cancom-100ie 智能转换器.pdf

1、 广州致远电子有限公司 产品用户手册 CANCOM-100IE+智能转换器 RS232/485/422 转 CAN-bus User Manual UM01010101 V1.00 Date: 2017/08/17 类别 内容 关键词 CANCOM-100IE+ CAN-bus RS-232 RS-485 RS-422 摘 要 CAN-bus 智能转换器 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd i CANCOM-100IE+ 修订历史 版本 日期 原因 V0.90 2017/06/22 创

2、建文档 V1.00 2017/08/17 完善手册 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 1 CANCOM-100IE+ 目 录 1. 功能简介 . 1 1.1 概述 . 1 1.2 产品特性 . 1 1.3 典型应用 . 1 2. 硬件描述 . 2 2.1 产品外观 . 2 2.2 接口描述 . 2 2.2.1 RS-232 接口引脚定义 2 2.2.2 接口定义 . 3 2.3 指示灯说明 . 3 2.4 CAN 总线连接 . 4 3. 配置说明 . 5 3.1 配置方式进入 . 5

3、 3.2 软件说明 . 5 3.2.1 转换参数 . 6 3.2.2 串口参数 . 7 3.2.3 CAN 参数 . 7 3.2.4 举例介绍验收滤波的设置 . 8 3.2.5 按键说明 . 9 4. 转换示例 . 10 4.1 透明转换 . 11 4.1.1 帧格式 . 11 4.1.2 转换方式 . 11 4.1.3 转换示例 . 12 4.2 透明带标识转换 . 13 4.2.1 帧格式 . 13 4.2.2 转换方式 . 14 4.2.3 转换示例 . 15 4.3 格式转换 . 16 4.4 Modbus 转换 . 18 4.4.1 帧格式 . 18 4.4.2 转换方式 . 19

4、4.4.3 转换示例 . 20 5. 设备固件升级 . 22 6. 设备测试 . 24 6.1 设备准备 . 24 6.2 通讯测试 . 24 7. 安装尺寸 . 25 8. 免责声明 . 26 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 1 CANCOM-100IE+ 1. 功能简介 1.1 概述 CANCOM-100IE+ 智能协议转换器 可以快速将 RS-232/485/422通讯设备连接 CAN-bus现场总线。 转换器支持 600230400bps速率 (最高可以达到 1M，如果有此

5、需求要提出定制服务 )，5Kbps1Mbps的 CAN-bus通讯速率。 转换器 提供 四 种数据转换 模式： 透明转换、透明带标 识 转换 ，格式转换， Modbus转换 。 CANCOM-100IE+转换器提供配置软 件，可以灵活设置 CANCOM-100IE+的运行参数。 1.2 产品特性 实现 CAN-bus与 RS-232/485/422的双向 数据通讯 ； 支持 CAN2.0A 和 CAN2.0B 协议 ，符合 ISO/DIS 11898规范； 集成 1路 CAN-bus通讯 接口 ， 支持用户自定义 的通讯 波特率； CANCOM-100IE+集成 1路 3线式 RS-232通讯

6、 接口 ，集成 1路 2线式 RS-485通讯 接口 ，集成 1路 4线式 RS-422通讯 接口 ，通讯速率在 600230400bps之间可设定； 提供四种数据转换模式： 透明转换、透明带标识转换 ，格式 转换， Modbus转换； 支持 CAN-bus虚拟 PC串口应用； CAN-bus电路 采用 DC 2500V电 气 隔离； 可以用在有安全防爆需求的环境中 (*)； 工作温度： -40 +85 ， 工作功率：低于 2W。 1.3 典型应用 煤矿远程通讯 ； PLC设备联网 ； 现有 RS-232/485设备连接 CAN-bus 网络 ； 扩展标准 RS-232/485 网络通讯长度

7、； PLC设备连接 CAN-bus网络通讯 ； CAN-bus与串行总线之间的 网关网桥 ； 工业现场网络数据监控 ； CAN 教学应用远程通讯 ； CAN 工业自动化控 制系统 ； 低速 CAN 网络数据采集数据分析 ； 智能楼宇控制数据广播系统等 CAN-bus 应用系统 。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 2 CANCOM-100IE+ 2. 硬件描述 2.1 产品外观 外观如下 图 2.1所示。 图 2.1 CANCOM-100IE+外观 2.2 接口描述 CANCOM-1

