曲角焊缝跟踪控制系统研究.doc

上传人:cjc2202537 文档编号:1717038 上传时间:2018-08-19 格式:DOC 页数:25 大小:96KB
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资源描述

1、控制理论与控制工程专业优秀论文 新型移动焊接机器人弯曲角焊缝跟踪控制系统研究关键词:移动机器人 旋转电弧 焊缝跟踪 模糊控制 弯曲焊缝 焊接机器人摘要:针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以

2、及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。正文内容针对船舶等

3、焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从

4、旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构

5、及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控

6、制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器

7、人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的

8、角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 A

9、T89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化

10、焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通

11、过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,

12、采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器

13、,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实

14、现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。

15、针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳

16、定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创

17、新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与

18、本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。针对船舶等焊接制造中常见的角焊缝以及集装箱等焊接制造的弯曲角焊缝目前处于手工焊接或半机械化焊接现状,研制了一种基于旋转电弧焊缝跟踪的新型轮式移动焊接机器人。机器人采用了创新移动机构及旋转电弧焊缝识别方法,以满足平面大弯曲、折角以及复杂的角焊缝的自动化焊接要求,采用了模糊控制技术实现了机器人弯曲焊缝跟踪。论文包括以下几部分内容: 首先,建立

19、了移动机器人焊缝跟踪控制系统硬件平台。采用工控机构建控制系统,通过数据采集卡和数据输出卡实现工控机与传感器以及机器人之间的连接。 其次,建立了旋转电弧传感信息处理控制系统。采用 AT89C51 单片机为核心的数字控制器,实现对旋转电弧传感中重要参数旋转频率的稳定调节。从旋转电弧传感器获得了焊缝的偏差信号。 第三,设计了机器人焊缝跟踪协调控制算法。通过 ADAMS+MATLAB 的先进仿真方法,着重研究了移动机器人二维运动平台与本体协调控制问题。采用并行控制思想,在简单模糊控制的基础上,设计了一种三模分段的模糊控制器,完成了机器人焊缝跟踪的协调控制。 最后,实现了对直线、弯曲、折线以及复杂焊缝等

20、几种常见的角焊缝的自动跟踪焊接。实验结果表明,该系统对以上几种焊缝均能达到良好的跟踪效果。特别提醒 :正文内容由 PDF 文件转码生成,如您电脑未有相应转换码,则无法显示正文内容,请您下载相应软件,下载地址为 http:/ 。如还不能显示,可以联系我 q q 1627550258 ,提供原格式文档。我们还可提供代笔服务,价格优惠,服务周到,包您通过。“垐垯櫃 换烫梯葺铑?endstreamendobj2x 滌甸?*U 躆 跦?l, 墀 VGi?o 嫅#4K 錶 c#x 刔 彟 2Z 皙笜?D 剧珞 H 鏋 Kx 時 k,褝仆? 稀?i 攸闥-) 荮vJ 釔絓|?殢 D 蘰厣?籶(柶胊?07 姻

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