1、机械电子工程专业毕业论文 精品论文 农业采摘机械臂关节伺服控制系统研究关键词：机械臂关节 力矩电机 伺服控制系统 农业机器人摘要：农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和AS5045 为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空
2、间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。 其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。正文内容农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的
3、农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和AS5045 为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。 其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算
4、法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片
5、dsPIC30F4012 和 AS5045为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的 PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺
6、服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和 AS5045为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系
7、统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的 PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用
8、。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和 AS5045为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采
9、用积分分离的 PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和 AS5045为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系
10、统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的 PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动
11、生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和 AS5045为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用
12、。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的 PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制
13、系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和 AS5045为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的 PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调
14、试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和 AS5045为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。其次
15、，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的 PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是
16、其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和 AS5045为核心，并用 CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环
17、采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的 PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。农业机器人不仅可以缓解农业劳动力的不足，还可以提高劳动生产率，改善农业生产环境。我国目前研究的农业机器人，主要采用国外进口的关节及其运动控制系统，但是其价格昂贵，不利于农业机器人的推广和应用。 本文以实验室自行研制的农业机械臂关节为控制对象，着重研究农业机械臂的关节伺服控制系统。该控制系统采用多 CPU 结构，以高性能芯片 dsPIC30F4012 和 AS5045为核心，并用
18、CAN 总线组成分布式局域控制网络，使系统具有较好的实时性。 首先，根据机械臂采摘目标空间，设计其机械结构以及机械臂的总体控制方案。其次，设计了控制系统的硬件电路如 DSC 系统、CAN 通信接口、AS5045 传感器电路等，详细介绍了 PWM 调速原理及其在本文中的应用。 接着，研究了控制系统的模型和软件算法，设计了关节位置的的位置环和电流环双闭环控制。其中电流环采取积分分离的 PI 控制算法，位置环采用积分分离的 PID 控制算法；最后设计了控制系统的软件部分。 最后，搭建实验平台，进行单关节调试和多关节联调实验。实验结果表明，关节伺服控制系统能够满足机械臂控制的高精度要求。特别提醒 ：正
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