8、00IE+ 转换器 具有两路用户接口。一路是 CAN-bus接口，一路是RS-232/485/422接口。其接口引脚定义如下。 2.2.1 RS-232 接口引脚定义 CANCOM-100IE+， RS-232端口是标准的 DB9孔座，引脚定义符合 RS-232规范。这里采用的是三线连接， 如图 图 2.2所示。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 3 CANCOM-100IE+ 引脚号 引脚名称 引脚含义 1 - 无连接 2 TXD 数据发送端 3 RXD 数据接收端 4 - 无连接

9、 5 GND 信号 地 6 - 无连接 7 - 无连接 8 - 无连接 9 - 无连接 图 2.2 RS-232 接口引脚定义 2.2.2 接口定义 接口的定义如 图 2.3所示 ， 引脚 1标示 “PWR”接外部 9V 26V直流电源 （工作功率低于 2W），具体表中所示。 引脚号 引脚名称 引脚含义 1 CAN_L CANL 信号线连接端 2 CAN_H CANH 信号线连接端 3 NC 空 4 EARTH 大地 5 RS485A 差分正电平 RS485A(422-R+) 6 RS485B 差分正负平 RS485B(422-R-) 7 RS422A 差分正电平 RS422-T+ 8 RS4

10、22B 差分负电平 RS422-T- 9 PWR- 电源负（带防接反功能） 10 PWR+ 电源正 （带防接反功能） 图 2.3 CAN 接口引脚定义 注意： 转换器作为 CAN-bus网络终端时，两引脚间 需要连接 120欧姆的电阻 （配件）。 2.3 指示灯说明 转换器上的 3 个 LED 均用来指 示 CANCOM-100IE+转换器的运行状态，功能如 表 2.1所示。 说明如下： 表 2.1 指示灯定义 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 4 CANCOM-100IE+ 指示灯

11、 颜色 功能 描述 POWER 红 转换器电源指示 灯亮表明转换器电源工作正常 COM 绿 RS-232/485/422 通讯状态指示 灯闪烁表明串口侧正在传输数据 CAN 绿 CAN 通讯状态指示 灯闪烁表明 CAN 侧正在传 输数据 正常上电后 “ POWER” 指示灯立即点亮。 当 转换器通电自检完成 后， “ COM” LED和 “ CAN” LED均 灭 。 当串口侧有数据传输时， “ COM ” LED闪烁。 当 CAN侧有数据传输时， “ CAN” LED闪烁，无数据时 灭。 如果出现 CAN 总线通讯错误 ， “ CAN” LED指示灯会 常亮 。 2.4 CAN 总线连接 C

12、ANCOM-100IE+转换器和 CAN总线连接的时候是 CANL连 接 CANL， CANH连 接CANH。 按照 ISO 11898规范，为了增强 CAN-bus 通讯的可靠性 ， CAN-bus 总线网络的两个端点通常要加入终端匹配电阻（ 120） ， 如 图 2.4所示。终端匹配电阻的大小由传输电缆的特性阻抗所决定，例如 ， 双绞线的特性阻抗为 120， 则总线上的两个端点也应集成 120终端电阻。 CANCOM-100IE+转换器 内部电路没有集成 120的 终端电阻 （终端电阻随机附送）。 当CANCOM-100IE+转换器 作为终端设备时 ， 用户可以 在 CANCOM-100I

13、E+转换器 的 CAN接口引脚 之间， 连接 120的 终端电阻。 CANHCANL 图 2.4 CAN 总线连接 注： CAN 通讯线可以使用双绞线 、 屏蔽双绞线 。 若通讯距离超过 1KM 时， 应保证线的截面积大于1.0mm2 。 具体规格 ， 应根据距离而定 ， 常规是随距离的加长而适当加大 。 CANCOM-100IE+ + CAN设备 CAN设备 120 CANCOM-100IE+ + 120 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 5 CANCOM-100IE+ 3. 配置

14、说明 由于 CAN-bus总线、 RS-232/485/422串口的通讯参数较多， CANCOM-100IE+转换器也开放了大部分的参数 ， 让用户可以自行 设定 ，以切合实际应用场合的需要。 CANCOM-100IE+转换器配置，包括转换器的转换方式，串口参数和 CAN-bus参数等。 参数的配置是通过专门的配置软件完成，无需硬件跳线配置。 在正常使用之前， 需要预 先配置好 CANCOM-100IE+转换器的转换参数 ； 如果没有进行配置 ， 那么 ， CANCOM-100IE+转换器执行的是上一次配置 成功 的参数（如果一次都没有配置，那么转换器执行默认的配置参数）。 3.1 配置方式

15、进入 为了使转换器进入配置模式，设有一个专门的配置开关 ，如所示。将开关拔到“ CFG”位置，则系统进行配置状态 。 然后 打开上位机配置软件， 选择相应的串口号，点击“连接设备” ，进行参数设定。 配置好设备后请将 “ 配置开关 ” 拔到“ ON”！ 进入正 常工作。 图 3.1 配置开关 3.2 软件说明 CANCOM-100IE+转换器的配置软件 名称为 “CANCOM-100IE+ V1.00.exe”。 设置 软件 包含 在产品 的配套光盘 中。软件的界面如 图 3.2所示。 在转换器进入配置模式后 ，才 能 以通过 该 软件进行参数设置，否则软件将认为转换器未连接。 在某种转换模式

16、下 配置完毕，请点击写配置，将参数写入设备固化 。下面参照配置软件对主要配置参数含义进行详细的说明。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 6 CANCOM-100IE+ 图 3.2 配置界面 3.2.1 转换 参数 转换参数指转换器的转换规则方向等参数。转换参数界面如图 3.1所示。 转换模式 ： 包含 四 种可以选择的转换模式：透明转换、透明带标识转换 ，格式转换，Modbus模式 。 转换方向 ： 双向 ：转换器将串行总线的数据转换到 CAN总线，也将 CAN总线的数据转换到串行总

17、线。 仅串口转 CAN：只将串行总线的数据转换到 CAN总线，而不将 CAN总线的数据转换到串行总线。 仅 CAN转串口 ：只将 CAN总线的数据转换到串行总线，而不将串行总线的数据转换到CAN总线。 【注】：通过转换方向的选择，可以排除不需要转换的总线侧的数据干扰。 允许 CAN帧信息转发到串行帧中： 该参数仅在“透明转换”模式下使用，当选中该项后，转换器工作时会将 CAN报文的帧信息添加在串行帧的第一个字节。未选中时不转换 CAN的帧信息。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 7

18、CANCOM-100IE+ 允许 CAN帧标识转发到串行帧中： 该参数仅在“透明转换”模式下使用，当选中该项后，转换器工作时会将 CAN报文的帧 ID添加在串行帧的帧数据之前，帧信息之后（如果允许帧信息转换 ）。未选中时不转换CAN的帧 ID。 CAN帧标识在串行帧中的位置： 参数仅在“透明带标识转换”模式下使用。 在串口数据转换成 CAN报文时 ， CAN报文的帧 ID的 起始 字节 在串行帧中的 偏移地址 和 帧 ID的 长度（参见 4.2 透明带 标 示转换）。 【注】：帧 ID长度 在标准帧的时候可填充 1到 2个字节，分别对应 CAN报文的 ID1， ID2，在扩展帧的时候可以填充

19、1 4个字节 ID1， ID2， ID3和 ID4。 标准帧时 ID为 11位，扩展帧时 ID为 29位。 串行帧之间的时间间隔为个字符的时间： 仅在“透明带标识转换”模式下使用。用户在向转换器发送串行帧的时候， 两串行帧之间的最小时间间隔，该时间间隔以 “ 传送单个字符的时间 ” 为单位。这里设置为 210个字符的时间可选。 【注】： “串行帧时间间隔字符数 ”只 在 “透明带标识转换 ”方式下可以设置。用户帧的 实际 时间间隔必须和设置相一致 （用户发送的帧间隔时间最好大于设置时间） ，否则可能导致帧的转换不完全。 “ 传送单个字符的时间 ”意义是：在相应的波特率下，串口传送一个字符（ 1

20、0个位）所需要的时间，即用 10除以相应的波 特率。 例如 ：在 9600bps的波特率下， “串行帧时间间隔字符数 ”为 4， “传送单个字符（每个字符 10个位）的时间 ”则为（ 10/9600） s， 得到的串行帧间的实际时间间隔为：（ 10/9600） *4 4.17（ ms） ，即两串行帧之间的时间间隔至少为 4.17ms。 3.2.2 串口参数 波特率 ：串口波特率在 600bps 230400bps间可选。 数据为 ： 58位间可选。 停止位 ： 1、 2位可选。 奇偶校验： 无校验、偶校验、奇校验、强制为 0、强制为 1五种方式可选。 模式切换： RS232模式、 RS485模

21、式和 RS422模式 三种方式可选。 3.2.3 CAN 参数 波特率 ： CAN总线波特率， 除了 列表中 CIA推荐的标准波特率 （采样点 75 83.5%， SJW = 2 、 3） 之外，还给出了一个 “ 自定义选项 ”，如果需要自定义请联系我们，或者参考波特率计算软件 。 帧类型 ：在转换时 CAN报文的帧类型，有标准帧和扩展帧可选。 滤波 ：可以设置多种滤波模式（参考 3.2.4）。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 8 CANCOM-100IE+ 图 3.3 CAN 参

22、数界面 3.2.4 举例介绍验收滤波的设置 CANCOM-100IE+具有硬件执 行验收过滤的能力，这样 选择性接收 ，能够最大程度上减小自网络的网络负载。设置验收过滤时，切换至滤波设置选项卡，在“使能滤波”选项前打勾使 能验收过滤功能。 CANCOM-100IE+为验收过滤配置存储空间为 2KB，各种 ID 资源所占用的存储空间不能超过这个值。各种 ID 类型占用的资源和数量如 表 3.1 所列。 表 3.1 各类型验收过滤 ID 占用资源 ID 类 型 占用资源（ Byte） 标准帧单 ID 滤波 2 标准帧组 ID 滤波 4 扩展帧单 ID 滤波 4 扩展帧组 ID 滤波 8 例：设置验

23、收 标准帧单 ID 为 0x08,0x12, 扩展帧组 ID 为 0x55 到 0x66，则要如下配置，如 图 3.4 所示。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 9 CANCOM-100IE+ 图 3.4 滤波参数设置 3.2.5 按键说明 导出配置： 可以将其参数导出成参数文件保存。 导入配置： 可以将参数文件导入，使用参数文件 的参数。 默认值： 可以将其参数恢复成出厂的默认值。 固件升级： 提供升级 CANCOM-100IE+固件的功能。 读当前配置： 将转换器的当前参数读出并

24、显示于当前面板上。 读全部配置： 将转换器的全部参数读出并显示于面板上。 写配置： 在参数设定好之后，点击该按钮即将配置参数写入转换器中。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 10 CANCOM-100IE+ 4. 转换示例 CANCOM-100IE+转换器是一款智能协议转换器。转换器给出了四种转换模式供选择，包括：透明转换、透明带标识转换、格式转换、 Modbus转换。在对转换器进行配置时可以进行参数的选择和设置。 “透明转换”的含义是转 换器仅仅是将一种格式的总线数据原样转换成另一

25、种总线的数据格式，而不附加数据和对数据做修改。这样既实现了数据格式的交换又没有改变数据内容，对于两端的总线来说转换器如同透明的一样。 这种方式下不会增加用户通讯负担，而能够实时的将数据原样转换，能承担较大流量的数据的传输。 “透明带标识转换”是透明转换的一种特殊的用法，也不附加协议。这种转换方式是根据通常的串行帧和 CAN报文的共有特性，使这两种不同的总线类型也能轻松的组建同一个通信网络。 该方式能将串行帧中的“地址”转换到 CAN报文的标识域中，其中串行帧“地址”在串行帧中的起始位置和长度均可配置，所以在这种方式下，转换器能最大限度地适应用户的自定义协议。 “格式转换”是一种最简单的使用模式

26、，数据格式约定为 13字节，即固定 13个字节的串行帧数据对应一个 CAN报文， 13个字节内容包括 CAN信息 + ID + 数据。通过正确配置帧信息（第一个字节的数据），可以灵活地发出标准帧、扩展帧甚至远程帧。通过正确解析 13个字节的串行帧可以得到标准帧、扩展帧甚至远程帧的细节。 “ Modbus转换”的含义是将 Modbus协议的 UART数据和 CAN数据之间进行转换。Modbus 协议是一 种标准的应用层协议，广泛应用于各种工控场合。该协议开放，实时性强，通讯验证机制好，非常适用于通信可靠性要求较高的场合。转换器在串口侧使用的是标准的 Modbus RTU 协议格式， 所以转换器不

27、仅支持用户使用 Modbus RTU 协议，转换器也可以直接和其它支持 Modbus RTU 协议的设备接口。在 CAN 侧，制定了一个简单易用的分段通讯格式来实现 Modbus 的通讯。转换器在其中扮演的角色仍然是作协议验证和转发，支持 Modbus 协议的传输，而不是 Modbus 的主机或者从机，用户按照 Modbus 协议通讯即可。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 11 CANCOM-100IE+ 4.1 透明转换 透明转换方式下，转换器接收到一侧总线的数据就立即转换发送至

28、另一总线侧。这样以数据流的方式来处理，最大限度地提高了转换器的速度，也提高了缓冲区的利用率，因为在接收的同时转换器也在转换并发送，又空出了可以接收的缓冲区。 4.1.1 帧格式 1. 串行总线帧 可以是数据流，也可以是带协议数据。 2. CAN 总线帧 CAN报文帧的格式不变。 4.1.2 转换方式 1. 串行帧转 CAN 报文 串行帧的 全部数据依序 填充到 CAN报文帧的 数据域 里。转换器一 检测 到串行总线上有数据后就立即接收并转换。 转换成的 CAN报 文帧信息（帧类型部分）和帧 ID来自用户事先的配置，并且在转换过程中帧类型和帧 ID一直保持不变。数据转换对应格式如 图 4.1所示

29、。 如果收到串的行帧长度小于等于 8字节，依序将字符 1到 n（ n为串行帧长度）填充到 CAN报文的数据域的 1到 n个字节位置（如 图 4.1中 n 为 7）。 如果串行帧的字节数大于 8，那么处理器从串行帧首个字符开始，第一次取 8个字符依次填充到 CAN报文的数据域。将数据发至 CAN总线后，再转换余下的串行帧数据填充到 CAN报文的数据域，直到其数据被转换完。 串行帧 CAN 报文（标准帧） 帧信息 帧信息 帧 ID 用户配置 用户配置 数据 1 数据域 数据 1 数据 2 数据 2 数据 3 数据 3 数据 4 数据 4 数据 5 数据 5 数据 6 数据 6 数据 7 数据 7

30、图 4.1 串行帧转换成 CAN 报文（透明方式） 2. CAN 报文转串行帧 对于 CAN总线的报文也是收到一帧就立即转发一帧。数据格式对应如 图 4.2所示。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 12 CANCOM-100IE+ 转换时将 CAN报文数据域中的数据依序全部转换到串行帧中。如果在配置的时候， “ 帧信息转换使能 ” 项选择了 “ 转换 ” ，那么转换器会将 CAN报文的 “ 帧信息 ” 字节直接填充至串行帧。 如果 “ 帧 ID转换使能 ” 项选择了 “ 转换 ” ，

31、那么也将 CAN报文的 “ 帧 ID” 字节全部填充至串行帧。 串行帧 CAN 报文（标准帧） 帧信息 帧信息 帧信息 帧 ID1 帧 ID 帧 ID1 帧 ID2 帧 ID2 数据 1 数据域 数据 1 数据 2 数据 2 数据 3 数据 3 数据 4 数据 4 数据 5 数据 5 数据 6 数据 6 数据 7 数据 7 图 4.2 CAN 报文转换成串行帧（透明方式） 4.1.3 转换示例 1. 串行帧转 CAN 报文 假设配置的转换成 CAN 报文帧信息为 “ 标准帧 ” ，帧 ID1， ID2 分别为 “ 0x00， 0x60” ，那么转换格式如 那么转换格式如 续上表 0x0B 0x

32、0C 0x0D 图 4.3。 串行帧 CAN 报文 1 CAN 报文 2 帧信息 0x08 0x05 帧 ID 1 0x00 0x00 帧 ID 2 0x60 0x60 0x01 数据域 0x01 0x09 0x02 0x02 0x0A 0x03 0x03 0x0B 0x04 0x04 0x0C 0x05 0x05 0x0D 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 13 CANCOM-100IE+ 0x06 0x06 0x07 0x07 0x08 0x08 0x09 0x0A 续上表 0x

33、0B 0x0C 0x0D 图 4.3 串行帧转 CAN 报文示例（透明方式） 2. CAN 报文转串行帧 配置为 CAN报文的 “ 帧信息 ” 转换， “ 帧 ID” 不转换。 CAN报文和转换后的串行帧如所示。 串行帧 CAN 报文（标准帧） 帧信息 0x07 帧 ID1 0x00 0x07 帧 ID2 0x00 0x01 数据域 0x01 0x02 0x02 0x03 0x03 0x04 0x04 0x05 0x05 0x06 0x06 0x07 0x07 图 4.4 CAN 报文转串行帧示例（透明方式） 4.2 透明带标识转换 透明带标识转换是透明转换的特殊用法，有利于用户通过转换器更方

34、便的组建自己的网络，使用自定的应用协议。该方式把串行帧中的地址信息 自动 转换成 CAN总线的帧 ID。 只要在配置中告诉转换器该地址在串行帧的起始位置和长度，转换器在转换 时 提取出这个帧 ID填充在 CAN报文的帧 ID域里，作为该串行帧的转发时的 CAN报文的 ID。在 CAN报文转换成串行帧的时候也把 CAN报文的 ID转换在串行帧的相应位置。 注意在该转换模式下，配置软件的“ CAN参数”项的“ CAN ID”无效，因为此时发送的标识符（帧 ID）由上述的串行帧中的数据填充。 4.2.1 帧格式 1. 串行总线帧 带标识转换时，必须取得完整的串行数据帧，转换器以两帧间的时间间隔作为帧

35、的划分。广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 14 CANCOM-100IE+ 并且该间隔可由用户设定。串行帧最大长度为缓冲区的长度 ： 2048字节。 转换器在串行总线空闲状态下检测到的首个数据作为接收帧的首个字符。传输中该帧内字符间的时间间隔必须小于或等于传输 n个字符（ n的值由上位机事先配置）的时间 （传输一个字符的时间是用该字符包含的位数来除以相应的波特率） 。 如果转换器在接收到一个字符后小于等于 n个字符的传输时间内没有字符再被接收到，转换器就认为此帧传输结束，将该字符作为

36、此帧的最后一个字符； n个字符时间之后的字符不属于该帧，而是下一帧的内容。帧格式如 图 4.5所示 。 帧1 帧2t0T大于n 个字符小于n 个字符图 4.5 串行帧时间格式（透明带标识转换） 2. CAN 总线帧 CAN报文的格式不变，只是 CAN相应的帧 ID也会被转换到串行帧中。 4.2.2 转换方式 1. 串行帧转 CAN 报文 串行帧中所带有的 CAN的标识在串行帧中的起始地址和长度可由配置设定。起始地址的范围是 0 7，长度范围分别是 1 2（标准帧）或 1 4（扩展帧）。 转换时 根据事先的配置 将串行帧中的 CAN帧 ID对应全部转换到 CAN报文的帧 ID域中（ 采用大端存储

37、的方式， 如果所带帧 ID个数少于 CAN报文的帧 ID个数，那么在 CAN报文 中帧 ID的低字节补 0），其它的数据依序转换，如 图 4.6所示。 如果一帧 CAN报文未将串行帧数据转换完，则仍然用相同的 ID作为 CAN报文的帧 ID继续转换直到将串行帧转换完成。 串行帧 CAN 报文 1 CAN 报文 CAN 报文 x 地址 0 数据 1 (CAN 帧 ID1) 帧 信息 用户配置 用户配置 用户配置 地址 1 数据 1 帧 ID 1 0x00 0x00 0x00 地址 2 数据 2 帧 ID2 数据 1 (CAN 帧 ID1) 数据 1 (CAN 帧 ID1) 数据 1 (CAN 帧

38、 ID1) 地址 3 数据 3 数据域 数据 1 数据 数据 n-4 地址 4 数据 5 数据 2 数据 数据 n-3 地址 5 数据 6 数据 3 数据 数据 n-2 地址 6 数据 7 数据 5 数据 数据 n-1 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 15 CANCOM-100IE+ 地址 7 数据 8 数据 6 数据 数据 n 数据 7 数据 地址(n-1) 数据 n 数据 8 数据 数据 9 数据 图 4.6 串行帧转 CAN 报文（透明带标识） 2. CAN 报文转串行帧 对

39、于 CAN报文，收到一帧就立即 转发一帧，每次转发的时候也 是 根据事先配置的 CAN帧 ID在串行帧中的位置和长度把接收到的 CAN报文中的 ID作相应的转换。其它数据依序转发，如 图 4.7所示。 值得注意的是，无论是串行帧还是 CAN报文在应用的时候其帧格式（标准帧还是扩展帧）应该符合事先配置的帧格式要求，否则可能致使通讯 不成功 。 串行帧 CAN 报文（标准帧） 帧 ID2 帧信息 帧信息 数据 1 帧 ID 帧 ID1 数据 2 帧 ID2 数据 3 数 据域 数据 1 数据 4 数据 2 数据 5 数据 3 数据 6 数据 4 数据 7 数据 5 数据 6 数据 7 图 4.7

40、CAN 报文转串行帧（透明带标识） 4.2.3 转换示例 1. 串行帧转 CAN 报文 假定 CAN标识在串行帧中的起始地址是 0，长度是 3（扩展帧情况下），串行帧的和转换成 CAN报文结果如 图 4.8所示。其中，两帧 CAN报文用相同的 ID进行转换。 串行帧 CAN 报文 1 CAN 报文 2 地址 0 数据 1 (CAN 帧 ID1) 帧信息 0x88 0x85 地址 1 数据 2 (CAN 帧 ID2) 帧 ID 1 0x00 0x00 地址 2 数据 3 (CAN 帧 ID3) 帧 ID2 数据 1 (CAN 帧 ID1) 数据 1 (CAN 帧 ID1) 地址 3 数据 1 帧

41、 ID3 数据 2 (CAN 帧 ID2) 数据 2 (CAN 帧 ID2) 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 16 CANCOM-100IE+ 地址 4 数据 2 帧 ID4 数据 3 (CAN 帧 ID3) 数据 3 (CAN 帧 ID3) 地址 5 数据 3 数据 域 数据 1 数据 9 地址 6 数据 4 数据 2 数据 10 地址 7 数据 5 数据 3 数据 11 续上表 地址 8 数据 6 数据 4 数据 12 地址 9 数据 7 数据 5 地址 10 数据 8 数据

42、6 地址 11 数据 9 数据 7 地址 12 数据 10 数据 8 地址 13 数据 11 地址 14 数据 12 图 4.8 串行帧转 CAN 报文示例（透明带标识方式） 2. CAN 报文转串行帧 假定配置的 CAN 标识在串行帧中的起始地址是 0，长度是 3（扩展帧情况下）， CAN 报文和转换成串行帧的结果如 图 4.9 所示 。 串行帧 CAN 报文 0x20 帧信息 0x87 0x30 帧 ID 0x10 0x40 0x20 数据 1 0x30 数据 2 0x40 数据 3 数据域 数据 1 数据 4 数据 2 数据 5 数据 3 数据 6 数据 4 数据 7 数据 5 数据 6

43、 数据 7 图 4.9 CAN 报文转串行帧示例（透明带标识方式） 4.3 格式转换 CANCOM-100IE+数据转换格式，如 图 4.10 所示每一个 CAN 帧包含 13 个字节， 13 个字节内容包括 CAN 信息 + ID + 数据。 注意在该转换模式下，配置软件的“ CAN 参数”项的“ CAN ID”无效，因为此时发送广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 17 CANCOM-100IE+ 的标识符（帧 ID）由上述的 13 字节串行帧中的帧 ID 数据 填充。配置软件的“

44、CAN 参数”项的“帧类型”也无效，由 13 字节串行帧中的帧信息来决定帧类型。 通过正确配置帧信息（第一个字节的数据），可以灵活地发出标准帧、扩展帧甚至远程帧。通过正确解析 13 个字节的串行帧可以得到标准帧、扩展帧甚至远程帧的细节。 此模式下，要注意严格按照 13 个字节的串行数据格式才能转换成功，可参考示例如 图4.11 所示。首先要确保帧信息无误，保留位要为零，数据长度不能大于 8，否则不会进行转换。 每一帧固定是 13 个字节，如果不足的必须补 0。同 一串行数据帧中满足 13 个字节格式的串行数据对应一个 CAN 报文，不足 13 字节的串行数据帧不进行转换。所以要确保进行转换的串

45、行数据帧以 13 字节对齐。 在串行帧转 CAN 报文的过程中，如果以 13 字节对齐的串行数据帧中，某段 13 字节的数据格式不标准，将会不对这 13 字节进行转换，接着转换后面的数据。如果转换后发现少了某些 CAN 报文，请检查对应报文的 13 字节串行数据格式是否不符合标准格式。 广州致远电子有限公司 CAN 智能转换设备 产品用户手册 2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd 18 CANCOM-100IE+ 图 4.10 格式转换方式 C A N 帧 C A N 帧 C A N 帧 C A N 帧 C A N 帧一 个 U D P 帧 包

46、 含 若 干 个 C A N 帧（ 最 多 4 0 个 ， 最 少 1 个 C A N 帧 ）1 个 C A N 帧 包 含 1 3 个 字 节帧 信 息 ： 长 度 1 个 字 节 ， 用 于 标 识 该 C A N 帧 的 一 些 信 息 ， 如 类 型 、 长 度 等F F R T R 保 留 保 留 D 3 D 2 D 1 D 0B i t 7 B i t 0F F : 标 准 帧 和 扩 展 帧 的 标 识 ， 1 为 扩 展 帧 ， 0 为 标 准 帧 。R T R : 远 程 帧 和 数 据 帧 的 标 识 ， 1 为 远 程 帧 ， 0 为 数 据 帧 。保 留 值 为 0 ，

47、 不 可 写 入 1 。D 3 D 0 ： 标 识 该 C A N 帧 的 数 据 长 度 。帧 I D ： 长 度 4 个 字 节 ， 标 准 帧 有 效 位 是 1 1 位 ， 扩 展 帧 有 效 位 是 2 9 位 。1 2 h 3 4 h 5 6 h 7 8 h低 字 节 高 字 节如 上 为 扩 展 帧 I D 号0 x 1 2 3 4 5 6 7 8 的 表 示 方 式0 0 h 0 0 h 0 3 h F F h低 字 节 高 字 节如 上 为 标 帧 I D 号0 x 3 F F 的 表 示 方 式帧 数 据 ： 长 度 8 个 字 节 ， 有 效 长 度 由 帧 信 息 的

48、D 3 D 0 的 值 决 定 。1 1 h 2 2 h 3 3 h 4 4 hD A T A 1 D A T A 85 5 h 6 6 h 7 7 h 8 8 h如 上 为 8 个 字 节 有 效 数 据的 表 示 方 式1 1 h 2 2 h 3 3 h 4 4 hD A T A 1 D A T A 85 5 h 6 6 h 0 0 h 0 0 h如 上 为 6 个 字 节 有 效 数 据的 表 示 方 式帧 帧 帧 帧 帧一 个 帧 包 含 若 干 个 帧（ 最 多 个 ， 最 少 个 帧 ）个 帧 包 含 个 字 节帧 信 息 ： 长 度 个 字 节 ， 用 于 标 识 该 帧 的 一 些 信 息 ， 如 类 型 、 长 度 等保 留 保 留标 准 帧 和 扩 展 帧 的 标 识 ， 为 扩 展 帧帧 帧 帧 帧 帧一 个 帧 包 含 若 干 个 帧（ 最 多 个 ， 最 少 个 帧 ）个